A LEGO Mindstorms EV3 programozása

Átírás

1 A LEGO Mindstorms EV3 programozása 2. Motorok vezérlése 12. Az MPU6050 gyorsulás- és szögsebességmérő szenzor Orosz Péter Hobbielektronika csoport 2018/ Debreceni Megtestesülés Plébánia

2 Felhasznált irodalom LEGO MINDSTORMS EV3: Felhasználói útmutató Kiss Róbert: A MINDSTORMS EV3 robotok programozásának alapjai Kiss Róbert: Robotika feladatgyűjtemény Kiss Róbert: Robotika feladatgyűjtemény - Megoldások Barbalics Dóra Krisztina, Solymos Dóra: Szakköri segédanyag - Lego Mindstorms EV3 robotok programozása Joe Olayvar & Evelyn Lindberg, Washington State Library: LEGO Mindstorms EV3 Programming Basics (angol nyelven) Hobbielektronika csoport 2018/ Debreceni Megtestesülés Plébánia

3 Motorok az oktatási alapcsomagban Az oktatási alapcsomagban kétféle motor található. A közepes motor forgási (Medium Motor) tengelye párhuzamos a motor hosszanti tengelyével, a nagy motor (Large Motor) forgási tengelye pedig merőleges a hosszanti tengelyre Hobbielektronika csoport 2018/ Debreceni Megtestesülés Plébánia

4 Motorvezérlő programmodulok A motorok vezérlésére négyféle modult is alkalmas. Ezek az Action kategóriában találhatók Nagy motorhoz: Large Motor, Move Steering és a Move Tank modulok. Az utóbbi két modul két motort egy egységként, összefogva kezel Közepes motorhoz: a Medium Motor modul Hobbielektronika csoport 2018/ Debreceni Megtestesülés Plébánia

5 Motorvezérlő programmodulok A modulok jobb felső sarkában állítható be (Port Selector), hogy melyik porthoz csatlakozó motort (vagy motorokat) vezéreljük a modullal. A Move Steering és a Move Tank típusú modulok két-két motort vezérelnek egyszerre, összehangoltan Minden blokkhoz be kell állítani a működési módot (Mode) és az üzemmódtól függő számú és jelentésű bemeneti paramétereket is Hobbielektronika csoport 2018/ Debreceni Megtestesülés Plébánia

6 Motorok működési módja A motorok irányítása különböző paraméterek beállítását jelenti. A motorok esetén beállítható a működési mód, ami azt mondja meg, hogy a motor működésének időtartamát mi szabályozza. A motor ki-, vagy bekapcsolható Megadható az időtartam, amíg a motor működik Megadható a szögelfordulás, melynek eléréséig működik a motor Megadható, hogy hányat forduljon a tengely, mielőtt leáll a motor Hobbielektronika csoport 2018/ Debreceni Megtestesülés Plébánia

7 Kormányvezérelt motorblokk paraméterei A beállított működési módnak megfelelően motor modul ikon alsó szélén, a paraméterlistán csak azok a beállítási lehetőségek jelennek meg, amelyek aktuálisan érvényesek. A paraméterek szerepét a fölött ük látható ikon jelzi Haladási irány Sebesség Mennyiség Fékezés leálláskor < 0 balra kanyarodás < 0 hátramenet Üzemmódtól függően: igen/nem = 0 egyenes haladás > 0 előremenet - idő mp-ben > 0 jobbra kanyarodás - kerékelfordulás fokban - tengely körülfordulások száma Hobbielektronika csoport 2018/ Debreceni Megtestesülés Plébánia

8 Mintapélda: egyenes mozgás Feladat: Írjon programot, amelyet végrehajtva a robot 30-as sebességgel előre halad, amíg a motortengely kétszer körbe nem fordul! Használjunk Kormányvezérelt mozgás modult és állítsuk be az On for rotations módot! Állítsuk át a sebességet 30-ra! (Hátrafelé mozgáshoz negatív sebességet kellene beállítanunk) Állítsuk át a körülfordulások számát 2-re! Hobbielektronika csoport 2018/ Debreceni Megtestesülés Plébánia

9 Mintapélda összetett mozgásra Tankönyvi mintapélda (4/P3): Írjon programot, amelyet végrehajtva a robot 2 mp-ig tolat, majd balra fordul kb. 90 -ot, végül előre megy a tengely háromszoros körbefordulásig! A program három kormányvezérelt motorblokkból áll: Az első modul adott ideig (2 mp), kanyarodás nélkül (0 irányváltás), -50-es teljesítménnyel, tehát hátrafelé megy A második modul idővezérelt módban (0,5 mp) működik, a -100 irányváltás helyben fordulást ír elő (a motorok ellentétes irányban forognak). 90 fokos elforduláshoz időtartamot kísérletezéssel kell beállítani A harmadik modul On for rotations módban egyenes előre haladást ír elő, amíg a motortengely három körülfordulást meg nem tesz Hobbielektronika csoport 2018/ Debreceni Megtestesülés Plébánia

10 Programciklus használata Feladat: Írjon programot, amelyet végrehajtva a robot mozgás közben egy négyzetet ír le! Ha nem akarunk nyolc modullal pepecselni (4 db 90 fokos forduló és 4 db egyenes szakasz), akkor használjunk programciklust, amely négyszer hajtja végre a ciklusmagban elhelyezett utasításokat Az első modul Tank mozgás, amelyben csak a C motor működik Egy körülfordulás helyett 400 fokos elfordulást célszerű beállítani! A második modul Kormányvezérelt mozgás, amely az egyenes előre haladást valósítja meg Ismétlések száma Hobbielektronika csoport 2018/ Debreceni Megtestesülés Plébánia