Hajtóműves motorok \ pari hajtóművek \ Hajtáselektronika \ Hajtásautomatizálás \ Szolgáltatások MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya FA361771 Kiadás: 24. 8. 11267461 / HU Kézikönyv
SEW-EURODRVE Driving the world
1 Fontos tudnivalók... 4 2 A rendszer leírása... 5 2.1 Alkalmazási területek... 5 2.2 Alkalmazható abszolútérték-jeladók... 5 2.3 A DP11B és feldolgozás az POS plus programban... 6 2.4 Jeladóérzékelés... 7 2.5 Jeladóellenőrzés... 7 2.6 Vezérlési funkciók... 8 3 Szerelési és telepítési tudnivalók... 9 3.1 Tudnivalók DP11B és DO11B kombinációja esetén... 9 3.2 A DP11B opcionális kártya beszerelése... 1 3.3 DP11B opció csatlakoztatása és kapocsleírása... 12 3.4 Az abszolútérték-jeladó csatlakoztatása... 13 4 Tervezés... 14 4.1 Jeladóválasztás... 14 4.2 Paraméterezés... 16 4.3 A külső 24 V tápfeszültség tervezése... 16 4.4 A jeladó paraméterezése... 16 5 Üzembe helyezés... 18 5.1 Általános tudnivalók az üzembe helyezéshez... 18 5.2 Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével... 19 5.3 Kézi üzembe helyezés... 38 6 Készülékfunkciók... 41 6.1 Jeladó kiértékelése... 41 6.2 Az abszolútérték-jeladó szempontjából lényeges funkciók... 41 6.3 Kijelzési értékek... 42 6.4 Diagnosztikai lehetőség a Shell programban... 43 7 POS plus paraméterek... 44 7.1 Paraméterleírás... 44 8 Alkalmazási példa... 46 8.1 Állványkiszolgáló berendezés bővített buszpozícionálással... 46 8.2 Működési leírás... 47 9 Hibaüzenetek... 49 9.1 MOVDRVE MDX61B, DP11B opcióval... 49 1 Műszaki adatok... 5 1.1 A DP11B opció elektronikai adatai... 5 11 Szószedet... 51 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 3
1 Fontos tudnivalók Kézikönyv 1 Fontos tudnivalók Ez a kézikönyv nem pótolja a részletes üzemeltetési utasítást! Csak villamos szakképzettséggel rendelkezõ szakember szerelheti és helyezheti üzembe az érvényes balesetvédelmi elõírások és a MOVDRVE MDX6B/61B üzemeltetési utasításának betartásával! Dokumentáció A DP11B opcióval rendelkező MOVDRVE hajtásszabályozók telepítése és üzembe helyezése előtt figyelmesen olvassa el ezt a kézikönyvet. A DP11B opció e felhasználói kézikönyve mellett kérje az SEW-EURODRVE cégtől a következő, további információkat tartalmazó kiadványokat: Systemhandbuch MOVDRVE MDX6B/61B (MOVDRVE MDX6/61B rendszerkézikönyv) Handbuch Positionierung und Ablaufsteuerung POS plus (POS plus folyamatvezérlési és pozicionálási kézikönyv) A hivatkozásokat e kézikönyvben "->" jelöli. Így pl. a (-> X.X fejezet) azt jelenti, hogy további információ található e kézikönyv X.X fejezetében. A dokumentáció betartása a zavarmentes üzemeltetés és az esetleges szavatossági igények érvényesítésének feltétele. Biztonsági tudnivalók és figyelmeztetések Feltétlenül vegye figyelembe az alábbi biztonsági tudnivalókat és figyelmeztetéseket! Áramütés veszélye. Lehetséges következmények: halál vagy súlyos testi sérülések. Sérülésveszély. Lehetséges következmények: halál vagy súlyos testi sérülések. Veszélyhelyzet. Lehetséges következmények: könnyebb vagy kisebb sérülések. Anyagi kárral járó helyzet. Lehetséges következmények: a készülék és a környezet károsodása. Felhasználási tanácsok és hasznos információk. 4 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
A rendszer leírása Alkalmazási területek 2 2 A rendszer leírása 2.1 Alkalmazási területek A DP11B opcionális abszolútérték-jeladó kártya a MOVDRVE rendszert egy SS kapcsolattal bővíti az abszolútérték-jeladó számára. Így az POS plus segítségével a következő lehetőségeket biztosító pozícionálások valósíthatók meg: Nem szükséges referenciamenet a berendezés indításakor vagy hálózati kimaradáskor. A pozícionálás választhatóan közvetlenül az abszolútérték-jeladóval vagy a motor inkrementális jeladójával / rezolverével történik. A helyzetkapcsolók helyettesítése a mozgatási szakaszon, akkor is, ha nincs jeladóvisszacsatolás. Az abszolút helyzet szabad feldolgozása az POS plus programban. Használhatók szinkron- és aszinkronmotorok is, minden MOVDRVE üzemmódban (P7/71). Az abszolútérték-jeladó felszerelhető a motorra és a szakaszra (pl. magasraktárra) is. A jeladó egyszerűen beállítható a felhasználói támogatással végzett üzembe helyezéssel. Végtelen pozícionálás aktivált Modulo funkcióval kombinálva. de vonatkozólag vegye figyelembe az "POS plus " rendszerkézikönyvben és a MOVDRVE MDX6B/61B rendszerkézikönyvben (Æ "Paraméterleírások" c. fejezet) található információkat is. 2.2 Alkalmazható abszolútérték-jeladók A DP11B opcióra csak a következő táblázatban feltüntetett jeladók csatlakoztathatók. Gyártó Jeladó megnevezése Megrendelési jelölés Megjegyzések Heidenhain ROQ 424 (AY1Y) 312 219-67 forgó jeladó T&R Leuze Sick / Stegmann T&R CE58 Cx58xxxSS forgó jeladó T&R CE65 Cx65xxxSS forgó jeladó T&R CE1MSS Cx1xxxMSS forgó jeladó T&R ZE65 Zx65xxxSS forgó jeladó T&R LA66K lineáris útérzékelő T&R LE1 SS LE1SS lézeres távolságmérő T&R LE2 22-2 lézeres távolságmérő Leuze BPS37 BPS37xx MA4.7 vonalkódos mérőrendszer Leuze OMS1 lézerjeladó Leuze OMSE2 OMS2xx PB lézerjeladó Sick ATM6 ATM6 AxA12*12 forgó jeladó Sick DME 3 DME 3-x11 lézeres távolságmérő Sick DME 5 DME 5-x11 lézeres távolságmérő Stegmann AG1 MSS forgó jeladó Stegmann AG626 ATM6 AxA12*12 forgó jeladó Stahl Stahl WCS2 WCS2-LS311 lineáris útérzékelő Stahl WCS3 WCS3-LS311 lineáris útérzékelő VSOLUX EDM lézeres távolságmérő VO VO GM41 GM41.x2 xxxx forgó jeladó Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 5
2 A rendszer leírása A DP11B és feldolgozás az POSplus programban 2.3 A DP11B és feldolgozás az POS plus programban Közvetlen helyzetszabályozás abszolútértékjeladóval (1. eset) v max a max DP Abszolútértékjeladó GO Wait... + - + - Profilgenerátor Helyzetszabályozó Fordulatszámszabályozó plus POS program n tényl M 53645AHU Az POS plus programban közvetlen helyzetszabályozás történik a DP11B opcióval csatlakoztatott abszolútérték-jeladók segítségével. A motoron a fordulatszám-visszacsatoláshoz minden esetben szükség van egy inkrementális jeladóra / rezolverre (X15). A motor inkrementális jeladója / rezolvere és az abszolútérték-jeladó közötti csúszás kiegyenlítése automatikus. Az POS plus programban a pozícionálási parancsok, pl. "GOA...", a tényleges pozíció forrására (itt: a DP11B kártyához csatlakoztatott abszolútérték-jeladóra) vonatkoztatva kerülnek végrehajtásra. Az elérhető szabályozási dinamika az abszolútérték-jeladó tulajdonságaitól és mechanikai felerősítésétől, valamint az útfelbontástól függ. Helyzetszabályozás a motor inkrementális jeladójával, az abszolútértékjeladó által jelzett helyzet további feldolgozása az POS plus programban (2. eset) Abszolútértékjeladó Rendszerváltozó GO Wait... JMP H... plus POS program v max a max + - Pos tényl DP + - n tényl Fordulatszámszabályozó Profilgenerátor Helyzetszabályozó 53646AHU A helyzetszabályozás az POS plus programban a motorra csatlakoztatott motorjeladó segítségével történik. A motoron a fordulatszám-visszacsatoláshoz minden esetben szükség van egy inkrementális jeladóra / rezolverre. A hajtásszabályozó nagy dinamikája közvetlenül használható pozícionálásra. Az abszolútérték-jeladó helyzetinformációját automatikusan leképezi egy POS plus változó, így programvezérelten lehetséges a további feldolgozása. A DP11B használata a referenciamenet elkerülését szolgálja. 6 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
A rendszer leírása Jeladóérzékelés 2 Az abszolútértékjeladó által jelzett helyzet feldolgozása az POS plus programban (3. eset) Abszolútértékjeladó Rendszerváltozó DP n elõírt plus POS program M 53647AHU Az abszolútérték-jeladó helyzetinformációját automatikusan leképezi egy POS plus változó, így programvezérelten lehetséges a további feldolgozása. A DP11B használata helyettesíthet olyan alkalmazásokat, amelyeknél egyébként több iniciátor és gyorsmenet, kúszómenet segítségével történik a pozícionálás. A motoron nincs szükség inkrementális jeladóra / rezolverre a fordulatszámvisszacsatoláshoz, használható standard aszinkronmotor. 2.4 Jeladóérzékelés A berendezés mozgástartománya paraméterekkel eltolható a jeladó érzékelési tartományába. A jeladó így tetszőleges helyzetben szerelhető fel, és azután beállítható úgy, hogy ne lépjen fel pozícióugrás a mozgási tartományban. A számlálási irány paraméterrel állítható. A jeladó cseréje esetén az újbóli üzembe helyezés a MOVTOOLS segítségével történhet. Az egyes paraméterek a DBG6B kezelőkészülékkel is módosíthatók. A készülékben a jeladócseréhez rendelkezésre áll paraméterbeállítási funkció. 2.5 Jeladóellenőrzés A DP11B opció a következő ellenőrző és korrigáló mechanizmusokkal rendelkezik, amelyek azért szükségesek, mert az SS interfész nem ismer saját protokollbiztosítást. Ha a jeladó támogatja: Power fail (tápzavar) ill. Error bit (hibabit) kiértékelése (25. bit). A jeladó által jelzett tényleges helyzet elfogadhatósági vizsgálata. A jeladó olvasási ciklusa miatt keletkező holtidők kompenzációja (refresh time). Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 7
2 A rendszer leírása Vezérlési funkciók 2.6 Vezérlési funkciók Touch-probe funkció A touch-probe lehetővé teszi, hogy egy bináris bemeneten át a legcsekélyebb időbeli késéssel regisztráljuk az abszolútérték-jeladó aktuális helyzetét. Ezáltal pl. iniciátorjelek segítségével a helyzetek rendkívül precízen regisztrálhatók és dolgozhatók fel a programban. Override A csatlakoztatott abszolútérték-jeladóra történő közvetlen helyzetszabályozás esetén az aktivált override hat közvetlenül a programozott mozgásparaméterekre is. Modulo funkció A végtelen forgású alkalmazások, mint pl. a szállítószalagok vagy körasztalok modulo formátumban képezhetők le (36 Ô 2 16 bit). Nem lép fel helyzetvesztés (nagyszámú tizedes jeggyel rendelkező i hajtóműáttétel esetén sem). A jeladó megjelenítési tartományának ellenőrző funkciója ki van kapcsolva, azaz végtelen módon, helyzetvesztés nélkül lehet pozícionálni. 8 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
Szerelési és telepítési tudnivalók Tudnivalók DP11B és DO11B kombinációja esetén 3 3 Szerelési és telepítési tudnivalók 3.1 Tudnivalók DP11B és DO11B kombinációja esetén A DP11B opcionális kártyát a bővítőhelyre kell beszerelni. A DBG6B segítségével a DP11B-re vonatkozó minden paraméter beállítható. Vegye figyelembe a csatlakozókiosztást A MOVDRVE MDX61B nyolc bináris bemeneti és nyolc bináris kimeneti kapocs bekötését teszi lehetővé egy opcionális kártyán. Ha a DP11B opciót a DO11B opcionális kártyával vagy terepi busz opcióval használjuk, figyelembe kell venni a bemeneti és a kimeneti kapcsoknak az alábbi táblázatban feltüntetett beosztását. A bemeneti kapcsok kiosztása Funkció Kapocs olvasása a következővel: 61.. paraméter hatásos, ha Opció DO11B DP11B DO11B DP11B Változó H483 H52 Bit DP11B DO11B-vel DP11B terepibuszkártyával vagy a nélkül Bemeneti kapocs 6... 13 14... 21 8... 15 16... 23 6... 13 8... 15 D1... D17 DP11B DO11B-vel igen igen DP11B terepibuszkártyával vagy a nélkül igen igen A kimeneti kapcsok kiosztása Funkció Kapocs aktiválása: 63.. paraméter hatásos, ha Változó DO11B Opció H48 DP11B DP11B DO11B-vel... 7 8... 15 Bit DP11B terepibuszkártyával vagy a... 7 nélkül Kimeneti kapocs DO1... DO17 DP11B DO11B-vel igen DP11B terepibusz-kártyával igen vagy a nélkül A kapcsok változókon keresztül történő aktiválása és olvasása mindig lehetséges, függetlenül attól, hogy milyen további opciót használunk a DP11B-vel. Ha a DP11B-t terepibusz-kártyával együtt használjuk, akkor a virtuális terepibusz-kapcsok csak az POS plus programban érhetők el a folyamat kimeneti adatainak olvasásával (GETSYS Hxxx PO-DATA). Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 9
3 Szerelési és telepítési tudnivalók A DP11B opcionális kártya beszerelése 3.2 A DP11B opcionális kártya beszerelése A DP11B opcionális kártya csak az 1...6 kiviteli méretû MOVDRVE MDX61B készülékkel használható. A DP11B opció kombinálása további opciókkal nem lehetséges! Mielőtt hozzákezdene A DP11B opcionális kártyát a bővítőhelyre kell beszerelni. Az opcionális kártya be- vagy kiszerelésének megkezdése előtt tartsa be az alábbiakat: Feszültségmentesítse a hajtásszabályozót. Kapcsolja le a 24 V= feszültséget és a hálózati feszültséget. Megfelelő intézkedésekkel (földelőszalag, vezetőképes cipő stb. segítségével) vezesse le saját töltését, mielőtt megérintené az opcionális kártyát. Az opcionális kártya beszerelése előtt vegye le a kezelőkészüléket és az előlapot. Az opcionális kártya beszerelése után helyezze ismét fel az előlapot és a kezelőkészüléket. Az opcionális kártyát tartsa az eredeti csomagolásban, és csak közvetlenül a beszerelés előtt vegye ki belőle. Az opcionális kártyát csak a pereménél fogja meg. Ne érjen az alkatrészekhez. 1 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
Szerelési és telepítési tudnivalók A DP11B opcionális kártya beszerelése 3 Az opcionális kártyák be- és kiszerelése 1. 2. 3. 4. 1. Ábra: Opcionális kártya beszerelése 1...6-os kiviteli méretű MOVDRVE MDX61B készülékbe 531AXX 1. Oldja ki az opcionális kártya tartójának két rögzítőcsavarját. Egyenletesen húzza ki az opcionális kártya tartóját a csatlakozóhelyről, hogy ne ékelődjön be. 2. Az opcionális kártya tartóján oldja ki a fekete fedőlemez rögzítőcsavarjait. Vegye ki a fekete fedőlemezt. 3. Helyezze az opcionális kártyát a rögzítőcsavarokkal az opcionális kártya tartójának e célra szolgáló furataiba. 4. Enyhe nyomással ismét helyezze be az opcionális kártya tartóját és a rászerelt opcionális kártyát a csatlakozóhelyre. smét rögzítse az opcionális kártya tartóját a két rögzítőcsavarral. 5. Az opcionális kártya kiszerelésekor fordított sorrendben járjon el. Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 11
3 Szerelési és telepítési tudnivalók DP11B opció csatlakoztatása és kapocsleírása 3.3 DP11B opció csatlakoztatása és kapocsleírása Cikkszám DP11B típusú abszolútérték-jeladó kártya opció: 824 969 5 A DP11B opció csak az 1...6 kiviteli méretû MOVDRVE MDX61B készülékkel együtt lehetséges. A DP11B opcionális kártyát a bõvítõhelyre kell beszerelni. A DP11B elölnézete DP11B 1 X6 Leírás Kapocs Funkció X6: bináris bemenetek csatlakozója X6:1... 8 A D1... D17 bináris bemenetek csatlakoztatása potenciálmentes, optocsatolón keresztül (R i =3 k, E =1 ma, 1 ms letapogatási idő, PLC-kompatibilis) Jelszint (az EN 61131-2 szerint): "1" = +13 V... +3 V "" = 3 V... +5 V 1 1 X61 X6:9 X6:1 Bináris bemenetek DCOM referenciája DGND referenciapotenciál a bináris jelek és a 24VN számára (X61:9): X6:9 X6:1 (DCOM-DGND) átkötés nélkül potenciálmentes bináris bemenetek X6:9 X6:1 (DCOM-DGND) átkötéssel potenciálhoz kötött bináris bemenetek 9 X61: bináris kimenetek csatlakozója X61:1... 8 DO1... DO17 bináris kimenetek csatlakozója (megszólalási idő 1 ms, PLC-kompatibilis) Jelszint (ne kapcsoljon rá idegen feszültséget!): "1" = 24 V "" = V X61:9 24VN tápfeszültség bemenete: A bináris kimenetek és a jeladó számára feltétlenül szükséges (DGND referenciapotenciál) X62: abszolútérték-jeladó csatlakozója X62:1 X62:3 X62:5 X62:6 X62:8 X62:9 Adatok + Ütem + DGND Adatok - Ütem - 24 V-os kimenet X62 9 6 5 1 5368AXX 24VN feszültségbemenet A 24VN feszültségbemenet (X61:9) szolgál +24 V tápfeszültségként a DO1... DO17 bináris kimenetek és az abszolútérték-jeladó számára. A referenciapotenciál a DGND (X6:1). Ha nincs csatlakoztatva a +24 V tápfeszültség, akkor a bináris kimenetek nem adnak szintet, és az abszolútérték-jeladó nem kap tápfeszültséget. A +24 V tápfeszültséget át lehet kötni az alapkészülék X1:8 csatlakozójáról is, ha nem lépjük túl a 4 ma teljes terhelést (áramkorlátozás az X1:8 esetében). 53669AXX 12 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
Szerelési és telepítési tudnivalók Az abszolútérték-jeladó csatlakoztatása 3 3.4 Az abszolútérték-jeladó csatlakoztatása Általános szerelési tudnivalók Max. vezetékhossz a DP11B opció (frekvenciaváltó) és az abszolútérték-jeladó között: 1 m, ha a kapacitás 12 nf/km Érkeresztmetszet:,2...,5 mm (AWG24... 2) Csavart érpárokkal rendelkező árnyékolt kábelt használjon, és az árnyékolást mindkét oldalon felületre kösse: a jeladónál a tömszelencébe vagy a jeladó csatlakozójába a frekvenciaváltónál a Sub-D csatlakozó házába vagy a frekvenciaváltó alján található fémbilincsre / kábelszorítóra A jeladókábelt az erősáramú kábelektől elkülönítve fektesse. Bekötési rajz max. 1 m Adatok + 1 Adatok - 6 Ütem + 3 Ütem - 8 GND 5 24 V kimenet 9 DP11B 5 9 6 1 6675AHU 2. Ábra: Abszolútérték-jeladó csatlakoztatása DP11B opcióra belső 24 V= feszültségellátás esetén Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 13
4 Tervezés Jeladóválasztás 4 Tervezés 4.1 Jeladóválasztás Az optimális mozgási tulajdonságok és a berendezés jó dinamikája érdekében az abszolútérték-jeladó kiválasztásakor figyelembe kell venni a következő pontokat: Az útmérésnek csúszás nélkül kell történnie. A forgó jeladót alakzáras fogazott szíjjal kell meghajtani. Feltétlenül kerülni kell a dörzskerekes kapcsolatokat. Az útmérésnek merevnek kell lennie. A rugalmasságot és a játékot feltétlenül kerülni kell. Az útmérésnek lehetőleg nagy felbontással kell rendelkeznie. Minél több impulzust ad a jeladó útegységenként, annál pontosabban lehet megközelíteni a célhelyzetet annál merevebbre állítható be a szabályozókör is A "Refresh Time" (az az idő, ami alatt az abszolútérték-jeladó új tényleges helyzetet tud meghatározni) lehetőleg kisebb legyen, mint 1 ms. Ez az érték mértékadó módon befolyásolja a hajtás dinamikus tulajdonságait. Az abszolútérték-jeladó által kiadott tényleges helyzetet ne átlagoljuk vagy szűrjük, különben erősen romlik a hajtás dinamikája. A DP11B opcióval történő üzemeltetéshez használható jeladók az alábbi három kategóriára oszthatók: Multiturn jeladók, pl. T&R CE58, CE 65, Sick ATM6 Lézeres távolságmérők, pl. T&R LE2, Sick DME5 Lineáris útmérő rendszerek, pl. Leuze BPS37, Stahl WCS2, Stahl WCS3 Multiturn jeladók A multiturn jeladók ideális alkalmazási esete, ha az erőátvitel a motortengelyről a terhelésre alakzáras kapcsolattal történik. Ebben az esetben az abszolútérték-jeladó a hajtás motortengelyére szerelhető fel. A felszerelés költségei egész csekélyek, és az útfelbontás a hajtóműáttétel következtében rendszerint igen nagy. Ha az útmérés kívülre szerelt forgó jeladóval (szakaszjeladóval) történik, akkor ügyelni kell a jeladó és a fogasszíj kielégítő áttételére. A motorjeladó és a szakaszjeladó útfelbontásának aránya ne lépje túl a 8-at. Példa Kocsihajtás a következő adatokkal: Hajtóműves motor: R97DV16L4BMG11, i = 25,3 Hajtókerék átmérője: 15 mm Jeladókerék átmérője: 65 mm T&R CE65MSS jeladó: 496 x 496 impulzus Az útfelbontás számítása, ha a jeladót a motortengelyre szerelik: i x 496 / (π x 15 mm) = 217 imp./mm 14 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
Tervezés Jeladóválasztás 4 Az útfelbontás számítása, ha a jeladót a szakaszon szerelik fel: 496 / (π x 65 mm) = 2 imp./mm Eredmény: A motor/szakasz útfelbontásának aránya 1,9 (nagyobb, mint 8). A jeladó kerekének átmérőjét csökkenteni kell. Lézeres távolságmérők A lézeres rendszerek távolságmérése annak az időnek a mérésén alapszik, amire a lüktető infravörös sugaraknak az adott út megtételéhez szükségük van. Ahhoz, hogy ezzel az eljárással pontos helyzetértéket határozhassunk meg, több mérési értéket kell feldolgozni a jeladóban. Ezért ezeknél a rendszereknél a helyzetmérés holtideje akár 5 ms is lehet. Ez a holtidő károsan befolyásolja a hajtás dinamikáját és pozícionálási pontosságát. Lézeres távolságmérők alkalmazása és tervezése esetén vegye figyelembe a következő pontokat: A mérőrendszer felszerelésekor ügyeljünk a rezgésmentes szerelésre, pl. állványkiszolgáló berendezések kocsihajtásainál. A mérőrendszert ebben az esetben alulra szereljük, különben a torony lengőmozgása kedvezőtlen hatással van a rendszerre. A hajtás maximális gyorsítása ne haladja meg a,8 ms 2 értéket. A jeladó tulajdonságai rendszerint azt eredményezik, hogy a pozícionálási pontosság nem csökkenhet ± 1... 3 mm alá. A nagy holtidő következtében a sebesség elővezérlését (P915) adott esetben erősen csökkenteni kell a helyzetszabályozó erősítése (P91) csak kis értékekre (,1...,4) állítható be. Így nem érhető el nagyfokú dinamika Sebességfüggő követési hiba keletkezik, ami által a hajtás nehezebben ellenőrizhető (hiba esetén késleltetett lekapcsolás). Fém mérőléc E rendszer működése megfelel a multiturn jeladók működési módjának. Ez a rendszer nem képez középértéket, ezért a helyzetmérésnek nincs holtideje. A lineáris útmérő rendszer a következő előnyökkel rendelkezik: Nem romlik a dinamika. A sebesség elővezérlése (P915) lehet 1%, azaz nincs sebességfüggő követési hiba. Az ellenőrző funkciók mind működnek, lehetséges egy kis követési hibaablak. A lineáris útmérő rendszer hátrányai: Az útfelbontás,8 mm. A megkövetelt pozícionálási pontosság nem mehet ± 2 mm alá. A gépészeti szerelés a fém mérőléc felszerelése miatt lényegesen nagyobb ráfordítást igényel. Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 15
4 Tervezés Paraméterezés 4.2 Paraméterezés Tudnivalók az abszolút útmérõ rendszer tervezéséhez: A kiválasztott mérõrendszer mérési tartományának nagyobbnak kell lennie a lefedendõ útszakasznál. Ez azt jelenti, hogy az érzékelési tartománynak [2] nagyobbnak kell lennie a szükséges munkatartománynál [1] ( következõ ábra). Jeladó-beállítás [1] 2-31 -1 x [imp.] -(2-31 -1) [2] 5449AHU 4.3 A külső 24 V tápfeszültség tervezése A DP11B opciót az X61:9 (24VN) kapcson át mindig el kell látni 24 V= feszültséggel. A +24 V= feszültség betáplálható az alapkészülék X1:8 (VO24) csatlakozójáról is, ha a terhelés nem haladja meg a 4 ma értéket. Ha ezt az értéket pl. kiegészítő opciók beépítése miatt túllépjük, akkor a DP11B opciót külső tápegységről kell táplálni. 4.4 A jeladó paraméterezése Az itt felsorolt jeladók kivitelezésekor és paraméterezésekor figyelembe kell venni a következő tudnivalókat. HEDENHAN ROQ 424 (AV1Y) A 1... 3 V-os SS változat támogatott. A típusjelölés meghatározza az összes további feltételt. T&R CE 58, CE 65, CE 1 MSS, LE 1 SS, LE 2, LA 66K-SS, ZE 65 24 adatbitet állítsunk be, és a jelbiteket programozzuk logikai értékre. A 25. bit lehet vagy Error (hiba) ill. Power fail (tápzavar) bit. A pozíció utáni további különleges bitek nem kerülnek kiértékelésre. A 25 bites változat nem támogatott. A kimeneti kódot "Gray" értékre kell programozni. A kimeneti üzemmód legyen "Direct". Az interfészt "SS"-re kell állítani. 16 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
Tervezés A jeladó paraméterezése 4 STEGMANN AG1 MSS, AG626, ATM6 Csak a 24 bites változat támogatott. SCK DME-5-111 Az interfészt "SS"-re kell paraméterezni. 24 adatbitet kell beállítani. A 25. bit hibabit. A felbontást,1 mm értékre kell paraméterezni. STAHL WCS2-LS311, WCS3 A típusjelölés meghatározza az összes szükséges feltételt. A jeladó vezetékének hossza legfeljebb 1 m. VSOLUX EDM 3/12/14-2347/244 Minden üzemmód támogatott. Javaslat: Mode (3. és 4. DP kapcsoló ON állásban) vagy Mode 3 (3. és 4. DP kapcsoló OFF állásban) és mérés csiszolt reflektoron (2. DP kapcsoló OFF állásban). LEUZE OMS1, OMSE2 24 adatbitet kell beállítani. A 25. bit hibabit. A felbontást,1 mm értékre kell paraméterezni. Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 17
5 Üzembe helyezés Általános tudnivalók az üzembe helyezéshez 5 Üzembe helyezés 5.1 Általános tudnivalók az üzembe helyezéshez A hajtást a MOVDRVE MDX61B hajtásszabályozóval együtt, a MOVDRVE MDX6B/61B rendszerkézikönyvben (Systemhandbuch MOVDRVE MDX6B/61B) leírtak szerint kell üzembe helyezni. A hajtás megfelelő alapjel- és vezérlőforrással történő mozgatásának lehetségesnek kell lennie. Győződjön meg arról, hogy a DP11B opció telepítése a kábelezés a kapocskiosztás és a biztonsági lekapcsolások helyesek és a feladatnak megfelelően készültek el. A gyári beállítás megadása nem szükséges. Ha parancsot adunk a gyári beállítások alkalmazására, azzal a MOVDRVE MDX61B paramétereit visszaállítjuk az alapbeállításra. Ez érinti a csatlakozókiosztást is, és adott esetben el kell végezni a kívánt beállítást. 18 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
Üzembe helyezés Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével 5 5.2 Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével Általános tudnivalók A PC segítségével történő üzembe helyezéshez 4.2 vagy magasabb verziójú MOVTOOLS szoftver szükséges. Az X13:1 kapocsnak (Dáá "/CONTROLLER NHBT" = szabályozótiltás) "" jelet kell kapnia! ndítsa el a MOVTOOLS programot. A "Language" (nyelv) csoportban jelölje ki a kívánt nyelvet. A "PC nterface" legördülő menüből válassza ki azt a PC-interfészt (pl. COM 1), amelyikre a frekvenciaváltót csatlakoztatta. A "Device type" (készüléktípus) csoportban jelölje ki a "Movidrive B" választógombot. A "Baudrate" (adatátviteli sebesség) csoportban jelölje ki az "57,6 kbaud" választógombot (standard beállítás). Kattintson az [Update] (frissítés) gombra. Megjelenik a csatlakoztatott frekvenciaváltó. 3. Ábra: A MOVTOOLS kezdőablaka 178AEN Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 19
5 Üzembe helyezés Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével Az üzembe helyezés megkezdése Kattintson az "Execute program" (program végrehajtása) csoport "Parameters/ Diagnosis" (paraméterezés/diagnosztika) oszlopában a [Shell] gombra. Elindul a Shell program. A Shell programban válassza a [Startup] / [DP Startup] menüpontot. A MOV- TOOLS elindítja az abszolútérték-jeladó DP üzembe helyezési menüjét. Kövesse az üzembe helyezési segéd utasításait. Ha kérdése van az üzembe helyezéssel kapcsolatban, használja a MOVTOOLS online súgóját. 4. Ábra: A DP üzembe helyezés behívása 179AEN 2 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
Üzembe helyezés Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével 5 A DP11B első üzembe helyezése 5. Ábra: A kívánt üzembe helyezés beállítása 171AEN Válasszon a DP11B (pl. első telepítés utáni) teljes első üzembe helyezése és (pl. az abszolútérték-jeladó cseréjét követő) ismételt üzembe helyezése között. Az alábbi szakaszokban először a DP11B teljes első üzembe helyezését írjuk le. Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 21
5 Üzembe helyezés Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével Ütemfrekvencia beállítása 6. Ábra: Ütemfrekvencia beállítása 1711AEN tt adja meg azt az ütemfrekvenciát, amivel a DP11B az abszolútérték-jeladóból az abszolút információkat kiolvassa. A 1% a névleges frekvenciának felel meg. A névleges frekvencia a jeladó gyártójának adatára vonatkozik, 1 m vezetékhossz esetében ( "Jeladó csatlakoztatása" c. fejezet). Ha a vezeték hossza < 1 m, akkor az ütemfrekvencia növelhető. A helyzetértékek gyors kiolvasása javítja a szabályozástechnikai tulajdonságokat. Az ütemfrekvencia értéke nem lehet kisebb, mint a jeladó minimális ütemfrekvenciája. 22 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
Üzembe helyezés Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével 5 Abszolútértékjeladó kiválasztása 7. Ábra: Abszolútérték-jeladó kiválasztása 1712AEN Válassza ki a lehetséges jeladók listájából a csatlakoztatott abszolútérték-jeladót. Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 23
5 Üzembe helyezés Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével mpulzus opció kiválasztása 8. Ábra: mpulzus opció kiválasztása Jelölje ki az " would like to use increments" választógombot. 1713AEN 24 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
Üzembe helyezés Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével 5 A jeladó üzemi tartományának beállítása 9. Ábra: A jeladó üzemi tartományának beállítása 1773AEN Ahhoz, hogy beállíthassa a jeladó üzemi tartományát, a hajtást néhány motorfordulatnyit mozgatni kell. Ehhez kattintson a [Manual operation] (kézi üzemmód) gombra. Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 25
5 Üzembe helyezés Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével Kézi üzemmód 1. Ábra: Refereciamenet beállítása kézi üzemmódban 1715AEN Az [F7=Variable speed] (változó sebesség), [F8=Slow speed] (kúszómenet) és [F9=Rapid speed] (gyorsmenet) gombokkal állítsa be az előírt sebességet. Válassza ki a forgásirányt az [F2=CCW] (az óramutató járásával ellentétesen, balra) vagy az [F3=CW] (az óramutató járásával megegyezően, jobbra) gombbal. Kattintson az [F11=START] gombra, majd az [F=Reference travel] (referenciamenet) gombra, és mozgassa a hajtást néhány motorfordulatnyit. A referenciamenet befejezéséhez kattintson az [F5=Stop] gombra. Kattintson az [ESC=Close] (bezárás) gombra. A jeladó aktuális előírt értéke válik aktívvá. Nyugtázza a megjelenő üzenetet az [OK] gombbal. smét a "Set operation range of encoder" (a jeladó üzemi tartományának beállítása) ablak jelenik meg. Ott kattintson a [Next] (tovább) gombra. 26 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
Üzembe helyezés Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével 5 POS plus paraméterek megadása 11. Ábra: POS plus paraméterek megadása 1759AEN Adjon meg minden olyan paramétert (P91-től), amely az POS plus programozás szempontjából jelentőséggel bír. Ezek a paraméterek csak az "...&POS" üzemmódban érvényesülnek. Kattintson a [Next] (tovább) gombra. Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 27
5 Üzembe helyezés Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével Referenciamenet paraméterezése 12. Ábra: A referenciamenet paramétereinek beállítása 176AEN Az abszolútérték-jeladó értékének egy gépészeti referenciaponthoz történő egyértelmű hozzárendeléséhez referenciamenet szükséges. Adja meg az ehhez szükséges paramétereket (P9-tól). Végül a referenciamenet megkezdéséhez kattintson a [Next] (tovább) gombra. 28 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
Üzembe helyezés Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével 5 Referenciamenet indítása 13. Ábra: Referenciamenet indítása 1761AEN A referenciamenet indításához kattintson a [Manual operation] (kézi üzemmód) gombra. Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 29
5 Üzembe helyezés Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével Referenciamenet végrehajtása kézi üzemmódban 14. Ábra: Referenciamenet végrehajtása kézi üzemmódban 1762AEN Engedélyezze a tengelyt az [F6=Controller inhibit] (szabályozótiltás) gombbal. Állítsa be a forgásirányt az [F2=CCW] (az óramutató járásával ellentétesen, balra) vagy az [F3=CW] (az óramutató járásával megegyezően, jobbra) gombbal. Kattintson az [F11=START] gombra, majd az <F=Reference travel> (referenciamenet) gombra, és mozgassa a hajtást néhány motorfordulatnyit. A referenciamenet befejezéséhez kattintson az [F5=Stop] gombra. Kattintson az [ESC=Close] (bezárás) gombra. Nyugtázza a megjelenő üzenetet az [OK] gombbal. Megjelenik az "dentify current absolute position" (aktuális abszolút helyzet megnevezése) ablak. 3 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
Üzembe helyezés Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével 5 Aktuális abszolút helyzet megnevezése 15. Ábra: A referenciaofszet megadása impulzusértékként 1763AEN A "Reference offset" (referenciaofszet) beviteli mezőben adja meg az impulzusoknak azt a számértékét, aminek az aktuális helyzetet meg kívánja feleltetni. Végül kattintson a [Next] (tovább) gombra. Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 31
5 Üzembe helyezés Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével DP paraméterek mentése 16. Ábra: DP paraméterek mentése 1764AEN Az adatoknak a frekvenciaváltóra történő átviteléhez kattintson a [Finish] (befejezés) gombra. Ezzel lezárult az első üzembe helyezés. 32 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
Üzembe helyezés Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével 5 A DP11B ismételt üzembe helyezése 17. Ábra: A DP11B ismételt üzembe helyezése 1765AEN Jelölje ki az "Encoder adjustment with existing DP startup" (jeladó beállítása meglévő DP üzembe helyezés esetén) opciót (pl. az abszolútérték-jeladó cseréjét követően). Az alábbi szakaszokban a DP11B teljes ismételt üzembe helyezését írjuk le. Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 33
5 Üzembe helyezés Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével Jeladóbeállítás 18. Ábra: Jeladóbeállítás 1766AEN A feladattól függően jelölje ki a következő választógombok egyikét: The absolute encoder has been replaced. The position offset was set so that POS programs can still be used as before. (Az abszolútérték-jeladót cserélték. A helyzetofszet úgy lesz beállítva, hogy az POS plus programok változtatás nélkül tovább használhatók legyenek.) The reference cam has been changed. (A referenciabütyköt módosították.) Kattintson a [Next] (tovább) gombra. 34 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
Üzembe helyezés Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével 5 Referenciamenet indítása 19. Ábra: Referenciamenet végrehajtása 1767AEN Referenciamenet indításához kattintson a [Manual operation] (kézi üzemmód) gombra. Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 35
5 Üzembe helyezés Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével Referenciamenet végrehajtása kézi üzemmódban 2. Ábra: Referenciamenet végrehajtása kézi üzemmódban 1768AEN Engedélyezze a tengelyt az [F6=Controller inhibit] (szabályozótiltás) gombbal. Állítsa be a forgásirányt az [F2=CCW] (az óramutató járásával ellentétesen, balra) vagy az [F3=CW] (az óramutató járásával megegyezően, jobbra) gombbal. Kattintson az [F11=START] gombra, majd az [F=Reference travel] (referenciamenet) gombra, és mozgassa a hajtást néhány motorfordulatnyit. A referenciamenet befejezéséhez kattintson az [F5=Stop] gombra. Kattintson az [ESC=Close] (bezárás) gombra. Nyugtázza a megjelenő üzenetet az [OK] gombbal. Megjelenik a "Save DP parameters" (DP paraméterek mentése) ablak. 36 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
Üzembe helyezés Üzembe helyezés PC és MOVTOOLS segítségével 5 DP paraméterek mentése 21. Ábra: DP paraméterek mentése 1764ADE Az adatoknak a frekvenciaváltóra történő átviteléhez és az ismételt üzembe helyezés lezárásához kattintson a [Finish] (befejezés) gombra. Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 37
5 Üzembe helyezés Kézi üzembe helyezés 5.3 Kézi üzembe helyezés Alternatívaként a DP11B üzembe helyezése történhet az alább leírtak szerint, lépésenként is. Ha az üzembe helyezés során F92 DP operation range hibaüzenet jelenik meg, akkor resettel nyugtázza ezt a hibaüzenetet, és folytassa az üzembe helyezést. A sikeres üzembe helyezést követően ez az üzenet nem jelenhet meg többé. P95 jeladótípus kiválasztása Válassza ki a DP11B opcióra (X62) csatlakoztatott abszolútérték-jeladót. Jelenleg a következő listában szereplő jeladók megengedettek: NO ENCODER VSOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE1 MSS T&R LE1 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG1 MSS SCK DME-3-111 STAHL WCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SCK ATM6 VO GM41 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SCK DME 5-111 Egyéb jeladók alkalmazhatóságát ellenőrizni kell, azokat az SEW-EURODRVE céggel engedélyeztetni kell. P35x motor forgásirányának beállítása Kis fordulatszámon járassa a hajtást pozitív irányba. Ha a P3 tényleges helyzet nő, akkor a P35 Change direction of rotation (forgásirányváltás) paraméter változatlan maradhat ( a tényleges helyzetet jeleztesse ki a SHELL programban vagy a DBG6B kezelőkészüléken). Ha a tényleges helyzet értéke csökken, akkor a P35 paramétert át kell állítani. P951 SS abszolútértékjeladó számlálási irányának beállítása Kis fordulatszámon járassa a hajtást pozitív irányba. Ha az abszolútérték-jeladó helyzetértéke (H59 ACTPOS.ABS) nő, akkor a P951 Counting direction (számlálási irány) paraméter változatlan maradhat. Ha az abszolútérték-jeladó tényleges helyzetértéke csökken, akkor a P951 paramétert át kell állítani. 38 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
Üzembe helyezés Kézi üzembe helyezés 5 P955 jeladóskálázás beállítása Ha nincs motorjeladó (nincs fordulatszám-szabályozás), akkor állítsa a P955 értékét "1"-re. Az abszolútérték-jeladó helyzetinformációja meg lesz szorozva ezzel az értékkel. A paramétert úgy kell beállítani, hogy a motorjeladó és az abszolútérték-jeladó közötti útinformáció aránya a lehető legközelebb essen az "1"-hez. A meghatározás lépései: A P955 paraméter értékét először állítsa "1"-re. Jegyezze fel a H59 ACTPOS.ABS és a H511 ACTPOS.MOT változó értékét. Mozgassa a hajtást kb. egy motorfordulatnyit. Számítsa ki a változók feljegyzett és új értékének különbségét. H59 régi H59 új = H59 különbség H511 régi H511 új = H511 különbség A H59 különbség és a H511 különbség értékből számítsa ki a Q hányadost: Q = H59 különbség / H511 különbség A P955 Encoder scaling (jeladóskálázás) értékét a meghatározott Q hányadoshoz legközelebb eső értékre állítsa, a kisebb értéket előnyben részesítve. P954 nullpontofszet beállítása A nullpontofszet segítségével egy meghatározott helyzethez egy kívánt érték rendelhető. Az értéktartomány felvehet pozitív és negatív helyzetértékeket is. A maximális érvényes érték mértékét figyelembe kell venni. A korlátot a számláló értéktartománya (± 2 31 ) és az abszolútérték-jeladó értéktartománya határozza meg. Állítsa a hajtást egy ismert helyzetbe. Olvassa ki a H59 ACT.POS.ABS változó értékét, és a P954 Zero offset (nullpontofszet) paraméternél adja meg a következő értéket: P954 = H59 változó kívánt érték. A kívánt érték az aktuális helyzetben kijelzett érték. P942 / P943 jeladótényezőszámláló / -nevező beállítása Ha külső jeladóra (X14) vagy abszolútérték-jeladóra (DP) pozícionálunk, akkor ezzel a két paraméterrel végezhető el a felbontás illesztése a motorjeladóhoz (X15). A meghatározás lépései: Jegyezze fel a H59 ACTPOS.ABS és a H511 ACTPOS.MOT változó értékét. Mozgassa a hajtást kb. 3 impulzusnyit (H511). Számítsa ki a változók feljegyzett és új értékének különbségét. H59 régi H59 új = H59 különbség H511 régi H511 új = H511 különbség Egyik különbség sem lehet nagyobb, mint 32 767 (2 15 1). Nagyobb értékek esetén ossza el mindkét különbséget ugyanazzal a számmal, hogy megfelelően kisebb értékeket kapjon, vagy pedig ismételje meg a műveletet egy kisebb mozgatási szakaszon. A H511 különbség eredményét adja meg a P942 Encoder factor nominator (jeladótényező számlálója) paraméternél és a H59 különbség eredményét a P943 Encoder factor denominator (jeladótényező nevezője) paraméternél. Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 39
5 Üzembe helyezés Kézi üzembe helyezés Ha nincs motorjeladó (a MOVDRVE nem végez fordulatszám-szabályozást), akkor is ajánljuk, hogy legalább becsléssel állapítsa meg a jeladófelbontás és a motorfordulat arányát. Ennek során a motorjeladó esetében használjon motorfordulatonként 496 impulzus értéket. A P943 Encoder factor denominator (jeladótényező nevezője) meghatározásakor a fent leírtak szerint járjon el. A P942 Encoder factor nominator (jeladótényező számlálója) esetében "496 x number of performed motor revolutions" (496 x motorfordulatok száma) értéket adjon meg. A jeladótényezők pontossága ebben az esetben (nincs fordulatszám-szabályozás) kevésbé fontos. Az értékek csupán a DP11B abszolút értékeinek alárendelt ellenőrzésére szolgálnak. P941 tényleges helyzet forrásának beállítása Ez a paraméter határozza meg, hogy melyik helyzetjeladót használjuk helyzetszabályozásra, ha "... & POS" üzemmód van beállítva a P7 Operating mode (üzemmód) paraméternél. Az POS plus pozícionálási parancsokkal rendelkezik a MOVDRVE MDX61B-re csatlakoztatott motor vezérléséhez. Ha a motor pozícionálását az abszolútértékjeladóhoz képest kell végezni, akkor a P941 Source actual position (tényleges helyzet forrása) paramétert "Absolut encoder DP" (DP abszolútérték-jeladó) értékre kell állítani. Az POS plus helyzetszabályozásának erõsítését a P91 Gain X controller (X szabályozó erõsítése) paramétert a fordulatszám-szabályozó kör elsõ üzembe helyezésekor már beállították. Az elõzetes beállítás feltételezi a motorjeladóhoz viszonyítva történõ helyzetszabályozást. A jeladófelbontás különbsége vagy az abszolútérték-jeladó idõbeli tulajdonságai (pl. lézeres távmérõknél) kisebb beállítási értéket tehetnek szükségessé. A számított előzetes beállítás felének megfelelő értéket állítson be. ndítson el egy POS plus programot, amely mérsékelt sebességgel végez pozícionálást két érvényes pont között. Csökkentse vagy növelje a P91 Gain X controller (X szabályozó erősítése) paramétert lépésenként, amíg el nem éri a legkedvezőbb mozgási és pozícionálási tulajdonságokat. Az abszolútérték-jeladó által szállított helyzetérték a H59 ACTPOS.ABS változóban van. A helyzetérték a belső POS plus vezérléssel közvetlen pozícionálás nélkül is feldolgozható. 4 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
Készülékfunkciók Jeladó kiértékelése 6 6 Készülékfunkciók 6.1 Jeladó kiértékelése Mindig minden csatlakoztatott jeladó kiértékelésre kerül, függetlenül az üzemmódtól (P7). A pozícionálással rendelkező üzemmódok (VFC-n-CTRL. & POS, CFC & POS, SERVO & POS) mindig igényelnek egy az X15 kapocsra kötött motorjeladót. A tényleges helyzetek a touch-probe funkcióval értékelhetők ki. Jeladó típusa DP11B abszolútértékjeladója P941: abszolútértékjeladó (DP) inkrementális jeladó másolata P941: külsõ jeladó (X14) Csatlakoztatás X62 a DP11B-n X14 a DEH/DER11B opción inkrementális jeladó / rezolver P941: motorjeladó (X15) X15 a DEH/DER11B opción Tényleges érték változója H59 ACTPOS.ABS H51 ACTPOS.EXT H511 ACTPOS.MOT Felbontás abszolút helyzet az alábbiakkal végzett átszámítás után: jeladó tényleges impulzusszáma (négyszeres mindig 496 imp./ motorfordulat, függetlenül a jeladó nullpontofszet (P954) kiértékeléssel) tényleges helyzetofszet (P953) felbontásától számlálási irány (P951) Touch probe él a D2-n H53 TP.POS1ABS H56 TP.POS1EXT H57 TP.POS1MOT él a D3-on H52 TP.POS2ABS H54 TP.POS2EXT H55 TP.POS2MOT max. késleltetési idő 1 ms 1 µs 6.2 Az abszolútérték-jeladó szempontjából lényeges funkciók Az alábbiakban felsorolt ellenőrző funkciók függetlenek a DP11B használatától. Az optimális alkalmazáshoz fontos e funkciók ismerete. Fordulatszámellenőrzés A fordulatszám-ellenőrzés felügyeli a fordulatszám-szabályozó beavatkozó jelét és nyomatékszabályozó üzemmódban a tényleges fordulatszámot. Mivel a fordulatszám jele mindig a motorjeladóról érkezik, a "DP11B jeladót" nem, illetve csak közvetett módon "ellenőrzi" a P5_ fordulatszám-ellenőrzés. Követési hiba ellenőrzése A követési hiba aktív ellenőrzése a pillanatnyi előírt helyzet és a tényleges helyzet különbségét felügyeli. A maximális megengedett érték a P923 lag error window (követési hiba ablak) paraméterrel állítható be. A követési hibaellenőrzés csak akkor hatásos, ha a hajtás pozícionálási állapotban van. A felbontás mindig "encoder increments" (kivétel: P941 = motorjeladó (X15), akkor függetlenül a jeladó impulzusszámától 496 imp./motorfordulat). A tengely helyzetben áll üzenet Ez a funkció a P941 paraméterrel beállított jeladó felbontásával dolgozik (kivéve: P942 = motorjeladó (X15), ekkor a jeladó impulzusszámától függetlenül 496 imp./motorfordulat). Ha a P7 paraméternél nincs pozícionálás beállítva, vagy a hajtás a referenciamenet állapotában található, akkor a funkció mindig "Axis in position = " (tengely helyzetben áll = ) értéket ad. Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 41
6 Készülékfunkciók Kijelzési értékek Referenciamenet A referenciamenet és az ahhoz kapcsolódó P9...P93 paraméterek, valamint a referenciamenet parancsai a motorhelyzetre (X15) és így a motorjeladóra vonatkoznak. Az "Axis referenced" (tengelyreferencia felvéve) üzenet a motorhelyzet referenciájának meghatározására vonatkozik. A H51 ACTPOS.EXT változó (X14) pl. beállítható az POS plus programmal. A DP11B helyzet a H59 ACTPOS.ABS változóban a feldolgozott helyzetérték. Számítása a jeladó által szállított abszolútértékből a DP11B P952 Counting direction (számlálási irány) és a P954 Zero offset (nullpontofszet) paraméterének felhasználásával történik. Modulo funkció A modulo funkció a Shell paraméterekkel (P96-tól) aktiválható ( MOVDRVE MDX6B/61B rendszerkézikönyv (Systemhandbuch MOVDRVE MDX6B/61B)). Ezt követően a pozícionálási folyamatok közvetlenül a 36 = 2 16 bit skálán képezhetők le. A H455 ModActPos változóval a tényleges helyzet jeleníthető meg. Pozícionálási folyamatok akkor indíthatók, ha a célhelyzet (H454 ModTagPos változó) írása engedélyezett állapotban történik. További információk a MOVDRVE POS plus folyamatvezérlési és pozicionálási kézikönyvben (MOVDRVE Positionierung und Ablaufsteuerung POS plus ) találhatók. Az abszolútértékjeladó szempontjából lényeges rendszerváltozók Rendszerváltozó H53 TP.POS1ABS H52 TP.POS2ABS H59 ACTPOS.ABS Jelentés DP11B jeladó touch-probe helyzet DP11B jeladó touch-probe helyzet abszolút helyzet a nullpontofszet, helyzetofszet, számlálási irány, jeladóskálázás figyelembevételét követően Szoftveres végálláskapcsoló A szoftveres végálláskapcsoló funkció az aktuális célhelyzetet (H492 TARGET- POSTON) ellenőrzi, hogy az érvényes tartományon belülre esik-e. A funkció akkor aktív, ha a hajtás referenciafelvétele megtörtént, vagy a P941 = absolute encoder (DP) (abszolútérték-jeladó, DP) lett beállítva, és a hajtás pozícionálási állapotban van. Ha a pozícionálás "external encoder" (külső jeladó) alapján történik, és szükség van a végálláskapcsolókra, akkor el kell végezni a referencia felvételét. 6.3 Kijelzési értékek A SHELL kezelői szoftver és a DBG6B kezelőkészülék a P_ Display values / Process values paramétercsoportban a motorjeladó helyzetinformációit jeleníti meg. Ez vonatkozik a P adatok "ACTUAL position LOW and HGH" (TÉNYLEGES helyzet LOW és HGH) terepibusz-információira is. A H59 ACTPOS.ABS rendszerváltozó tartalmazza az abszolútérték-jeladó feldolgozott helyzetértékét. Az érték a SHELL és a DBG6B segítségével tekinthető meg. A terepi busszal történő átvitel a P873/4/5 P adatátvitelt "POS P DATA" értékre állítva és a P adatoknak az POS plus programban a SetSys paranccsal történő írásával valósítható meg. A P adatok SetSys paranccsal történő írása akkor is használható, ha a tényleges helyzet (mindegy, melyik jeladóé) skálázottan vihető át. 42 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
Készülékfunkciók Diagnosztikai lehetõség a Shell programban 6 6.4 Diagnosztikai lehetőség a Shell programban Lehetőség van arra, hogy megjelenítsük a program aktuális állapotát (pl. az abszolútérték-jeladó aktuális tényleges helyzetét). A következőképpen járjon el: A Shell programban válassza a [Display] / [POS information] menüpontot. 1769AEN Megjelenik az [POS Status] ablak. tt kaphat információt a program aktuális állapotáról ( következő ábra). 177AEN Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 43
7 P6.. P6. P6 POSplus paraméterek Paraméterleírás 7 POS plus paraméterek 7.1 Paraméterleírás Az alábbiakban az POS plus paraméterek leírása található. A gyári beállítás aláhúzással van kiemelve. P941 tényleges helyzet forrása Beállítási tartomány: Motor encoder (motorjeladó, X15) / Ext. encoder (külső jeladó, X14) / Absolute encoder (abszolútérték-jeladó, DP) Ezzel a paraméterrel határozható meg, hogy az POS plus melyik jeladó alapján pozícionál. P942 / P943 jeladótényezőszámláló / -nevező Beállítási tartomány: 1... 32767 Ha külső jeladóra (X14) vagy abszolútérték-jeladóra (DP) pozícionálunk, akkor ezzel a két paraméterrel végezhető el a felbontás illesztése a motorjeladóhoz (X15). A meghatározás lépései: Jegyezze fel a H59 DP position és a H511 current motor position változó értékét. Mozgassa a hajtást kb. 3 impulzusnyit (H511). Számítsa ki a változók feljegyzett és új értékének különbségét. H59 régi H59 új = H59 különbség H511 régi H511 új = H511 különbség Egyik különbség sem lehet nagyobb, mint 32 767 (2 15 1). Nagyobb értékek esetén ossza el mindkét különbséget ugyanazzal a számmal, hogy megfelelően kisebb értékeket kapjon, vagy pedig ismételje meg a műveletet egy kisebb mozgatási szakaszon. A H511 különbség eredményét adja meg a P942 Encoder factor nominator (jeladótényező számlálója) paraméternél és a H59 különbség eredményét a P943 Encoder factor denominator (jeladótényező nevezője) paraméternél. P95 jeladó típusa A DP11B-re csatlakoztatott (X62) abszolútérték-jeladó kiválasztása. Jelenleg a következő listában szereplő jeladók megengedettek: NO ENCODER VSOLUX EDM T&R CE65, CE58, CE1 MSS T&R LE1 T&R LA66K AV1Y / ROQ424 STEGMANN AG1 MSS SCK DME -3-111 STAHLWCS2-LS311 STEGMANN AG626 / SCK ATM6 VO GM41 STAHL WCS3 LEUZE OMS1 T&R ZE 65M LEUZE BPS37 SCK DME 5-111 44 Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya
POSplus paraméterek Paraméterleírás P6.. P6. P6 7 P951 számlálási irány Beállítási tartomány: NORMAL / NVERTED Az abszolútérték-jeladó számlálási irányát határozza meg. A beállítást úgy kell elvégezni, hogy a motorjeladó (X15) és az abszolútérték-jeladó (X62) számlálási iránya megegyezzen. P952 ütemfrekvencia Beállítási tartomány: 1... 2 % Azt az ütemfrekvenciát határozza meg, amellyel az abszolútérték-információk átvitele történik a jeladóról a hajtásszabályozóra. 1% ütemfrekvencia a jeladó névleges frekvenciájának felel meg, 1 m vezetékhosszra vonatkoztatva. P954 nullpontofszet Beállítási tartomány: (2 31 1)...... 2 31 1 A nullpontofszet segítségével egy meghatározott helyzethez egy kívánt érték rendelhető. Az értéktartomány felvehet pozitív és negatív helyzetértékeket is. A maximális érvényes érték mértékét figyelembe kell venni. A korlátot a számláló értéktartománya (± 2 31 ) és az abszolútérték-jeladó értéktartománya határozza meg. Állítsa a hajtást egy ismert helyzetbe. Olvassa ki a H59 ACT.POS.ABS változó értékét, és a P954 Zero offset (nullpontofszet) paraméternél adja meg a következő értéket: P954 = H59 változó kívánt érték. A kívánt érték az aktuális helyzetben kijelzett érték. P955 jeladóskálázás Beállítási tartomány: x1 / x2 / x4 / x8 / x16 / x32 / x64 Ezzel a paraméterrel történhet a motorjeladó és az abszolútérték-jeladó útfelbontásának értékillesztése. A paramétert úgy kell beállítani, hogy a motorjeladó és a külső jeladó közötti útinformáció aránya a lehető legközelebb essen az "1"-hez. Először állítsa a paramétert "x1" értékre. Ehhez jegyezze fel a H51 és a H511 változó értékét. Mozgassa a hajtást kb. 1 impulzusnyit (H511). Határozza meg a feljegyzett és az aktuális értékek különbségeit, és képezze a hányadosukat. A P944 Encoder scaling ext. encoder (külső jeladó skálázása) paramétert állítsa arra az értékre, amelyik legközelebb esik a meghatározott hányadoshoz. Figyelem! A jeladóskálázás közvetlenül kihat a P9 Reference offset, a P942 Encoder factor nominator és a P943 Encoder factor denominator paraméterre és a P92x POS monitoring paramétercsoportra. Továbbá külső jeladó használatakor az POS plus program minden helyzetét illeszteni kell. A jeladóskálázás minden módosításakor el kell végezni az összes felsorolt paraméter igazítását. Kézikönyv MOVDRVE MDX61B DP11B abszolútérték-jeladó kártya 45