- a legtöbb ipari rendszer tartalmaz valamiféle szabályozási feladatot (pozicionálás) - cél: a folyamat egyes paramétereinek megadott határokon belül tartása - a PLC ezeket képes lekezelni (analóg I/O) 2
Hőmérséklet szabályozás tartályban 3
Hőmérséklet szabályozás tartályban PLC-vel 4
Különbség szabályzás és vezérlés között 5
Példa: tempomat 6
Jelek tempomatnál 7
- a legnagyobb probléma az átviteli fv. 8
Laplace transzformáció - differenciál egyenletek leírása algebrai egyenletek formájában - könnyebb számítások 9
Probléma megoldása 10
Példa 11
Példa - a kondenzátor feszültsége - Kirchoff II. - kifejezve az áramot 12
Példa - behelyettesítve 13
Példa - deriválva - Laplace 14
Példa - átviteli függvény 15
Példa - blokk diagram 16
Nem csak a villamos kapcsolások tartalmaznak differenciálegyenlettel leírható problémákat!!! - testek mozgatása - tehetetlenségi nyomatékok - hőtani problémák stb. 17
Elsőfokú diff. egyenlet és megoldása 18
Másodfokú diff. egyenlet 19
Csillapítás 20
Csillapítás 21
Szemléltetés Bode diagram 22
Szemléltetés Nyquist diagram 23
Proporcionális tag reakcióidőt csökkent 24
Integráló tag hibát küszöböli ki 25
Differenciáló tag stabilizál, csökkenti a túllövést 26
PID szabályzó 27
Hangolás ZIEGLER-NICHOLS nyílt hurkú 28
Hangolás ZIEGLER-NICHOLS nyílt hurkú - állítsuk a folyamat jellemzőt manuálisan 50%-ra a szabályzóval - változtassuk a szabályzó jelet 10%-al - regisztráljuk - inflexiós pontba egyenes és számítás 29
Hangolás ZIEGLER-NICHOLS nyílt hurkú 30
Hangolás ZIEGLER-NICHOLS nyílt hurkú 31
Hangolás ZIEGLER-NICHOLS nyílt hurkú 32
Hangolás ZIEGLER-NICHOLS nyílt hurkú 33
Hangolás ZIEGLER-NICHOLS zárt hurkú - csak akkor, ha a technológia megengedi, hogy a rendszert instabil állapotba hozzuk! - alkalmazzunk csak arányos visszacsatolást - addig növeljük az erősítést, míg az egységugrásra adott válasz csillapítatlan rezgés nem lesz - mérjük meg a rezgés periódusidejét 34
Hangolás ZIEGLER-NICHOLS zárt hurkú 35
Hangolás ZIEGLER-NICHOLS zárt hurkú 36
Hangolás ZIEGLER-NICHOLS zárt hurkú 37
Hangolás ÅSTRÖM - cseréljük le a szabályzót egy relére 38
Hangolás ÅSTRÖM - hozzunk létre kicsi lengéseket 39
Hangolás ÅSTRÖM - mérjük meg a lengések periódusidejét (P) és amplitúdóját (a) 40
Hangolás ÅSTRÖM - számítsuk a következőt 41
Hangolás ÅSTRÖM 42