Roboguide kézikönyv
Cella létrehozása A roboguide programot elindítva az 1.ábra szerinti bejelentkező ablakot kapjuk. 1. ábra 1. Új cella létrehozásához kattintson a Start New Cell-re. 2. Adja meg a cella nevét (2.ábra) 2. ábra 2
3. Adjon robotot a cellához: Create a new robot with the default HandlingPRO config: alap beállítások használata Create a new robot with the last used HandlingPRO config: a korábbi cella szerinti beállítások használata Válassza az elsőt, majd kattintson a Next-re. 3. ábra 4. Válassza ki a vezérlő verzióját (4.ábra). Célszerű a legfrissebbet választani. Továbblépéshez kattintson Next-re. 4. ábra 3
5. A következő ablakban meg kell adnia, hogy milyen feladatot (palettázás, hegesztés) kíván a cellában végezni. A Roboguide betölti a szükséges összetevőket. (5.ábra) Palettázáshoz válassza a Handling Tool (H552)-t, majd kattintson Next-re. 5. ábra 6. Válasszon robot típust. Legyen az R-2000iB/165F (6.ábra). Tovább lépés a Next-el. 6. ábra 7. Ha szükséges, rendeljen a cellához külső tengelyt, eszközt, stb, válassza ki a listából a szükséges eszközt. Ha nincs rá szüksége, tépjen tovább Next-el (7.ábra). 4
7. ábra 8. A szükséges szoftver elemeket válassza ki a listából, majd kattintson a Next-re (8.ábra). 8. ábra 9. Megjelenik egy összegző ablak, továbblépéshez kattintson Finish-re (9.ábra). 5
9. ábra Várja meg, míg a Roboguide felépíti a cellát. A 10.ábra fog megjelenni a képernyőn. 10. ábra Mozgások a cellában Nagyítás-kicsinyítés: bal egér gomb nyomva tartása mellett görgőzve Forgatás: egér jobb gombot lenyomva, majd egeret mozgatva Az aktuális nézetben oldalra mozgáshoz: görgőt lenyomva, majd egeret mozgatva. 6
A cellában használt elemek Robot End of arm tooling: a robotkarra szerelhető szerszám Part: ezekkel az elemekkel dolgozhat a robot Fixture: egy kis alap, amire a cellába behozott elem rögzítésre kerül Part fixture: olyan rögzítési pont, amire, vagy amiről a robot felvesz, lerak egy elemet Obstacle: olyan passzív elemei a cellának, melyekkel a robot nem dolgozik, de a cella részei, pl akadály, pl Fanuc Man, szekrénysor, stb Machine: pl robot külső tengely által mozgatott eszközök A robot a part-okkal tud műveletet végezni. Egy egyszerű áthelyezési feladat során végig követhető, hogy a part felvétel, illetve lerakás helyzetével fixture össze kell majd rendelni a part-ot. Példa feladat Adjon a robothoz megfogót, amivel egy munkadarabot áthelyez egyik pontról a másikra. Cella tulajdonságai Kattintson az edit robot properties-re. 11. ábra Pipálja be a Lock All Location Values-t, majd kattintson OK-ra. 7
Eszköz part hozzáadása a cellához 1. Kattintson az add part to cell-re. A megjelenő ablakban kiválaszthatja a part forrást. Válassza az első lehetőséget: CAD file-ból töltse be az eszközt. 12. ábra 2. A megjelenő ablakban sok elem áll rendelkezésre. Válassza a Coupe02-t, majd kattintson OK-ra. 13. ábra 3. A megjelenő új ablakban skálázással adja meg, mekkora legyen a part. Adja meg a tömeget is, figyelve, hogy ne terhelje túl a robotot. Túl nagy tömeg esetén a robot lehet, hogy nem tud a programban előírt gyorsulásokkal mozogni. Adja meg a 14.b ábra szerinti paramétekeket, majd kattintson OK-ra. 8
a, b, 14. ábra 3. Nyissa meg a part properties ablakot. A szín palettára kattintva megadhatja a part, itt az autó színét. Válassza a pirosat, majd kattintson OK-ra. a, b, 15. ábra 9
Szerszám hozzáadása a robotkarhoz 1. Adjon szerszámot a robotkarhoz. Kattintson az Edit End of Arm Tooling-ra (16.ábra). 16. ábra 2. A General fül alatt találja a CAD File sort, mellette a mappa ikont. Kattintson rá, majd keresse meg a megfelelő szerszámot. Helye: C:\Program Files\FANUC\PRO\SimPRO\Image Library\EOATs\grippers\36005f- 200.IGS Nyomja meg az Apply gombot. 10
17. ábra 3. A szerszám megjelenik a robotkar végén. Állítsa be az orientációját. Ezt több módon is megteheti: egérrel a megfelelő pozícióba mozgathatja, vagy az XYZ-WPR paraméterekkel adhatja meg. A W paraméter értékét írja át 270-re, majd kattintson Apply-ra. A szerszám tömegét is adja meg (18.ábra). 18. ábra 11
4. Kattintson az UTOOL fülre, itt adhatja meg a szerszám minkapontot. Ezt megteheti pl. közvetlen érték megadással. Pipálja ki az Edit Utool négyzetet, majd adja meg az értékeket. Érvényesítéséhez nyomja meg az Apply-t. Ekkor a szerszámközéppont (TCP) koordináta rendszere a megadott helyre ugrik. Megadhatja egérrel is: az Edit Utool bepipálása után egérrel mozgassa a zöld gömböt a kívánt helyre. Vigye az egér kurzort a gömbre: megjelenik az X Y vagy Z koordináta: a kívánt irány esetén az egér bal gombbal helyezze át a kívánt helyre, majd kattintson Apply-ra (19.ábra). 19. ábra 5. A general ablakban pipálja be a Lock All Location Values-t (20.ábra). 20. ábra 12
6. Definiálja a szerszám működését. Kattintson a Simulation fülre, majd nyilazza le a Function menü-t (21.ábra). 21. ábra 7. Válassza a Material Handling Clamp ot. 22. ábra Rendelje hozzá a megfogóhoz a nyitott, illetve a zárt állapotú képet. C:\Program Files\FANUC\PRO\SimPRO\Image Library\EOATs\grippers\36005f-200-4.IGS Kattintson Apply-ra, majd az open-close-re kattintva működtethető a szerszám. 13
8. Kattintson a Parts fülre. Az auto neve melletti négyzetet pipálja be. Továblépéshez kattintson az Apply gombra (23.a.ábra). a, b, 23. ábra 9. Az Apply gomb lenyomása után megjelenik az auto offset felirat. Az Edit Part Offset négyzet bepipálásával adható meg, hogy hol fogja meg a gripperrel a robot. Megadása a korábbiakhoz hasonlóan történik: egér mozgatással vagy közvetlen érték megadással. Adja meg az értékkeket, majd kattintson az OK-ra. A művelet végén a munkadarab (itt az autó) megjelenik a megfogóban. Pickup fixture part felvételi pont hozzáadása a cellához 1. A Process Navigator ablakban kattintson az Add a Fixture to Cell menüre. (24.a ábra) 2. A megjelenő ablakban választhat CAD rajz importálás vagy egyszerű geometria rajzolási lehetőségek közül (doboz, henger, kúp). Válassza most a dobozt: Box Primitive Model (24.b. ábra). 14
a, b, 24. ábra 3. Megjelenik a 25.a ábra szerinti ablak. A név mezőbe írjon Pick Fixture nevet, a szín karikára kattintva színezze kékre a dobozt, illetve adja meg a 25.b. ábra szerinti pozíció és méret értékeket, majd kattintson az Apply-ra. 25. ábra A Fixture és Part összerendelése 1. Kattintson a Fixture ablak Parts fülére. 2. Pipálja be az autót, majd kattintson az Apply-ra. 15
3. Legyen pipa a a következő négyzetekben (26.a.ábra): Visible at Teach Time és Visible at Run Time a, b, 26. ábra 4. Ha szükséges, változtassa meg a munkadarab pozícióját, orientációját: pipálja be az Edit Part Offset négyzetet, majd módosítsa megfelelően a koordinátákat. Szimulációs Paraméterek megadása 1. Válassza a Simulation fület. 2. A listából válassza ki a megfelelő munkadarabot (itt az auto-t), majd pipálja be az Allow part to be picked négyzetet (26.b. ábra.). Ezzel adta meg, hogy ez egy munkadarab felvételre szolgáló pont. 3. A Create Part Delay értéke legyen 1-2s. 4. Kattintson a General fülre, majd pipálja be a Lock all Location Values négyzetet (27.ábra.). 16
27. ábra Place Fixture hozzáadása a cellához 1. Adjon a cellához egy újabb fixturet, mint a felvételi fixture esetén (24.ábra). 2. A fixture név legyen Place fixture, a koordináta értékeket vegye fel a 28.ábra szerint. Legyen a színe a default narancssárga. 28. ábra 17
Place Fixture és Part összerendelése 1. A Place fixture tulajdonság ablak Parts fülére kattintva pipálja be az auto előtti négyzetet. a, b, 29. ábra 2. Legyen pipálva a Visible at Teach Time és a Visible at Run Time négyzet (29.a.ábra). 3. Ha szükséges, az Edit Part Offset koordinátákat változtassa meg. Szimulációs beállítások 1. Kattintson a simulation fülre (29.b.ábra). 2. Az autó ikonra kattintva pipálja be az Allow part to be placed négyzetet, majd kattintson az Apply-ra. 3. A Destroy Delay értéke legyen 200 sec. 4. Kattintson a general fülre, tegyen pipát a Lock all Location Values négyzetbe, majd kattintson az OK-ra. Ha mindent a leírás szerint végzett, a 30.ábra szerinti cella látható a képernyőjén. 18
30. ábra 19
Program írása 1. Program létrehozásához kattintson a Create TP Program menüre, majd az új menü részben az Add simulation program-ra (31.a.ábra). Megjelenik a 31.b. ábra a képernyőn, illetve vele együtt a 32.ábra is a háttérben. 31. ábra 32. ábra 2. A program név sorba írja be: Prog1, majd kattintson az Apply-ra, majd OK-ra. Munkadarab felfével 1. Mozgassa a robotot abba a pozícióba, amit később HOME-ként kíván használni. 2. A 32.ábra szerinti ablakban a pozíció felvételekoz kattintson a record gombra. Megjelenik a 33.ábra. 20
33. ábra 3. Változtassa meg a pozíciót Joint-osra: ezt az L-et tartalmazó ablak legörgetésénél tudja megtenni, válassza helyette a J-t a 34.ábra szerint. 34. ábra 4. Mozgassa a robotot a part felvételére alkalmas pozíció közelébe. Ezt többféleképpen teheti meg. A legegyszerűbb, ha a robot TCP-t (zöld gömböt a robot kar végén) az egérrel mozgatja. Ha a gömb piros színű lesz, azt a pontot a robot nem tudja felvenni. Másik lehetőségként a Menüsorról hívja elő a Teaching Pedant-ot (35.ábra), és tengelyenként vagy tetszőleges koordináta rendszerben vegye fel a kívánt pozíciót. Természetesen elvégezhető a két lehetőség kombinációjával is. A TP-s mozgatáshoz először kapcsolja be a TP engedélyező kapcsolót. A mozgás közben a SHIFT gombnak lenyomva kell lennie. A tengelyek mozgatását a lenyomott SHIFT gomb mellett a J1, J2 J6 tengelyek + illetve gombjának nyomásával érheti el. Vigyázat: első lenyomásra bekapcsol, másodikra kikapcsol. Ha a mozgás sebességét lassítani vagy gyorsítani szeretné, változtassa meg az override értékét. Ha a robot egy része, vagy a szerszám egyéb tárgynak ütközik, piros színű lesz. Kerülje. 21
35. ábra 5. Ha sikerült felvenni a part felvételi pozíciót: vegye fel a pozíciót a record gomb megnyomásával. Ez is legyen Joint-os. Ezzel már 2 pozíció szerepel a listán. 6. Nyomja meg mégegyszer a record gombot, így már három pozíciója lesz. Ezt a pontot a felvételhez fogja használni. 7. Nyomja meg a ikont a menüsoron a megfogó zárásához. Nézze meg, hogy a pozíció megfelelő-e. 8. Válassza az utasítás listából a Pickup utasítást. Ekkor bekerül a programba a Pickup utasítás (36.ábra). 22
36. ábra 37. ábra A Pickup-pal kezdődő sorba válassza ki a felvenni kívánt part-ot (auto) A From-al kezdődő sorba a Pickup fixture nevét A With-el kezdődő sorba a megfogót. Ha valamelyik sorban nem találja a megfelelő eszközt, akkor lapozzon vissza a korábban tárgyalt megfelelő összerendelési részhez. A kitöltött utasítás a 38.ábra szerint néz ki. 23
38. ábra 9. Válassza a közvetlenül a pickup feletti sort (azaz most a 3.sort). A Touchup menüt legörgetve kattintson a Tochoup to Pick/Place Point-ra. Ekkor a program ráál a munkadarab felvétel számára legoptimálisabb pozícióra. Ezt a korábban megadott megfogó, fixture, szerszám jellemzők határozzák meg. 39. ábra 10. Kattintson a menüsoron található MoveTo gombra: ezzel a robot felveszi az előzetesen számított pozíciót. Ekkor a robot fel is veszi a pozíciót. Munkadarab lerakás 1. Vigye a kurzort a program utolsó sorára. 2. Vegyen fel a robottal egy köztes pontot a felvételi és a lerakási pozíció között, majd nyomja meg a record gombot. Ez is legyen jointos mozgás. 24
40. ábra 3. Mozgassa a robotot a munkadarab lerakási pozíció közelébe. Nyomja meg a record-ot. 4. Nyissa meg a Place Fixture properties ablakot. 5. Kattintson a part fülre 6. Jelölje ki a munkadarabot (auto), pipálja ki az edit part offset négyzetet, majd kattintson a record-ra, majd pl a Z koordinátát írja át 0-ra. 7. Kattintson a MoveTo gombra: a robot felveszi a lerakási pozíciót. 8. Kattintson a record gombra atp program ablakban. Ez a pozíció lesz használva lerakásra. 9. Az utasítás listából (INST) válassza a drop utasítást. 41. ábra 25
10. Töltse ki a sorokat: Drop sor: válassza ki a lerakandó munkadarabot (autó) From: szerszámot adja meg On: Place Fixture neve 42. ábra 11. Mozgassa a robotot egy lerakási ponttól távoli pozícióba, majd vegye fel record-dal, és el is készült a program. Program futtatása Kattintson a menüsoron a play gombra. Program felvétele avi-ként: kattintson a rec gombra. Avi paraméterek beállítása: ejecz gomb melletti gombbal. 26