ROBODOC az ortopédiás rendszer
Coxarthrozis/Osteoarthritis (A csípőizület kopása) A csípőízület porc-és csontdegenerációmiatt fellépődeformitásából adódik Tünetei: Csípőízületi (esetleg a térdbe sugárzó) FÁJDALOM Fájdalom miatti kényszertartás,mozgáskorl átozottság, contracturák Sántítás
-Jelentősége: A fájdalom erősödésével párhuzamosan csökken a mozgás szabadsága. Ez végül gátolja a mindennapi feladatok ellátását. Kiesik a munkából, ezért a veszteség a társadalomnak. Az állandósult fájdalom kikezdi az ember pszichéjét is. A 65-74 év közöttiek 25 %-ában mutathatóki radiológiai vizsgálattal az ízület kopása. Ám műtéti kezelésre csak 10% nak van szükség.
Radiológiai jelek: Izületi rés beszükülése Izületi konturok egyenetlensége Szubchondrialis sclerosis (terhelésnek kitett területeken) Degenerativ cysták Vápa peremszélein osteophyták
Megoldása: Konzervatív: Gyógyszeres kezelés: Általános fájdalomcsillapítók Non szteroid gyulladásgátlók Szteroid gyulladásgátlók Izomlazítók Fizio, balneoterápia (fürdőkúra) Ortopédiai segédeszközök: Extensiós készüléket Bot
Műtéti: Arthrodézis (a csípő elmerevítése) Arthroplastica Felszínpótló endoprotézisek Cervicocapitalis endoprtézisek Total hip Arthroplasty (THA) Cementes rögzítéssel Cement nélküli rögzítésel Hibrid rögzítéssel
A műtét menete: Preoperativ tervezés: Röntgenfelvételek és filctoll segítségével Műtéti terület feltárása Femurfej kiízesítése Femurnyak eltávolítása Vápa előkészítése: degenerálódott részek eltávolítása, felfúrása
Vápa protézis behelyezése Femur fej protézis behelyzése: A femur üregét a protézis alakjának megfelelően reszelővel/vésővel képezzük ki. Ebbe az üregbe a protézis alakjánál fogva belefeszül (ékhatás), majd idővel különleges felszínének köszönhetően csontbenövés után biológiailag rögzül. A Módszer hátrányai:! Az üreg formálása csak kézi fúróval és reszelővel történik, mely nem ad megfelelő biztonságot a pontos illeszkedéshez.! Ha nem megfelelőaz illeszkedés, akkor instabilitás és csontbenövés hiánya következhet be, mely a hasítójellegűfájdalom visszatértét eredményezi.! Tkp. Művészet: a sebész érzésétől függ! A kimenetel a sebész tapasztalatától függ
A ROBODOC rendszer A műtét hátrányait kiküszöbölendőgondolták ki a robodoc tervét 1985-ben. A rendszer egy CT-kép alapján computer-vezérelt fúró berendezés. előny, hogy pontosabb fúrást ezáltal szignifikánsan jobb illeszkedést tesz lehetővé, mint hagyományos kézi technikák Megszűntek az intraoperatív törések Különbözőpontrendszerekkel vizsgálva sincs eltérés a két módszer végkimenetele között.
A rendszer két főrészből áll Robotkar (ROBODOC) Szoftver (ORTHODOC)
A Robotkar (ROBODOC) 5 tengely körül mozog 2 csukló található rajta Fúrofej Redukált sebesség Erő szenzor Navigáció: Femur fixátor Csonelmozdulás monitor Aktív rendszer: A megtervezett munkfolyamatot teljesen magától végzi el. Pontos preoperatív tervzést és intraoperatív navigáció szükséges
ORHTODOC a tervezőszoftver 3D ct kép alapján dolgozik AP, Laterális, transzverzális és 3D kép alpján lehet tervezni Protézis adatbázis Szimulálja a műtét végkimenetelét (láb hosszúsága, rögzülés)
Navigáció/ Registration Ehhez a CT és robot számra is láthatóreferencia pontokat jelölünk ki a csonton. Ezen referenciapontok alapján lesz pontos a navigáció. 2 módszer: Pin-based registration Pin-less registration
Pin based-registration A CT vizsgálat előtt tűket/csavarokat kell a csontba ültetni. Ezek jól láthatóak a CT-n A Robot is felismeri őket 2 módszer: 3 csavaros regisztráció: Mindhárom csavar közepét nézi a rendszer 2 csavaros módszer: 2 csavar közepét és az egyik tengelyéhasználja fel a rendszer Előnyei: + Viszonylag egyszerű + Pontos (ha megfelelőtávol vannak a csavarok) +Megbízható Hátrányai: -Plusz sebészi beavatkozás (extra idő, extra hegek) - Több beteg térdbe sugárzó fájdalomról panaszkodott
Pinless/Surface registration CT kép alapján megalkotják a csontfelszín modelljét. (semi-automatikus, mivel a sebésznek felül kell vizsgálni az eredményt) Ezen virtuális modell alapján a sebésznek a gép által meghatározott pontokat fel kell keresnie és meg kell jelölnie.
Az operáció A műtéti team szabaddáteszi a területet Megjelölik a referenicia pontokat Élesítik a robotot, ami elvégzi a fúrást Behelyezik a protézist Zárják a műtéti területet
Robodoc rendszer előnyei: Nagyobb dimenzióbeli pontosság Nagyobb illeszkedési pontosság (submilliméteres) Jobb, uniformizálható kimenetel Robodoc rendszer hátrányai: x x x Nincs tekintettel a lágyrészek helyzetére (roncsolhatja) Csak a femur felfúrására alkalmazható (teljes műtéti team szükséges az operáció maradék ¾ éhez. Ára (350.000 $ ~75 millió Ft)
Kézi Technika Tervezés: RTG és Filctoll Eszözök: Kézi fúró, véső, kalapács Kimenetel: Sebésztől függ (tapasztalat, gondosság, hangulat) Eltérésekben szerepet játszik a műtéti technika pontatlansága is. ROBODOC Tervezés: 3D-CT és Orthodoc-szoftver Eszközök: Robotfúró Kimenetel: Nagyobb pontosság Különbözőestek közti eltérés leginkább a biológiai eltérések adják