NEUMANN JÁNOS INFORMATIKAI FŐISKOLAI

Méret: px
Mutatás kezdődik a ... oldaltól:

Download "NEUMANN JÁNOS INFORMATIKAI FŐISKOLAI"

Átírás

1 NEUMANN JÁNOS INFORMATIKAI FŐISKOLAI KAR SZAKDOLGOZAT BMF-NIK 2005 BODOR LÁSZLÓ NIK-O-NI

2 HALLGATÓI NYILATKOZAT Alulírott szigorló hallgató kijelentem, hogy a szakdolgozat saját munkám eredménye. A felhasznált szakirodalmat és eszközöket azonosíthatóan közöltem. Egyéb jelentősebb segítséget nem vettem igénybe. Az elkészült szakdolgozatban talált eredményeket a főiskola, a feladatot kiíró intézmény saját céljaira térítés nélkül felhasználhatja. Budapest, hallgató aláírása

3 Absztrakt A dolgozat részletesen tárgyalja a Sony AIBO négylábú robotját, és az azokkal, a RoboCup keretében történő robotfutball bajnokságokat. Ismerteti egy robotfutball szoftver lehetséges implementálási lehetőségeit, és bemutat egy, a szerző által tervezett, egyszerűsített robotfutball rendszert. Kifejti a robot mozgásáért felelős alrendszer implementálását. Abstract This thesis presents the Sony Corporation's four legged robot, called AIBO, and the RoboCup robot soccer games. It explains the possibilities of implementing a robot soccer software, and describes the design of a primitive version of such a software. Based on the designs it details the implementation of the motion subsystem.

4 Tartalomjegyzék 1. BEVEZETÉS CÉLOK IRODALOMKUTATÁS AZ AIBO ROBOTKUTYA Az AIBO rövid története Az ERS-210A ismertetése Felépítés és kinézet A központi részegység A feji részegység A láb részegység A farok részegység AIBO fejlesztőkörnyezetek RCODE SDK és az RCODEPlus OPEN-R SDK Tekkotsu ROBOCUP A RoboCup és a ligák Sony négylábú robot liga EGY ROBOTFUTBALL SZOFTVER MEGVALÓSÍTÁSI LEHETŐSÉGEI Bevezetés Látás alternatívái Mozgás alternatívái Helymeghatározás alternatívái RENDSZERTERV MOZGÁS LÁTÁS Szegmentálás Összefüggő régiók képzése Régióegyesítés Objektum felismerés Távolság meghatározás LOKALIZÁCIÓ KOMMUNIKÁCIÓ VISELKEDÉS MEGVALÓSÍTÁS FELHASZNÁLT ESZKÖZÖK Hardver Fejlesztő környezet FEJLESZTÉS AZ OPEN-R SDK-VAL A MOZGÁS ALRENDSZER A mozgások létrehozása A MTN fájl formátum Skitter A getpose segédprogram A c2mtn átalakító segédprogram A mtntool segédprogram Létrehozott mozgások A mozgások lejátszása EREDMÉNYEK ÁBRAJEGYZÉK IRODALOMJEGYZÉK... 38

5 1. Bevezetés By mid-21st century, a team of fully autonomous humanoid robot soccer players shall win the soccer game, comply with the official rule of the FIFA, against the winner of the most recent World Cup. (RoboCup Initiative, The Dream) A mesterséges intelligencia és a számítógépek fejlődése az utóbbi néhány évben több látványos eredményt is produkált. Az egyik legkiemelkedőbb talán az, hogy 1997 májusában, az IBM Deep Blue legyőzte a sakkvilágbajnok Garry Kasparovot. Sokan gondolhatták úgy, hogy ilyesmi nem fog előfordulni, mégis az informatika fejlődése lehetővé tette ezt. Az 1993-ban bejelentett és 1997-ben először megtartott robotfutball világkupa és konferencia (Robot World Cup Soccer Games and Conferences), vagy röviden csak RoboCup, a fenti eredménynél nem kisebb célt tűzött ki: 2050-ig egy autonóm, humanoid robotokból álló csapat, győzze le a legutóbbi világbajnok futballcsapatot, a FIFA hivatalos szabályzatát betartva. A RoboCup létrehozóinak az volt a célja, hogy a kezdeményezéssel ösztönözzék a mesterséges intelligencia és robotikai kutatásokat. Továbbá, hogy egy komplex, de szabványosított problémát adjanak a kutatóknak, amely segítségével mérhető a kutatások előrehaladása. Bár ezen ugyancsak ambiciózus cél elérése semmilyen közvetlen hasznot nem hozna az emberiség számára, mégis mérföldkőnek számítana a mesterséges intelligencia és robotika kutatások történetében, és a probléma megoldásához kifejlesztett technikák minden bizonnyal különböző iparágakban kitűnően hasznosíthatóak lennének. A RoboCup játékokat és konferenciákat 1997 óta minden évben megtartják, igen nagy sikerrel. Csak az elsőn több mint 40 csapat és 5000 látogató vett részt. A játékokon melyek több kategóriában, ligákban zajlanak a különböző robotcsapatok egymás ellen játszanak mérkőzéseket. A mérkőzések eredményei alapján állítanak fel egy sorrendet a résztvevő csapatokról. Minden évben, a mérkőzések lezajlása után közzéteszik a robotokban futó szoftver forráskódját, amely szabadon felhasználható, illetve a konferencián és az Interneten megjelentetik a legújabb kutatási eredményeket. Azzal, hogy minden évben közzéteszik az eredményeket, intenzív kutatásra és fejlesztésre ösztönzik a résztvevőket, mivel így minden csapatnak, amely meg kívánja őrizni, vagy javítani helyezését folyamatosan fejlesztenie, javítania kell a szoftverén. A RoboCup egyik ligája a Sony Four Legged Robot League. Ebben a ligában a Sony által eredetileg szórakoztatási célokra kifejlesztett, AIBO nevű robotkutyákkal lehet részt venni. Ezen robotok alkalmasak arra, hogy elfogadható áron biztosítsanak egy kész hardverrel és fejlesztőkörnyezettel rendelkező platformot robotikai kutatásra és oktatásra, s emiatt a világon a különböző egyetemek mesterséges intelligencia laborjaiban igen elterjedtek. A szakdolgozat célja az AIBO robotplatformon, a RoboCup apropóján, ahhoz hasonló szabályokkal, de ahhoz nem szigorúan ragaszkodva, a robotfutball témakörének körbejárása, megismerése és néhány olyan szoftverkomponens kifejlesztése, amely a robotfutballhoz szükséges alapvető funkcionalitást biztosítja. 1

6 2. Célok Egy, a nemzetközi RoboCup versenyeken használt színvonalú, AIBO robotfutball szoftver kifejlesztése a robotika több kutatási ágának integrálását, igen sok időt és szerteágazó szaktudást igényel. Ezeket a szoftvereket, gyakran több évnyi tapasztalat és fejlesztés segítségével, több fős csapatok hozták létre. Emiatt egyetlen szakdolgozatnak a szerző véleménye szerint nem lehet célja egy teljes rendszer megalkotása. Ezért először mindenképpen egy egyszerűsített rendszer megalkotását kell célul kitűzni annak, aki robotfutballal kíván foglalkozni, és aztán a tapasztalatok birtokában lehet a szoftvert továbbfejleszteni. Ezen szakdolgozat célja, hogy egy leendő robotfutball szoftver kifejlesztését megalapozza, amit egy egyszerűsített rendszer megtervezésével, és részbeni implementálásával kíván elérni. Ezen egyszerűsített rendszer célszerű, ha egy teljes, működő egészt alkot, ugyanakkor csak a legszükségesebb funkciókat tartalmazza. Amit a rendszernek minimálisan tudnia kell, hogy még használható maradjon a következők: - a robot képes legyen megállapítani saját és a labda pozícióját a pálya koordináta rendszerében - a pályán a robot adott pozícióba tudjon menni - a robot képes legyen a labdát megkeresni - legyen képes a mozgó labda követésére, utolérésére - kapusként tudjon viselkedni, és képes legyen a kapu fele guruló labda kivédése - csatárként is tudjon viselkedni, és legyen képes gólt rúgni A fentiek elmondhatók bármely robotfutball szoftverről, ezért ami kimaradt a felsorolásból talán még fontosabb. A magas szintű viselkedés, a stratégia, és a robotok közti kooperáció az, ami egy teljes implementáció esetén még szerepelne a listában. Ugyanakkor az is fontos szempont, hogy mennyire jól, mennyire hatékonyan valósítja meg egy rendszer a fenti funkciókat. Tehát a javasolt, egyszerűsített rendszer, egy teljes rendszertől alapvetően két fontos szempontban különbözik: a listában felsoroltakat csak minimális hatékonysággal tudja véghezvinni, és nem képes csapatjátékra, gondolkodásra, a játék előrelátására, stratégiák végrehajtására. Az első szempont az egyszerűsítés szükségszerű következménye. A stratégia és csapatjáték kihagyásának oka pedig, hogy azok viszonylag jól kutathatók szimuláció segítségével, ahogy ezt meg is teszik a RoboCup szimulációs ligában. A fenti listában megfogalmazott követelményeket alaposabban kifejtve, a rendszernek a következő funkciókkal kell rendelkeznie: - a látott objektumok felismerése, a háttértől és a többi objektumtól való megkülönböztetése - a látott objektumok távolságának meghatározása - a labda, a kapuk és a jelzőoszlopok pozíciójának meghatározása a robothoz képest - a robot pozíciójának meghatározása a pályán - a robot haladási irányának meghatározása - a robot képes legyen előre, hátra mozogni, fordulni, a kamerát adott irányba fordítani - képest legyen egy látott objektumot követni a kamerával 2

7 - rúgások végrehajtása - mozgás során a robot elmozdulásának megbecslése a kamera alkalmazása nélkül (odometria) - robot pózának meghatározása az izületek szöge alapján - kamera irányának és pozíciójának meghatározása a robothoz rögzített koordináta rendszerben - a robot és a labda pozíciójának továbbítása a PC felé Összefoglalva tehát, a szakdolgozat a fent említett tulajdonságokkal bíró, egyszerűsített AIBO robotfutball szoftver megtervezését, és annak egy lehetőleg minél nagyobb részének implementálását tűzte ki célul. 3

8 3. Irodalomkutatás 3.1. Az AIBO robotkutya Az AIBO rövid története A Sony által fejlesztett AIBO robotkutya története egészen 1992-ig nyúlik vissza. A Sony kutatói ekkor kezdtek el foglalkozni azzal az ötlettel, hogy az emberek szórakoztatására autonóm, mobil robotokat fejlesszenek ki [1]. Erre a számítógépek teljesítményének növekedése és a mesterséges intelligencia fejlődése ösztönözte őket. Különösképp az érzelmek megértése és kifejezése terén elért eredmények voltak nagy hatással rájuk ábra Az AIBO korai prototípusainak egyike A tudományos közösség 1997-ben értesült a fejlesztésekről, amikor is megjelent Masahiro Fujita és Koji Kageyama, a Sony két kutatójának cikke [2] az OPEN-R architektúráról. Ebben az emberek szórakoztatására szánt, még fejlesztés alatt álló, ugyanakkor a közeljövőben piacra dobandó robotok számára egy nyílt szabványt ajánlanak. A Sony a cikk megjelenésekor már javában dolgozott egy ilyen roboton, mely segítségével a szórakoztató iparágban kívántak egy újabb piacot nyitni és meghódítani: a szórakoztatási célú robotika piacát. Nem sokkal később, 1998-ban megjelent egy újabb cikk a Sony kutatóitól, amiben egy MUTANT nevű robot, a AIBO elődjének részletes ismertetése [3] található. Ebben már világosan körvonalazódik a leendő AIBO felépítése, részegységei. A robot szoftveréről és a fejlesztő környezetről is szó esik a cikkben, azonban az ekkor megfogalmazottaknak csak egy része válik valóra a későbbiekben. Még 1998-ban a Sony egy sajtótájékoztató keretében bejelentette a nagyközönség számára az OPEN-R architektúrát és az AIBO legújabb prototípusát. 3.2.a. ábra MUTANT 3.2.b. ábra AIBO prototípus 4

9 A kész termék végül 1999 elején jelent meg. A Sony az AIBO nevet adta neki, amely japánul társat jelent, angolul pedig az Artificial Intelligence Robot rövidítése. Kódneve ERS-110-es volt. A korlátozott darabszámú, 3000-es készlet Japánban 20 perc alatt kelt el az Interneten, az Egyesült Államokba szánt 2000 darab pedig néhány napon belül. A hatalmas érdeklődés hatására 1999 végén a Sony megjelentette az ERS-111 kódnevű robotot, melyből darab állt rendelkezésre, immáron az európaiak számára is. Az ERS-111-es nem különbözött jelentősen az ERS-110-estől, néhány apróbb változtatást eszközöltek a robot külsejében és a továbbfejlesztették a robot szoftverét is. A ERS-110 és ERS-111 (továbbiakban: ERS-11x) főbb jellemzői a következők: 1db 64bites, 50Mhz-es RISC processzor, 16MB központi memória, 18 szabadságfokú robottest, melyből a fej 3 szabadságfokú, míg a lábak egyenként szintén 3 szabadságfokúak, a fejbe beépített színes kamera, sztereo mikrofon és hangszóró és számos egyéb szenzor a törzsben, kb. 1.5 órányi működést garantáló újratölthető akkumulátor és egy 8Mb kapacitású cserélhető memóriakártya, mely a robot programkódjának és a működéséhez szükséges adatok egy részét tartalmazza ábra Az ERS-110-es, az első AIBO és egyben az első kereskedelemben kapható szórakoztató célú robot Mivel a Sony robotjai iránti érdeklődés továbbra is jócskán kitartott, ezért a Sony immáron korlátlan példányszámban kínálta a robotjait, és megkezdődött a következő generációs AIBO kifejlesztése is. Az AIBO-k második generációja 2000-ben jelent meg. Az ERS-210-es kódnevet kapta. Gyorsabb processzort és nagyobb központi memóriát kapott, mint elődje, továbbá memóriakártyájának kapacitását is bővítették. Külsejét is jelentősen megváltoztatták, és két további mozgatható izülettel bővítették. Szintén jelentős változtatás, hogy ellátták egy (opcionális) vezeték nélküli hálózati kártyával. Ennek segítségével képessé vált nagysebességű, de ugyanakkor mindenfelé helyhez kötöttség nélküli kommunikációra, bármely ugyanazon WiFi szabványt használó hálózati eszközzel. Így képes kommunikálni PC-kkel, más AIBO-kkal, vagy akár az Interneten keresztül bármely más számítógéppel. Szoftverén is jelentősen fejlesztettek. Hang és arcfelismerő programmal látták el, továbbá képessé tették rá, hogy automatikusan felismerje a töltő állomását, és csatlakozzon hozzá. A második generációs AIBO-kból több változat is készült ben jelent meg az ERS-311-es és az ERS-312-es, melyek alapvetően más külsőt kaptak, mint az eddigi AIBO vonal. Alapvető cél, egy szerethetőbb és kedvesebb külső megalkotása, mellyel valószínűleg inkább a gyerekeket kívánták megcélozni, mint potenciális vásárlókat. Hardver tekintetében szinte teljesen megegyeznek az ERS-210-essel. Más szoftvert használnak, mint az ERS-210-es, de a szoftverük nem kínál újdonságot, sőt annál valamivel szerényebb képességekkel rendelkezik. Szintén második generációs AIBO az ERS-220-as, mely futurisztikus külsőt kapott, ugyanakkor az ERS-210-essel 5

10 ellentétben, nem rendelkezik mozgatható fülekkel és farokkal. Még megemlítendő az ERS-210A és az ERS-220A, mely a hasonló nevű robotok kétszer gyorsabb processzorral ellátott változatát takarják. 3.4.a. ábra ERS b. ábra ERS-311 és ERS c. ábra ERS-220 A Sony tovább folytatta az AIBO-k fejlesztését, és 2003-ban megjelentette a harmadik generációs ERS-7-est. Az ERS-7-es már 576Mhz-es MIPS R7000-es processzorral, 64Mbyte központi memóriával, 32Mbyteos memóriakártyával és beépített vezeték nélküli hálózati kártyával rendelkezik. Hardverén még további változtatásokat is eszközöltek, így gyorsabb és jobb minőségű szervókkal, nagyobb felbontású kamerával, fejlettebb nyomás és tapintás érzékelőkkel látták el. Minden hozzávaló szoftvert egyetlen kártyára tettek. Rendelkezik a már ERS-210-esben is meglévő összes funkcióval, így a hang és arcfelismeréssel is. Újdonságot jelent a Visual Pattern Recognition technológia, mely segítségével mintákat képes felismerni. Ezen technológiát használva színes mintákat tartalmazó kártyákkal is lehet a robottal kommunikálni, parancsokat adni neki ábra ERS-7, a legújabb generáció 6

11 Az ERS-210A ismertetése Megjegyzés: A szakdolgozat készítése során a szerző rendelkezésére állt egy darab Sony AIBO ERS- 210A típusú robot. A szakdolgozat ezért elsősorban erre a típusra vonatkozik Felépítés és kinézet Az ERS-210-es mérete 152x289x288mm. Kinézete az alábbi ábrákon látható. 3.6.a. ábra 3.6.b. ábra 3.6.c. ábra ERS-210A oldalról ERS-210A szemből ERS-210A felülről (műszaki rajz) (műszaki rajz) (műszaki rajz) Az ERS-210-es egy moduláris felépítésű robot, az OPEN-R architektúrának megfelelően. A központi egységhez csatlakoznak a különböző részegységek, melyek a központi egységgel egy szabványosított buszon, az ún. OPEN-R buszon keresztül kommunikálnak. A részegységek a következők: feji részegység, farok részegység, 4 db. láb részegység ábra ERS-210A központi egysége és a hozzá kapcsolódó részegységek Megemlítendő, hogy elvileg van lehetőség más, nem az ERS-210A-hoz gyártott részegség csatlakoztatására is, amennyiben az OPEN-R szabványnak megfelel és 7

12 mechanikailag illeszkedik. A gyakorlatban azonban ez általában nem kivitelezhető, mivel szükséges hozzá a robot szoftverének módosítása, ami viszont csak a Sony mérnökei számára hozzáférhető. Minden részegység több komponenst is tartalmazhat és az ERS-210A esetén tartalmaznak is. Továbbá minden részegységben található egy memória egység, amiben el vannak tárolva a részegység legfontosabb adatai. Ebben kerültek eltárolásra a részegység komponenseinek azonosításához és megcímzéséhez szükséges adatok, a részegység mechanikai tulajdonságai (tömege, tehetetlenségi nyomatéka, tömegközéppontja, alakja), a komponensek által biztosított funkciók és esetenként más adatok is [2] A központi részegység A központi részegység tulajdonképpen az AIBO lelke és elméje egyben. Itt történik az észlelt adatok feldolgozása, és az azokra adott válaszok előállítása. Minden fontosabb dolog itt helyezkedik el, a részegységekben csupán a szenzorok és beavatkozó szervek (aktuátorok) találhatók. A következő dolgok találhatók az egységben: központi processzor és az áramellátást vezérlő mikrokontroller a központi memória egyes szenzorok (vibráció érzékelő szenzor, hőmérséklet szenzor, gyorsulásmérő szenzorok) memória kártya (Memory Stick) bővítő hely PCMCIA bővítő hely, a vezeték nélküli hálózati kártya számára a PAUSE gomb (a ki/be kapcsoló gombnak felel meg) hangszóró (buzzer), mely az áramellátást vezérlő mikrokontrollerhez csatlakozik lítium akkumulátor LCD kijelző és a hozzá tartozó kezelő szervek valós idejű óra OPEN-R busz vezérlő és csatlakozások tápcsatlakozó 3.8.a. ábra 3.8.b. ábra 3.8.c. ábra A központi egység A központi egység A központi egység elől nézetből oldal nézetből hátul és alul nézetből 8

13 A feji részegység A feji részegységen található a legtöbb komponens, és a legfontosabb szenzorok is itt találhatók. A feji részegységen található szenzorok a következők: színes CMOS kamera (felbontása: 352x288 pixel, sebessége: 25 FPS) infravörös fénnyel működő távolságérzékelő szenzor sztereo mikrofon 2 nyomásérzékelő szenzor kétállapotú kapcsoló A feji részegységen található aktuátorok és kimenetek: 7 LED 7 izület hangszóró A 7 izület a következő konfigurációban található: egy izület a száj mozgatására 1-1 izület a fülek mozgatására 3 izület a fej 3 tengely mentén történő mozgatásához 3.9. ábra ábra A feji részegység Feji részegség izületeinek szélső helyzetei (mértékegység: fok) A ábrán láthatók, hogy az izületek milyen határok között mozgathatók. A füleket mozgató izületek csupán két állapotúak (normál és lehajtott állapot) A láb részegység A láb részegységek elsődleges feladata az AIBO mozgatása. Ugyanakkor a Sony véleménye szerint számos ember örömét leli különböző állatok mozgásának megfigyelésében [3]. Emiatt a Sony szoftvere a lábakat gyakran felhasználja a robot érzelmeinek kifejezésére, illetve számos mutatvány bemutatására. A fentiek miatt is volt fontos szempont a Sony számára, hogy lábak sok szabadságfokkal rendelkezzenek, és így a mozgások széles körét képes legyen produkálni a robot. 9

14 Első pár és a hátsó pár láb különböző alku, és az első és hátsó pár egymásra tükörszimmetrikus. Ugyanakkor ezen különbséget leszámítva teljesen megegyeznek, ezért általánosan lehet beszélni láb részegységről. A minden egyes láb részegység a következő komponenseket tartalmazza: 3 izület 1 kétállapotú kapcsoló A lábak alján található kapcsoló feltehetőleg arról kívánna visszajelzést adni, hogy a láb a földhöz ér e, ugyanakkor a kapcsolók rossz minősége miatt erre nem igazán alkalmas. A 3 izület a láb 3 tengely körüli forgatását szolgálja. A vállnál két tengely menti, a térdnél egy tengely menti mozgatás lehetséges. Megemlítendő, hogy minden izület (ide értve a fejen található izületeket is) alapvetően a következőképpen épül fel: áll egy darab szervo motorból, egy darab potenciométerből és egy PID vezérlőből. A potenciométer szolgál visszacsatolásként a PID vezérlő számára, ami a motort vezérli. A PID vezérlő paraméterei szoftveresen beállíthatók. A PID vezérlőre érkező referencia jel alapján állítja a vezérlő a kívánt szögre az izületet. (Sajnos a PID vezérlő, illetve a kicsit lötyögő izületi csatlakozás miatt egyes izületek remegnek, nem áll be teljesen stabil állapot) ábra ábra A láb részegység A láb részegység izületeinek szélső helyzetei (mértékegység: fok) A farok részegység A farok részegységnek nincs különösebb kardinális feladata. Itt helyezkedik el egy nyomógomb (az AIBO hátán), 2 LED a farokban, illetve két izület, mely a farok két tengely menti mozgatásáért felelős ábra A farok izületeinek szélső helyzetei (mértékegység: fok) 10

15 AIBO fejlesztőkörnyezetek A Sony az AIBO robotkutyájához számos fejlesztőkörnyezet elérhető. A Sony több fejlesztőkörnyezetet (SDE - Software Development Environment) is kifejlesztett és tett elérhetővé [4]. Ezek a következők: OPEN-R SDK RCODE SDK AIBO Remote Framework AIBO Motion Editor Továbbá létezik egy üzleti célú fejlesztő környezet is, mely kizárólag a Sony üzleti partnerei számára érhető el. Neve nem szerepel a Sony honlapján. Bár a Sony az AIBO Motion Editor-t is az SDE-nek hívja, valójában ez egy mozgás szerkesztő és készítő program, mellyel előre felvett mozgásokat hozhatunk létre, amit az AIBO képes visszajátszani. A szakdolgozat ezért sem tárgyalja a Motion Editort, továbbá a Remote Framework-t sem, ugyanis mindkét környezet az ERS-7- hez érhető el csupán. Mások is készítettek az AIBO-hoz fejlesztő környezetet. Ezek közül a legfontosabbak: Tekkotsu (a Carnegie Mellon University fejlesztésében) RCODEPlus (www.aibopet.com oldalon elérhető) A Tekkotsu [5] környezet az OPEN-R SDK-ra épül, míg a RCODEPlus [6] az RCODE SDK továbbfejlesztésének tekinthető RCODE SDK és az RCODEPlus Az RCODE egy interpretált szkript nyelv, melyet a Sony alkotott, kifejezetten az AIBO programozására. Kifejezetten egyszerű és könnyen megtanulható. Nem programozók számára alkották, hanem minden AIBO tulajdonos számára. Igen magas szintű parancsokat tartalmaz, az OPEN-R architektúra úgynevezett alkalmazói rétegét (Application Layer) lehet vele elérni és programozni. Az alkalmazói réteg az alatta lévő és a Sony által implementált középszintű (Middleware Layer) és rendszerszintű (System Layer) réteget használja. Amennyiben az alkalmazói réteg által nyújtott szolgáltatások elegendőek, és nem kívánjuk az alacsonyabb rétegeket elérni, vagy esetleg módosítani, bővíteni, akkor az RCODE megfelelő választás. Azonban a Sony által elérhetővé tett alkalmazói réteg általában túl szegényes, és korlátozott kutatási célokra. Továbbá a nyelv interpretált volta miatt a sebessége közel sem lehet olyan nagy, mint egy natív alkalmazásé. Maga az RCODE SDK (Software Development Kit) egy a Sony által biztosított értelmezőből és leírásból áll. Az értelmező programot egy Memory Stick-re kell felmásolni és az AIBO-ba helyezni. A parancsokat és az adatokat vezeték nélküli hálózaton, adott TCP portokon keresztül lehet kiadni és elérni. Az RCODEPlus az RCODE kibővített változata, a hozzátartozó értelmezővel együtt. Az RCODE helyett sokan ezt használják bővebb parancskészlete miatt OPEN-R SDK A Sony 2002-ben tette elérhető, kizárólag nem üzleti célú felhasználásra. Az OPEN-R SDK egy C++ alapú, általános célú, teljes fejlesztő környezet, elsősorban kutatási célokra. Segítségével igen sokféle, és ugyanakkor nagy teljesítményű szoftver 11

16 fejleszthető az AIBO-hoz. Előnye, hogy a Sony biztosítja az operációs rendszert és hardver kezeléséhez szükséges szoftvert, így nem kell a legalacsonyabb, hardver szint programozásával foglalkozni. Emiatt ideális választás robotikai kutatási célokra, hiszen kész hardvert, alacsonyszintű kódot és fejlesztőkörnyezetet kapunk, és így a fejlesztést a robotikai kutatásokra lehet koncentrálni. Az OPEN-R SDK a következőket tartalmazza: GNU C++ fordító és a hozzá tartozó könyvtárak OPEN-R programkönyvtár (library) és fejléc (header) fájlok Remote Processing OPEN-R programkönyvtár, fejléc fájlok és környezet OPEN-R futtató környezet néhány segédprogram mintaprogramok Az SDK a nyílt forráskódú GNU C++ kereszt-fordítót (cross-compiler) és a hozzá tartózó C és C++ standard programkönyvtárakat alkalmazza. A standard programkönyvtárak bizonyos funkciói nem használhatók az AIBO-ban, és egyes funkciók a standardtól eltérően lettek megvalósítva, hogy illeszkedjenek az AIBO operációs rendszeréhez, amely nem POSIX kompatibilis, sőt nem is UNIX szerű. Az SDK tartalmaz néhány segédprogramot is, melyek nem részei a C++ fordítónak. Ezek nagy része a fejlesztéshez nélkülözhetetlen és a fordításban van szerepük. A futtató környezet Memory Stick-re felmásolandó fájlokból áll. Alapvetően az operációs rendszer egy részét, illetve rendszer programokat tartalmazza, melyek szükségesek az OPEN-R SDK által készített programok működéséhez. Az OPEN-R programkönyvtár és fejléc fájlok segítségével lehet elérni az AIBO és a futtató környezet által nyújtott szolgáltatásokat. Ezek a szolgáltatások alapvetően, az RCODE SDK-val ellentétben, az alacsony szintű szolgáltatások közé tartoznak. Egész pontosan az operációs rendszer és a rendszer szint szolgáltatásai érhetők el. A rendszer szolgáltatásai biztosítják a hardver egyszerű elérését és kezelését, de semmi többet nem. A középszintű és alkalmazói réteg szolgáltatásai nem érhetők el. A középszintű réteg egy kicsiny része mintaprogramok formájában rendelkezésre áll. Ide olyan dolgok tartoznak, mint pl. az AIBO izületeinek koordinált mozgatása (lépés), vagy objektumok keresése a kamera képén. Az OPEN-R SDK-val történő fejlesztés legnagyobb nehézsége a fentiek fényében abban áll, hogy ha magasabb szintű funkciók fejlesztésével kívánunk foglalkozni, akkor előtte magunknak kell kifejleszteni a hozzá szükséges középszintű funkciókat. Továbbá az OPEN-R SDK hátránya az is, hogy nem teljesen dokumentált, illetve nem nyitott, mivel a Sony üzleti okokból bizonyos információkat nem tesz elérhetővé. Az OPEN-R nem csak az autonóm szoftverek fejlesztését támogatja, lehetőség van távoli feldolgozásra (Remote Processing) is. Ekkor a programok elosztva futnak az AIBO-n és egy vagy több PC-n. Ezzel a módszerrel a számításigényes programok futhatnak a PC-n, így tehermentesítve az AIBO ugyancsak korlátozott számítási kapacitású processzorát. Az AIBO-n belül futó programok az ún. Inter Process Communication segítségével tudnak egymással kommunikálni. A távoli feldolgozás transzparensen biztosítja ezt a programok közötti kommunikációt, az AIBO és a PC között, a vezeték nélküli hálózat segítségével. Ezáltal úgy tűnik az AIBO számára, mintha a PC-n futó programok is az AIBO-ban futnának. Nagy előnye ennek a módszernek, hogy a program elkészítése után is eldönthető, hogy az AIBO-ban szeretnénk futtatni, vagy a PC-n. Ugyanis ugyanaz a forráskód, módosítás nélkül lefordítható az AIBO-ra és a PC-n futó távoli feldolgozás környezetre is. 12

17 Tekkotsu A Tekkotsu egy, az OPEN-R SDK-ra épülő keretrendszer. Az amerikai Carnegie Mellon egyetemen fejlesztik, és a szintén ott fejlesztett CMPack 02 robotfutball szoftvert nagymértékben felhasználja. Emiatt aztán igen sok szolgáltatást nyújt, a gépi látástól, az állapotdiagram alapú viselkedés leíráson keresztül, a futásidejű (kinematikai) mozgás generálásig. Az OPEN-R SDK-nál jóval magasabb elvonatkoztatási szintű programozást tesz lehetővé. Általános volta miatt számos problémához jól felhasználható, és ha szükséges akár módosítható is, mivel forráskódja nyilvános. Legfőbb hátránya a bonyolultsága. Igen jelentős méretű program, ezért teljes megértése, közel akkora tudást és ismeretet igényel, mint egy hasonló rendszer kifejlesztése. Továbbá, mivel nagymértékben fel és kihasználja a C++ nyelv lehetőségeit, megértéséhez és használatához jelentős szintű C++ ismeret szükséges RoboCup A RoboCup és a ligák Az 1997-ben először megrendezett RoboCup [7] csupán néhány év alatt jelentős sikerre tett szert, és ugyancsak megnövekedett és kibővült. Az első RoboCup során mindösszesen 4 ligában mérhették össze tudásukat a versenyzők, addig 2004-ben már, csak futball keretében 6 liga volt, és a futball ligák mellett további két kategóriában, a RoboCup Rescue-ban (2 ligával) és a RoboCup Junior-ban (1 ligával) lehetett indulni. A RoboCup Rescue kategóriában a különböző mentési feladatokat ellátó robotok és fejlesztőik mérkőzhetnek egymással, mind számítógépen szimulált, mind valós (vagy legalábbis, ahhoz hasonló) környezetben. A RoboCup Junior-t pedig a fiatalabb korosztály számára hozták létre oktatási és ismeretterjesztési céllal, hogy a középiskolások is részt vehessenek és megismerhessék a robotikát és a RoboCup bajnokságokat. Az eredeti futball kategóriában, a RoboCup Soccer-ben, 2004-ben 6 liga volt, de 2005-ben várhatóan csak 5 lesz, és a korábbi egy-két évben is csak 5 volt. Így a legfontosabb ligák a következők: Simulation League, Small Size League, Middle Size League, (Sony) Four Legged (Robot) League, Humanoid League. A szimulációs liga (Simulation League), egy számítógép program, az ún. szimulációs szerver által szimulált környezetből és robotokból, illetve a szerverhez csatlakozó 2 x 11 ágensből áll. Az ágensek egymástól elkülönített környezetben futó, tetszőleges programozási nyelven megírt szoftverek, melyek a játékosokat szimulálják. A szimuláció diszkrét szimulációs lépésekből áll, és minden lépés során, minden ágens kommunikál a szerverrel. Ennek során az ágens megmondja, hogy milyen mozgást kíván végezni és megkapja a szimulált robot szenzorjai által érzékelt adatokat (melyek részlegesek és zajjal terheltek). Az ágenseknek korlátozott mértékben, a szerveren keresztüli, egymással való kommunikációra is lehetőségük van. A szimuláció eredménye folyamatosan nyomon követhető a szerver által biztosított grafikus felületen. Továbbá egy naplófájlba folyamatosan rögzítésre kerülnek a lépések, későbbi analízis céljából. A naplófájlok segítségével lehet tréningezni az ágenseket, különösen akkor, ha azok képesek fejlődésre, tanulás által. A szimulációs liga a hangsúlyt elsősorban a magas szintű viselkedésre, illetve az együttműködésre (multi-agent rendszerekre) helyezi. A robotok hardverének kezelésével nem kell törődni, mivel olyan nincs is, illetve nem kerül szimulálásra. 13

18 A kisméretű ligában (Small Size League, F-180) egy 18 cm átmérőjű és 15 cm magas hengerbe beférő robotok vehetnek részt. A robotok hardvere nincsen meghatározva, minden csapat szabadon fejleszthet a feltételeknek eleget tévő robotokat. A ligában a pálya mérete 3.4 x 4.9 méter. Két robot csapat mérkőzik egymással, mindkét csapatban 5-5 robottal. A labda, egy narancssárga színű golf labda. A robotok kommunikálhatnak egymással, illetve más számítógéppel vagy számítógépekkel. Tehát nem kell minden számítást a robotnak elvégezni, lehetőség van rá, hogy akár egy számítógépekből álló fürt végezze a számításokat. Továbbá a ligában engedélyezett a globális látás is. Azaz nem kell a robotokra kamerát szerelni, hanem az egész pályát belátó, egy vagy több kamera segítségével tudnak a robotok tájékozódni. Ehhez a robotokat színes mintákkal jelölik meg, hogy könnyen meg lehessen egymástól különböztetni őket. A ligában a játékidő 2x10 perc, maximum 10 perces szünettel. A játékszabályok a szabályzatában [8] pontosan rögzítve vannak, minden apró részletre kiterjedően. Játék közben két bíró ügyel azok maradéktalan betartására ábra Kisméretű ligában résztvevő robotok (CMU CM-Dragons) A közepes méretű ligában (Middle Size League, F-2000) egyedi fejlesztésű, maximum 50 cm átmérőjű és 80 cm magas robotok vehetnek részt. A játékosok maximális száma 6 robot csapatonként, melyből 1-1 robot védő szerepet kell, hogy betöltsön. A pálya mérete 12 x 8 méter, a labda standard FIFA 5-ös méretű, narancssárga színű labda. A játékidő 2 x 10 perc, maximum 10 perces szünettel. A robotok közötti kommunikáció engedélyezett, azonban távoli számítógépen történő feldolgozás nem engedélyezett, azaz a robotoknak autonómnak kell lenniük. A globális látás szintén nem engedélyezett, minden robotnak saját magának kell érzékelni a környezetét. A robotoknak sötét színűeknek kell lenniük, és a szabályzatban definiált, színes megkülönböztető jelzésekkel kell rendelkezniük. A pálya minden részének színe is pontosan meghatározott. A színek alapján történő tájékozódás megszokott és elterjedt a ligában, bár nem kötelező. A játékszabályok [9] szintén pontosan definiáltak, betartásukra két bíró ügyel, akárcsak a kisméretű ligában. 14

19 3.15. ábra Közepes méretű robotok játék közben (2004-es RoboCup, Portugália) A humanoid ligában két lábon járó, 2 karral és egy fejjel rendelkező, emberszerű, egyedi fejlesztésű robotok vehetnek részt. A robot testének méretarányai pontosan szabályozva vannak. A ligán belül további három kategóriára osztják a robotokat, a magasságuk alapján. Ezek a következők: H-40, H-80 és H-120. Ezek nevüket a tipikus robot magasságokról kapták. A robot magasságának rendre kisebbnek kell lennie, mint 44 cm, 88 cm és 180 cm, hogy részt vehessen az adott kategóriában. A labda és pálya mérete is a kategóriának megfelelő. A legnagyobb, H-120-as kategóriában 7.2 x 10.8 méteres a pálya és szabványos FIFA 5-ös méretű labdát használnak. A pálya itt is színkódolt, akárcsak a közepes méretű ligában. A játékosok száma, csapatonként 1-3 robotig terjedhet. A globális látás itt sem engedélyezett. A távoli agy, azaz a távoli feldolgozás engedélyezett, sőt ez az egyetlen liga, ahol a robotok kézzel történő irányítása is megengedett. Ennek oka, hogy a liga egyelőre leginkább demonstrációra szolgál, mintsem tényleges játékra. A hangsúly elsősorban a robot (alacsonyszintű) képességein van, nem a játékon és a stratégián. Ezt a tényt erősíti, hogy minden csapat lehetőséget kap egy 5 perces, a robot tetszőleges tulajdonságát bemutató demonstrációra, amit a zsűri a technikai teljesítmény és művészi benyomás alapján pontoz. Továbbá minden csapatnak demonstrálni kell, hogy a robot képes büntető rúgásra ábra Humanoid robot (2004-es RoboCup, Portugália) 15

20 Sony négylábú robot liga A Sony négylábú robot ligában (Sony Four Legged Robot League, vagy néha Four Legged League) AIBO robotok vehetnek részt. Minden csapatban 4 darab, 1 kapus és 3 csatár robot. Semmilyen hardver módosítás nem megengedett, kizárólag a vezeték nélküli hálózati kártya hozzáadása, azokhoz a típusokhoz, melyekbe ez nincs beleépítve. A robotok típusa is szabályozva van. A 2004-es játékokon a következő típusok vehettek részt: ERS-7, ERS-210, ERS-210A. Ez az egyetlen liga, ahol a robotok előre adottak. Emiatt a szoftverfejlesztésre ebben a ligában fordítják a legnagyobb hangsúlyt. A robotoknak autonóm módon kell működniük, távoli feldolgozás, illetve globális látás nem engedélyezett. A vezeték nélküli hálózat segítségével a robotok kommunikálhatnak egymással, illetve kötelezően kommunikálnak az ún. GameController-rel. Ez egy szoftver, melynek segítségével a játékvezetők a mérkőzést irányítják. A játékidő 2 x 10 perc. A pálya kinézete, méretei, a különböző objektumok színei előre adottak. A játék során alkalmazott megvilágítás is ismert, az erre vonatkozó részletes méréseket a liga honlapján [11] közzéteszik, még a mérkőzések előtt. A robotok a játék során színes mezt viselnek. Az egyik csapat kékszínűt, a másik vöröset. A labda, az AIBO-hoz adott szabványos, rózsaszínű labda. A pályán való tájékozódást 4 színkódolt oszlop, illetve a különböző színű kapuk segítik ábra A négylábú ligában használt pálya (2004-es RoboCup, Portugália) A mérkőzés során a robotok, GameController szerinti állapota a következők valamelyike lehet: initial, ready, set, playing, penalized, finished. Az első három a robotok kezdeti állapotai. A playing állapotban játszik a robot, a finished állapotba a félidő végén kerül. A penalized állapotba akkor jut, ha megsérti a játékszabályok valamelyikét. Ezek a hivatalos szabályzatban [12] pontosan részletezve vannak, akárcsak a megsértésükért járó büntetés. A ligában három bíró felügyeli a játékmenetet. Az állapotok közötti váltás, vagy a robot adott kapcsolójával, vagy pedig a GameController által küldött üzenettel lehetséges. A GameController-t egy operátor (a vezető bíró utasításainak megfelelően), a robotokat két segédbíró kezeli. Büntetéskor a robotok kiállítását, és visszahelyezését a segédbírók végzik. 16

Miről lesz szó? Videó tartalom elemzés (VCA) leegyszerűsített működése Kültéri védelem Közúthálózat megfigyelés Emberszámlálás

Miről lesz szó? Videó tartalom elemzés (VCA) leegyszerűsített működése Kültéri védelem Közúthálózat megfigyelés Emberszámlálás Videóanalitikát mindenhova! Princz Adorján Miről lesz szó? Videó tartalom elemzés (VCA) leegyszerűsített működése Kültéri védelem Közúthálózat megfigyelés Emberszámlálás VCA alapú detektorok Videótartalom

Részletesebben

Orvosi készülékekben használható modern fejlesztési technológiák lehetőségeinek vizsgálata

Orvosi készülékekben használható modern fejlesztési technológiák lehetőségeinek vizsgálata Kutatási beszámoló a Pro Progressio Alapítvány számára Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Villamosmérnöki és Informatikai Kar Mérnök informatika szak Orvosi készülékekben használható modern

Részletesebben

SZENZORFÚZIÓS ELJÁRÁSOK KIDOLGOZÁSA AUTONÓM JÁRMŰVEK PÁLYAKÖVETÉSÉRE ÉS IRÁNYÍTÁSÁRA

SZENZORFÚZIÓS ELJÁRÁSOK KIDOLGOZÁSA AUTONÓM JÁRMŰVEK PÁLYAKÖVETÉSÉRE ÉS IRÁNYÍTÁSÁRA infokommunikációs technológiák SZENZORFÚZIÓS ELJÁRÁSOK KIDOLGOZÁSA AUTONÓM JÁRMŰVEK PÁLYAKÖVETÉSÉRE ÉS IRÁNYÍTÁSÁRA BEVEZETŐ A KUTATÁS CÉLJA Autonóm járművek és robotok esetén elsődleges feladat a robotok

Részletesebben

SZERZŐ: Kiss Róbert. Oldal1

SZERZŐ: Kiss Róbert. Oldal1 A LEGO MindStorms NXT/EV3 robot grafikus képernyőjét és programozási eszközeit használva különböző dinamikus (időben változó) ábrákat tudunk rajzolni. A képek létrehozásához koordináta rendszerben adott

Részletesebben

Zárójelentés. Az autonóm mobil eszközök felhasználási területei, irányítási módszerek

Zárójelentés. Az autonóm mobil eszközök felhasználási területei, irányítási módszerek Zárójelentés Az autonóm mobil eszközök felhasználási területei, irányítási módszerek Az autonóm mobil robotok elterjedése növekedést mutat napjainkban az egész hétköznapi felhasználástól kezdve az ember

Részletesebben

Szoftver újrafelhasználás

Szoftver újrafelhasználás Szoftver újrafelhasználás Szoftver újrafelhasználás Szoftver fejlesztésekor korábbi fejlesztésekkor létrehozott kód felhasználása architektúra felhasználása tudás felhasználása Nem azonos a portolással

Részletesebben

Számítógép felépítése

Számítógép felépítése Alaplap, processzor Számítógép felépítése Az alaplap A számítógép teljesítményét alapvetően a CPU és belső busz sebessége (a belső kommunikáció sebessége), a memória mérete és típusa, a merevlemez sebessége

Részletesebben

Robotot vezérlő szoftverek fejlesztése Developing robot controller softwares

Robotot vezérlő szoftverek fejlesztése Developing robot controller softwares Robotot vezérlő szoftverek fejlesztése Developing robot controller softwares VARGA Máté 1, PÓGÁR István 2, VÉGH János 1 Programtervező informatikus BSc szakos hallgató 2 Programtervező informatikus MSc

Részletesebben

Intelligens biztonsági megoldások. Távfelügyelet

Intelligens biztonsági megoldások. Távfelügyelet Intelligens biztonsági megoldások A riasztást fogadó távfelügyeleti központok felelősek a felügyelt helyszínekről érkező információ hatékony feldolgozásáért, és a bejövő eseményekhez tartozó azonnali intézkedésekért.

Részletesebben

SZERZŐ: Kiss Róbert. Oldal1

SZERZŐ: Kiss Róbert. Oldal1 A LOGO MindStorms NXT/EV3 robot grafikus képernyőjét használva különböző ábrákat tudunk rajzolni. A képek létrehozásához koordináta rendszerben adott alakzatok (kör, téglalap, szakasz, pont) meghatározó

Részletesebben

Beltéri autonóm négyrotoros helikopter szabályozó rendszerének kifejlesztése és hardware-in-the-loop tesztelése

Beltéri autonóm négyrotoros helikopter szabályozó rendszerének kifejlesztése és hardware-in-the-loop tesztelése Beltéri autonóm négyrotoros helikopter szabályozó rendszerének kifejlesztése és hardware-in-the-loop tesztelése Regula Gergely, Lantos Béla BME Villamosmérnöki és Informatikai Kar Irányítástechnika és

Részletesebben

Szoftver-technológia II. Szoftver újrafelhasználás. (Software reuse) Irodalom

Szoftver-technológia II. Szoftver újrafelhasználás. (Software reuse) Irodalom Szoftver újrafelhasználás (Software reuse) Irodalom Ian Sommerville: Software Engineering, 7th e. chapter 18. Roger S. Pressman: Software Engineering, 5th e. chapter 27. 2 Szoftver újrafelhasználás Szoftver

Részletesebben

Szenzorcsatolt robot: A szenzorcsatolás lépései:

Szenzorcsatolt robot: A szenzorcsatolás lépései: 1. Mi a szenzorcsatolt robot, hogyan épül fel? Ismertesse a szenzorcsatolás lépéseit röviden az Egységes szenzorplatform architektúra segítségével. Mikor beszélünk szenzorfúzióról? Milyen módszereket használhatunk?

Részletesebben

Mini DV Használati útmutató

Mini DV Használati útmutató Mini DV Használati útmutató Készülék leírása 1: Akasztó furat 2: Bekapcsoló 3: Mód 4:Klipsz 5:Micro SD 6:Tartó 7: Mini USB 8: Kamera 9:Felvétel 10: Státusz indikátor 11: Mikrofon Tartozékok 12: Állvány

Részletesebben

WAGO PLC-vel vezérelt hő- és füstelvezetés

WAGO PLC-vel vezérelt hő- és füstelvezetés WAGO PLC-vel vezérelt hő- és füstelvezetés Wago Hungária Kft. Cím: 2040. Budaörs, Gyár u. 2. Tel: 23 / 502 170 Fax: 23 / 502 166 E-mail: info.hu@wago.com Web: www.wago.com Készítette: Töreky Gábor Tel:

Részletesebben

Java I. A Java programozási nyelv

Java I. A Java programozási nyelv Java I. A Java programozási nyelv története,, alapvető jellemzői Miskolci Egyetem Általános Informatikai Tanszék Utolsó módosítás: 2007. 02. 12. Java I.: Történet, jellemzők, JDK JAVA1 / 1 Egy kis történelem

Részletesebben

A foglalkozás céljának eléréséhez a következő tevékenységeket végezzük el:

A foglalkozás céljának eléréséhez a következő tevékenységeket végezzük el: A FOGLAKOZÁS ADATAI: SZERZŐ Kiss Róbert A FOGLALKOZÁS CÍME Dinamikus rajzolás robotképernyőn A FOGLALKOZÁS RÖVID LEÍRÁSA A LEGO MindStorms NXT/EV3 robot grafikus képernyőjét és programozási eszközeit használva

Részletesebben

Szárazföldi autonóm mobil robotok vezérlőrendszerének kialakítási lehetőségei. Kucsera Péter ZMNE Doktorandusz

Szárazföldi autonóm mobil robotok vezérlőrendszerének kialakítási lehetőségei. Kucsera Péter ZMNE Doktorandusz Szárazföldi autonóm mobil robotok vezérlőrendszerének kialakítási lehetőségei. Kucsera Péter ZMNE Doktorandusz A mobil robot vezérlőrendszerének feladatai Elvégzendő feladat Kommunikáció Vezérlő rendszer

Részletesebben

Képfeldolgozás Szegmentálás Osztályozás Képfelismerés Térbeli rekonstrukció

Képfeldolgozás Szegmentálás Osztályozás Képfelismerés Térbeli rekonstrukció Mesterséges látás Miről lesz szó? objektumok Bevezetés objektumok A mesterséges látás jelenlegi, technikai eszközökön alapuló világunkban gyakorlatilag azonos a számítógépes képfeldolgozással. Számítógépes

Részletesebben

USB adatgyűjtő eszközök és programozásuk Mérő- és adatgyűjtő rendszerek

USB adatgyűjtő eszközök és programozásuk Mérő- és adatgyűjtő rendszerek USB adatgyűjtő eszközök és programozásuk Mérő- és s adatgyűjt jtő rendszerek Az USB kialakulása Az USB felépítése Az USB tulajdonságai USB eszközök Áttekintés USB eszközök programozása 2 Az USB kialakulása

Részletesebben

elektronikus adattárolást memóriacím

elektronikus adattárolást memóriacím MEMÓRIA Feladata A memória elektronikus adattárolást valósít meg. A számítógép csak olyan műveletek elvégzésére és csak olyan adatok feldolgozására képes, melyek a memóriájában vannak. Az információ tárolása

Részletesebben

SZOFTVERES SZEMLÉLTETÉS A MESTERSÉGES INTELLIGENCIA OKTATÁSÁBAN _ Jeszenszky Péter Debreceni Egyetem, Informatikai Kar jeszenszky.peter@inf.unideb.

SZOFTVERES SZEMLÉLTETÉS A MESTERSÉGES INTELLIGENCIA OKTATÁSÁBAN _ Jeszenszky Péter Debreceni Egyetem, Informatikai Kar jeszenszky.peter@inf.unideb. SZOFTVERES SZEMLÉLTETÉS A MESTERSÉGES INTELLIGENCIA OKTATÁSÁBAN _ Jeszenszky Péter Debreceni Egyetem, Informatikai Kar jeszenszky.peter@inf.unideb.hu Mesterséges intelligencia oktatás a DE Informatikai

Részletesebben

Rubin SPIRIT TEST. Rubin firmware-ek és hardverek tesztelése esettanulmány V1.0. Készítette: Hajnali Krisztián Jóváhagyta: Varga József

Rubin SPIRIT TEST. Rubin firmware-ek és hardverek tesztelése esettanulmány V1.0. Készítette: Hajnali Krisztián Jóváhagyta: Varga József Rubin firmware-ek és hardverek tesztelése esettanulmány V1.0 Készítette: Hajnali Krisztián Jóváhagyta: Varga József Rubin Informatikai Zrt. 1149 Budapest, Egressy út 17-21. telefon: +361 469 4020; fax:

Részletesebben

Útjelzések, akadályok felismerése valós időben

Útjelzések, akadályok felismerése valós időben Útjelzések, akadályok felismerése valós időben Dr. Hidvégi Timót Széchenyi István Egyetem Győr, 9026, Egyetem tér 1. hidvegi@sze.hu 1. Bevezető Sajnos a közúton a balesetek egy része abból adódik, hogy

Részletesebben

Neurális hálózatok bemutató

Neurális hálózatok bemutató Neurális hálózatok bemutató Füvesi Viktor Miskolci Egyetem Alkalmazott Földtudományi Kutatóintézet Miért? Vannak feladatok amelyeket az agy gyorsabban hajt végre mint a konvencionális számítógépek. Pl.:

Részletesebben

Iman 3.0 szoftverdokumentáció

Iman 3.0 szoftverdokumentáció Melléklet: Az iman3 program előzetes leírása. Iman 3.0 szoftverdokumentáció Tartalomjegyzék 1. Az Iman rendszer...2 1.1. Modulok...2 1.2. Modulok részletes leírása...2 1.2.1. Iman.exe...2 1.2.2. Interpreter.dll...3

Részletesebben

PLC Versenyfeladat. XIV. Országos Irányítástechnikai Programozó Verseny Budapest, március Összeállította az EvoPro Kft.

PLC Versenyfeladat. XIV. Országos Irányítástechnikai Programozó Verseny Budapest, március Összeállította az EvoPro Kft. PLC Versenyfeladat XIV. Országos Irányítástechnikai Programozó Verseny Budapest, 2008. március 19-21. Összeállította az EvoPro Kft. Általános bemutatás A feladatban szereplő eszköz egy 8x8 képpontos LED-mátrix

Részletesebben

VTOL UAV. Moduláris fedélzeti elektronika fejlesztése pilóta nélküli repülőgépek számára. Árvai László, Doktorandusz, ZMNE ÁRVAI LÁSZLÓ, ZMNE

VTOL UAV. Moduláris fedélzeti elektronika fejlesztése pilóta nélküli repülőgépek számára. Árvai László, Doktorandusz, ZMNE ÁRVAI LÁSZLÓ, ZMNE Moduláris fedélzeti elektronika fejlesztése pilóta nélküli repülőgépek számára Árvai László, Doktorandusz, ZMNE Tartalom Fejezet Témakör 1. Fedélzeti elektronika tulajdonságai 2. Modularitás 3. Funkcionális

Részletesebben

R5 kutatási feladatok és várható eredmények. RFID future R Király Roland - Eger, EKF TTK MatInf

R5 kutatási feladatok és várható eredmények. RFID future R Király Roland - Eger, EKF TTK MatInf R5 kutatási feladatok és várható eredmények RFID future R5 2013.06.17 Király Roland - Eger, EKF TTK MatInf RFID future R5 RFID future - tervezett kutatási feladatok R5 feladatok és várható eredmények Résztevékenységek

Részletesebben

reactable interaktív zeneasztal

reactable interaktív zeneasztal reactable interaktív zeneasztal 2(6) - reactable Interaktív zeneasztal reactable Interaktív zeneasztal A reactable interakív asztal egy modern, többfelhasználós elektroakusztikus hangszer. A hangszer kezeléséhez

Részletesebben

Roger UT-2. Kommunikációs interfész V3.0

Roger UT-2. Kommunikációs interfész V3.0 ROGER UT-2 1 Roger UT-2 Kommunikációs interfész V3.0 TELEPÍTŐI KÉZIKÖNYV ROGER UT-2 2 ÁLTALÁNOS LEÍRÁS Az UT-2 elektromos átalakítóként funkcionál az RS232 és az RS485 kommunikációs interfész-ek között.

Részletesebben

Szegedi Tudományegyetem Informatikai Tanszékcsoport SZAKDOLGOZAT. Fertői Ferenc

Szegedi Tudományegyetem Informatikai Tanszékcsoport SZAKDOLGOZAT. Fertői Ferenc Szegedi Tudományegyetem Informatikai Tanszékcsoport SZAKDOLGOZAT Fertői Ferenc 2010 Szegedi Tudományegyetem Informatikai Tanszékcsoport 3-dimenziós táj generálása útvonalgráf alapján Szakdolgozat Készítette:

Részletesebben

A Java EE 5 plattform

A Java EE 5 plattform A Java EE 5 platform Ficsor Lajos Általános Informatikai Tanszék Miskolci Egyetem Utolsó módosítás: 2007. 11. 13. A Java EE 5 platform A Java EE 5 plattform A J2EE 1.4 után következő verzió. Alapvető továbbfejlesztési

Részletesebben

Számítógépek felépítése

Számítógépek felépítése Számítógépek felépítése Emil Vatai 2014-2015 Emil Vatai Számítógépek felépítése 2014-2015 1 / 14 Outline 1 Alap fogalmak Bit, Byte, Word 2 Számítógép részei A processzor részei Processzor architektúrák

Részletesebben

A DIPLOMAMUNKA FORMAI KÖVETELMÉNYEI JAVASLAT

A DIPLOMAMUNKA FORMAI KÖVETELMÉNYEI JAVASLAT A DIPLOMAMUNKA FORMAI KÖVETELMÉNYEI JAVASLAT A diplomamunka kötelező részei (bekötési sorrendben) 1. Fedőlap - Bal felső sarokban a kiíró tanszék megnevezése (ha két tanszékkel együttműködve dolgozzuk

Részletesebben

Programozási segédlet DS89C450 Fejlesztőpanelhez

Programozási segédlet DS89C450 Fejlesztőpanelhez Programozási segédlet DS89C450 Fejlesztőpanelhez Készítette: Fekete Dávid Processzor felépítése 2 Perifériák csatlakozása a processzorhoz A perifériák adatlapjai megtalálhatók a programozasi_segedlet.zip-ben.

Részletesebben

HAWK-3. Az OMSZ saját fejlesztésű időjárási megjelenítő rendszere

HAWK-3. Az OMSZ saját fejlesztésű időjárási megjelenítő rendszere HAWK-3 Az OMSZ saját fejlesztésű időjárási megjelenítő rendszere Időjárás előrejelzés, kutatási, fejlesztési munkához a légkör fizikai állapotát kell ismerni Nagy térségre vonatkozó mért, megfigyelt és

Részletesebben

Városi tömegközlekedés és utastájékoztatás szoftver támogatása

Városi tömegközlekedés és utastájékoztatás szoftver támogatása Városi tömegközlekedés és utastájékoztatás szoftver támogatása 1. Általános célkitűzések: A kisvárosi helyi tömegközlekedés igényeit maximálisan kielégítő hardver és szoftver környezet létrehozása. A struktúra

Részletesebben

IoT alapú mezőgazdasági adatgyűjtő prototípus fejlesztési tapasztalatok

IoT alapú mezőgazdasági adatgyűjtő prototípus fejlesztési tapasztalatok IoT alapú mezőgazdasági adatgyűjtő prototípus fejlesztési tapasztalatok 2016.05.19. Szilágyi Róbert Tóth Mihály Debreceni Egyetem Az IoT Eszközök és más fizikai objektumok elektronikával, vezérléssel,

Részletesebben

A digitális analóg és az analóg digitális átalakító áramkör

A digitális analóg és az analóg digitális átalakító áramkör A digitális analóg és az analóg digitális átalakító áramkör I. rész Bevezetésként tisztázzuk a címben szereplő két fogalmat. A számítástechnikai kislexikon a következőképpen fogalmaz: digitális jel: olyan

Részletesebben

1. Digitális írástudás: a kőtáblától a számítógépig 2. Szedjük szét a számítógépet Szedjük szét a számítógépet 2.

1. Digitális írástudás: a kőtáblától a számítógépig 2. Szedjük szét a számítógépet Szedjük szét a számítógépet 2. Témakörök 1. Digitális írástudás: a kőtáblától a számítógépig ( a kommunikáció fejlődése napjainkig) 2. Szedjük szét a számítógépet 1. ( a hardver architektúra elemei) 3. Szedjük szét a számítógépet 2.

Részletesebben

Élettartam teszteknél alkalmazott programstruktúra egy váltóvezérlő példáján keresztül

Élettartam teszteknél alkalmazott programstruktúra egy váltóvezérlő példáján keresztül Élettartam teszteknél alkalmazott programstruktúra egy váltóvezérlő példáján keresztül 1 Tartalom Miről is lesz szó? Bosch GS-TC Automata sebességváltó TCU (Transmission Control Unit) Élettartam tesztek

Részletesebben

A vezérlő alkalmas 1x16, 2x16, 2x20, 4x20 karakteres kijelzők meghajtására. Az 1. ábrán látható a modul bekötése.

A vezérlő alkalmas 1x16, 2x16, 2x20, 4x20 karakteres kijelzők meghajtására. Az 1. ábrán látható a modul bekötése. Soros LCD vezérlő A vezérlő modul lehetővé teszi, hogy az LCD-t soros vonalon illeszthessük alkalmazásunkhoz. A modul több soros protokollt is támogat, úgy, mint az RS232, I 2 C, SPI. Továbbá az LCD alapfunkcióit

Részletesebben

Transzformációk. Grafikus játékok fejlesztése Szécsi László 2013.02.26. t05-transform

Transzformációk. Grafikus játékok fejlesztése Szécsi László 2013.02.26. t05-transform Transzformációk Grafikus játékok fejlesztése Szécsi László 2013.02.26. t05-transform Koordinátarendszerek: modelltér Koordinátarendszerek: világtér Koordinátarendszerek: kameratér up right z eye ahead

Részletesebben

1. Fejezet Hardver Installálás

1. Fejezet Hardver Installálás 1. Fejezet Hardver Installálás Az egyes kártyák és az opcionálisan használható kiegészítők különbözősége miatti egyes hardverkiépítések eltérhetnek egymástól. Ez a fejezet segít minden egyes Geovision

Részletesebben

Podoski Péter és Zabb László

Podoski Péter és Zabb László Podoski Péter és Zabb László Bevezető Algoritmus-vizualizáció témakörében végeztünk kutatásokat és fejlesztéseket Felmértük a manapság ismert eszközök előnyeit és hiányosságait Kidolgoztunk egy saját megjelenítő

Részletesebben

Football Factor Dalnoki Bajnokság

Football Factor Dalnoki Bajnokság Football Factor Dalnoki Bajnokság VERSENYKIÍRÁS Helyszín : 1157 Bp. Bánkút u.71 ( Dalnoki pálya) Nevezési Feltételek: 39.000 Ft/Csapat ( minimum 9 meccs garantált) 15 fős Csapatok. (Egyszerre 5+1 játékos

Részletesebben

Regresszió. Csorba János. Nagyméretű adathalmazok kezelése március 31.

Regresszió. Csorba János. Nagyméretű adathalmazok kezelése március 31. Regresszió Csorba János Nagyméretű adathalmazok kezelése 2010. március 31. A feladat X magyarázó attribútumok halmaza Y magyarázandó attribútumok) Kérdés: f : X -> Y a kapcsolat pár tanítópontban ismert

Részletesebben

DF20 Jet Fiber lézer jelölő berendezés

DF20 Jet Fiber lézer jelölő berendezés DF20 Jet Fiber lézer jelölő berendezés I. Bevezető II. Termék pontos megnevezése, ár III.Technikai jellemzők IV.Konfiguráció I. Bevezető DF20 DF20 Jet Fiber lézer jelölő berendezés DF20 Jet Fiber lézer

Részletesebben

International GTE Conference MANUFACTURING 2012. 14-16 November, 2012 Budapest, Hungary. Ákos György*, Bogár István**, Bánki Zsolt*, Báthor Miklós*,

International GTE Conference MANUFACTURING 2012. 14-16 November, 2012 Budapest, Hungary. Ákos György*, Bogár István**, Bánki Zsolt*, Báthor Miklós*, International GTE Conference MANUFACTURING 2012 14-16 November, 2012 Budapest, Hungary MÉRŐGÉP FEJLESZTÉSE HENGERES MUNKADARABOK MÉRETELLENŐRZÉSÉRE Ákos György*, Bogár István**, Bánki Zsolt*, Báthor Miklós*,

Részletesebben

Gépi tanulás a gyakorlatban. Bevezetés

Gépi tanulás a gyakorlatban. Bevezetés Gépi tanulás a gyakorlatban Bevezetés Motiváció Nagyon gyakran találkozunk gépi tanuló alkalmazásokkal Spam detekció Karakter felismerés Fotó címkézés Szociális háló elemzés Piaci szegmentáció analízis

Részletesebben

Dr. habil. Maróti György

Dr. habil. Maróti György infokommunikációs technológiák III.8. MÓDSZER KIDOLGOZÁSA ALGORITMUSOK ÁTÜLTETÉSÉRE KIS SZÁMÍTÁSI TELJESÍTMÉNYŰ ESZKÖZÖKBŐL ÁLLÓ NÉPES HETEROGÉN INFRASTRUKTÚRA Dr. habil. Maróti György maroti@dcs.uni-pannon.hu

Részletesebben

SVANTEK. Termékismertető

SVANTEK. Termékismertető SVANTEK Termékismertető Zajszintmérő analizátor SVAN 979 1. pontossági osztály Alacsony belső zaj

Részletesebben

A dinamikus geometriai rendszerek használatának egy lehetséges területe

A dinamikus geometriai rendszerek használatának egy lehetséges területe Fejezetek a matematika tanításából A dinamikus geometriai rendszerek használatának egy lehetséges területe Készítette: Harsányi Sándor V. matematika-informatika szakos hallgató Porcsalma, 2004. december

Részletesebben

Felhasználói Kézikönyv

Felhasználói Kézikönyv SA-1389A Hálózati IP Kamera Felhasználói Kézikönyv 1. LED Jelzések 1. Hálózat jelző LED 2. Riasztás LED 3. Felvételt jelző LED 4. Riasztó élesítés LED 5. Infravörös vevő LED LED jelzés funkciók és jelentések:

Részletesebben

VERSENYFELHÍVÁS. A verseny célja:

VERSENYFELHÍVÁS. A verseny célja: VERSENYFELHÍVÁS A Hajdúböszörményi Bocskai István Gimnázium, a Kecskeméti Bányai Júlia Gimnázium valamint a Nyugat-magyarországi Egyetem Informatikai és Gazdasági Intézete a Soproni Széchenyi István Gimnáziummal

Részletesebben

DENER Plazmavágók. Típus: Mitsubishi DNR-I 1530 CNC. Dener plazmavágás. Dener plazmavágók. http://www.dener.com/sayfa/89/plasma-cutting.

DENER Plazmavágók. Típus: Mitsubishi DNR-I 1530 CNC. Dener plazmavágás. Dener plazmavágók. http://www.dener.com/sayfa/89/plasma-cutting. DENER Plazmavágók Dener plazmavágás Dener plazmavágók http://www.dener.com/sayfa/89/plasma-cutting.html Típus: Mitsubishi DNR-I 1530 CNC A képek illusztrációk A képek illusztrációk A képek illusztrációk

Részletesebben

Adatbázis rendszerek. dr. Siki Zoltán

Adatbázis rendszerek. dr. Siki Zoltán Adatbázis rendszerek I. dr. Siki Zoltán Adatbázis fogalma adatok valamely célszerűen rendezett, szisztéma szerinti tárolása Az informatika elterjedése előtt is számos adatbázis létezett pl. Vállalati személyzeti

Részletesebben

Megoldás. Feladat 1. Statikus teszt Specifikáció felülvizsgálat

Megoldás. Feladat 1. Statikus teszt Specifikáció felülvizsgálat Megoldás Feladat 1. Statikus teszt Specifikáció felülvizsgálat A feladatban szereplő specifikáció eredeti, angol nyelvű változata egy létező eszköz leírása. Nem állítjuk, hogy az eredeti dokumentum jól

Részletesebben

CARE. Biztonságos. otthonok idős embereknek CARE. Biztonságos otthonok idős embereknek 2010-09-02. Dr. Vajda Ferenc Egyetemi docens

CARE. Biztonságos. otthonok idős embereknek CARE. Biztonságos otthonok idős embereknek 2010-09-02. Dr. Vajda Ferenc Egyetemi docens CARE Biztonságos CARE Biztonságos otthonok idős embereknek otthonok idős embereknek 2010-09-02 Dr. Vajda Ferenc Egyetemi docens 3D Érzékelés és Mobilrobotika kutatócsoport Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi

Részletesebben

Multi-20 modul. Felhasználói dokumentáció 1.1. Készítette: Parrag László. Jóváhagyta: Rubin Informatikai Zrt.

Multi-20 modul. Felhasználói dokumentáció 1.1. Készítette: Parrag László. Jóváhagyta: Rubin Informatikai Zrt. Multi-20 modul Felhasználói dokumentáció. Készítette: Parrag László Jóváhagyta: Rubin Informatikai Zrt. 49 Budapest, Egressy út 7-2. telefon: +36 469 4020; fax: +36 469 4029 e-mail: info@rubin.hu; web:

Részletesebben

Multimédiás adatbázisok

Multimédiás adatbázisok Multimédiás adatbázisok Multimédiás adatbázis kezelő Olyan adatbázis kezelő, mely támogatja multimédiás adatok (dokumentum, kép, hang, videó) tárolását, módosítását és visszakeresését Minimális elvárás

Részletesebben

Számítógépes alapismeretek 1.

Számítógépes alapismeretek 1. Számítógépes alapismeretek 1. 1/7 Kitöltő adatai: 1. Név: 2. Osztály: 3. E-mail címe: 2/7 Kérdések: 1. Mi az IKT (Információs és Kommunikációs Technológia)? Olyan eszközök, technológiák, amik az információ

Részletesebben

nagyoknak kicsiknek SKOLÁBA ISKOLÁBA ISKOLÁBA ISKOLÁ PROGRAMOZÁS ROBOTIKA BEHOZZUK A ZÖLD ENERGIÁKAT AZ OSZTÁLYTERMEKBE

nagyoknak kicsiknek SKOLÁBA ISKOLÁBA ISKOLÁBA ISKOLÁ PROGRAMOZÁS ROBOTIKA BEHOZZUK A ZÖLD ENERGIÁKAT AZ OSZTÁLYTERMEKBE SKOLÁBA ISKOLÁBA ISKOLÁBA ISKOLÁ PROGRAMOZÁS ROBOTIKA nagyoknak kicsiknek BEHOZZUK A ZÖLD ENERGIÁKAT AZ OSZTÁLYTERMEKBE TUDOMÁNY ÉS TECHNIKA Egyszerű és meghajtott gépek Tudomány Műveltség Matek Kommunikáció

Részletesebben

Kézikönyv Sarzs (LOT) kezelés - alapok

Kézikönyv Sarzs (LOT) kezelés - alapok Kézikönyv Sarzs (LOT) kezelés - alapok 1 4 Tartalomjegyzék 2 ÁRUCIKK - ÜRES... 10 3 ÁRUCIKK - MEGJELENÍTÉS [10035 BE_S_ANYAG SARZSOS ALAPANYAG]... 12 4 ÁRUCIKK - VÁLTOZTATÁS [10035 BE_S_ANYAG SARZSOS ALAPANYAG]13

Részletesebben

2. előadás. Radio Frequency IDentification (RFID)

2. előadás. Radio Frequency IDentification (RFID) 2. előadás Radio Frequency IDentification (RFID) 1 Mi is az az RFID? Azonosításhoz és adatközléshez használt technológia RFID tag-ek csoportosítása: Működési frekvencia alapján: LF (Low Frequency): 125

Részletesebben

7. Koordináta méréstechnika

7. Koordináta méréstechnika 7. Koordináta méréstechnika Coordinate Measuring Machine: CMM, 3D-s mérőgép Egyiptomi piramis kövek mérése i.e. 1440 Egyiptomi mérővonalzó, Amenphotep fáraó (i.e. 1550) alkarjának hossza: 524mm A koordináta

Részletesebben

Intelligens Autonom Kamera Modul (IAKM)

Intelligens Autonom Kamera Modul (IAKM) Intelligens Autonom Kamera Modul (IAKM) Célkitűzés A kamera egység legfőbb jellegzetességei: Önálló működésre; Nagyteljesítményű duális képfeldolgozó processzorokkal felszerelt; A képet kiértékelni képes;

Részletesebben

A 2014/2015 tanévi Országos Középiskolai Tanulmányi Verseny második forduló javítási-értékelési útmutató. INFORMATIKA II. (programozás) kategória

A 2014/2015 tanévi Országos Középiskolai Tanulmányi Verseny második forduló javítási-értékelési útmutató. INFORMATIKA II. (programozás) kategória Oktatási Hivatal A 2014/2015 tanévi Országos Középiskolai Tanulmányi Verseny második forduló javítási-értékelési útmutató INFORMATIKA II. (programozás) kategória Kérjük a tisztelt kollégákat, hogy az egységes

Részletesebben

Láthatósági kérdések

Láthatósági kérdések Láthatósági kérdések Láthatósági algoritmusok Adott térbeli objektum és adott nézőpont esetén el kell döntenünk, hogy mi látható az adott alakzatból a nézőpontból, vagy irányából nézve. Az algoritmusok

Részletesebben

Bevezetés, a C++ osztályok. Pere László

Bevezetés, a C++ osztályok. Pere László Programozás módszertan II. p. Programozás módszertan II. Bevezetés, a C++ osztályok Pere László (pipas@linux.pte.hu) PÉCSI TUDOMÁNYEGYETEM TERMÉSZETTUDOMÁNYI KAR INFORMATIKA ÉS ÁLTALÁNOS TECHNIKA TANSZÉK

Részletesebben

Tananyagok adaptív kiszolgálása különböző platformok felé. Fazekas László Dr. Simonics István Wagner Balázs

Tananyagok adaptív kiszolgálása különböző platformok felé. Fazekas László Dr. Simonics István Wagner Balázs elibrary ALMS Tananyagok adaptív kiszolgálása különböző platformok felé Fazekas László Dr. Simonics István Wagner Balázs Mire jó az mlearning Tanulás bárhol, bármikor A dolgozó ember már nehezen tud időt

Részletesebben

Közúti forgalomszámlálás e_sensor rendszerrel. 2012.06.04 2012.06.10 Budapest dugódíj projekt (sajtóanyag)

Közúti forgalomszámlálás e_sensor rendszerrel. 2012.06.04 2012.06.10 Budapest dugódíj projekt (sajtóanyag) Közúti forgalomszámlálás e_sensor rendszerrel 2012.06.04 2012.06.10 Budapest dugódíj projekt (sajtóanyag) 1 Cégbemutató A Sensor Technologies Kft. videó analitikai rendszereket fejleszt budapesti székhellyel.

Részletesebben

VIRTUALIZÁCIÓ KÉSZÍTETTE: NAGY ZOLTÁN MÁRK EHA: NAZKABF.SZE I. ÉVES PROGRAMTERVEZŐ-INFORMATIKUS, BSC

VIRTUALIZÁCIÓ KÉSZÍTETTE: NAGY ZOLTÁN MÁRK EHA: NAZKABF.SZE I. ÉVES PROGRAMTERVEZŐ-INFORMATIKUS, BSC VIRTUALIZÁCIÓ KÉSZÍTETTE: NAGY ZOLTÁN MÁRK EHA: NAZKABF.SZE I. ÉVES PROGRAMTERVEZŐ-INFORMATIKUS, BSC A man should look for what is, and not for what he thinks should be. Albert Einstein A számítógépek

Részletesebben

Crossplatform mobil fejlesztőkörnyezet kiválasztását támogató kutatás

Crossplatform mobil fejlesztőkörnyezet kiválasztását támogató kutatás Crossplatform mobil fejlesztőkörnyezet kiválasztását támogató kutatás A Mobil multimédiás kliens fejlesztői eszközkészlet létrehozása című kutatás-fejlesztési projekthez A dokumentum célja A dokumentum

Részletesebben

Programozás és Digitális technika I. Pógár István eng.unideb.hu/pogari

Programozás és Digitális technika I. Pógár István eng.unideb.hu/pogari Programozás és Digitális technika I. Pógár István pogari@eng.unideb.hu eng.unideb.hu/pogari Ajánlott irodalom Massimo Banzi Getting Started with Arduino Michael Margolis Make an Android Controlled Robot

Részletesebben

Szapora négyzetek Sorozatok 4. feladatcsomag

Szapora négyzetek Sorozatok 4. feladatcsomag Sorozatok 3.4 Szapora négyzetek Sorozatok 4. feladatcsomag Életkor: Fogalmak, eljárások: 10 12 sorozat tengelyes szimmetria összeszámlálás különböző szempontok szerint átdarabolás derékszögű elforgatás

Részletesebben

AutoSafe System. Procontrol AutoSafe. elektronikus széfek termékcsaládja. PROCONTROL ELECTRONICS LTD www.procontrol.hu. 1. oldal, összesen: 6

AutoSafe System. Procontrol AutoSafe. elektronikus széfek termékcsaládja. PROCONTROL ELECTRONICS LTD www.procontrol.hu. 1. oldal, összesen: 6 Procontrol AutoSafe elektronikus széfek termékcsaládja 1. oldal, összesen: 6 AutoSafe 30 elektronikus széf Felépítés A széf 30 átlátszó ajtóval zárt 220 x 220 x 220 mm-es rekeszt tartalmaz. Az ajtók 6

Részletesebben

iphone és Android két jó barát...

iphone és Android két jó barát... iphone és Android két jó barát... Multiplatform alkalmazásfejlesztés a gyakorlatban Kis Gergely MattaKis Consulting 1 Tartalom Miért multiplatform fejlesztés? Multiplatform fejlesztési módszerek A közös

Részletesebben

egy szisztolikus példa

egy szisztolikus példa Automatikus párhuzamosítás egy szisztolikus példa Áttekintés Bevezetés Példa konkrét szisztolikus algoritmus Automatikus párhuzamosítási módszer ötlet Áttekintés Bevezetés Példa konkrét szisztolikus algoritmus

Részletesebben

Nagy bonyolultságú rendszerek fejlesztőeszközei

Nagy bonyolultságú rendszerek fejlesztőeszközei Nagy bonyolultságú rendszerek fejlesztőeszközei Balogh András balogh@optxware.com A cég A BME spin-off-ja A Hibatűrő Rendszerek Kutatócsoport tagjai alapították Tisztán magánkézben Szakmai háttér Hibatűrő

Részletesebben

Rubin SMART COUNTER. Műszaki adatlap 1.1. Státusz: Jóváhagyva Készítette: Forrai Attila Jóváhagyta: Parádi Csaba. Rubin Informatikai Zrt.

Rubin SMART COUNTER. Műszaki adatlap 1.1. Státusz: Jóváhagyva Készítette: Forrai Attila Jóváhagyta: Parádi Csaba. Rubin Informatikai Zrt. Rubin SMART COUNTER Műszaki adatlap 1.1 Státusz: Jóváhagyva Készítette: Forrai Attila Jóváhagyta: Parádi Csaba Rubin Informatikai Zrt. 1149 Budapest, Egressy út 17-21. telefon: +361 469 4020; fax: +361

Részletesebben

Az Internet jövője Internet of Things

Az Internet jövője Internet of Things Az Internet jövője Dr. Bakonyi Péter c. docens 2011.01.24. 2 2011.01.24. 3 2011.01.24. 4 2011.01.24. 5 2011.01.24. 6 1 Az ( IoT ) egy világméretű számítógéphálózaton ( Internet ) szabványos protokollok

Részletesebben

Intelligens beágyazott rendszer üvegházak irányításában

Intelligens beágyazott rendszer üvegházak irányításában P5-T6: Algoritmustervezési környezet kidolgozása intelligens autonóm rendszerekhez Intelligens beágyazott rendszer üvegházak irányításában Eredics Péter, Dobrowiecki P. Tadeusz, BME-MIT 1 Üvegházak Az

Részletesebben

2. Számítógépek működési elve. Bevezetés az informatikába. Vezérlés elve. Külső programvezérlés... Memória. Belső programvezérlés

2. Számítógépek működési elve. Bevezetés az informatikába. Vezérlés elve. Külső programvezérlés... Memória. Belső programvezérlés . Számítógépek működési elve Bevezetés az informatikába. előadás Dudásné Nagy Marianna Az általánosan használt számítógépek a belső programvezérlés elvén működnek Külső programvezérlés... Vezérlés elve

Részletesebben

Mi van a számítógépben? Hardver

Mi van a számítógépben? Hardver Mi van a számítógépben? Hardver A Hardver (angol nyelven: hardware) a számítógép azon alkatrészeit / részeit jelenti, amiket kézzel meg tudunk fogni. Ezen alkatrészek közül 5 fontos alkatésszel kell megismerkedni.

Részletesebben

BT-R820 Használati utasítás BT-R820 Wireless GPS Egység Használati utasítás Dátum: Szeptember, 2006 Verzió: 1.1

BT-R820 Használati utasítás BT-R820 Wireless GPS Egység Használati utasítás Dátum: Szeptember, 2006 Verzió: 1.1 BT-R820 Wireless GPS Egység Használati utasítás Dátum: Szeptember, 2006 Verzió: 1.1 1. oldal TARTALOMJEGYZÉK 0. Gyors telepítés...3 1. Bevezetés...4 1.1 Áttekintés...4 1.2 Fő jellemzők...4 1.3 Alkalmazási

Részletesebben

Fejlesztési tapasztalatok multifunkciós tananyagok előállításával kapcsolatban Nagy Sándor

Fejlesztési tapasztalatok multifunkciós tananyagok előállításával kapcsolatban Nagy Sándor Fejlesztési tapasztalatok multifunkciós tananyagok előállításával kapcsolatban Nagy Sándor VE GMK Statisztika és Informatika Tanszék nagy-s@georgikon.hu Összefoglaló Világszerte tanúi lehettünk a mobilkommunikációs

Részletesebben

Leltárív karbantartás modul

Leltárív karbantartás modul Leltárív karbantartás modul 1. Bevezetés... 2 2. Manuális rögzítés - Leltárív segítségével... 2 3. A leltár gépen történő rögzítése... 4 3.1. Alkatrészek egyenként történő berögzítése... 6 o Alkatrészek

Részletesebben

Bevezetés a programozásba előadás: Alapvető programtervezési elvek

Bevezetés a programozásba előadás: Alapvető programtervezési elvek Bevezetés a programozásba 2 12. előadás: Alapvető programtervezési elvek Miről lesz szó A félév célja a nagyobb programrendszerek felépítésében való részvétel képességét megszerezni Mindenki a saját widgetkészletének

Részletesebben

1. számú ábra. Kísérleti kályha járattal

1. számú ábra. Kísérleti kályha járattal Kísérleti kályha tesztelése A tesztsorozat célja egy járatos, egy kitöltött harang és egy üres harang hőtároló összehasonlítása. A lehető legkisebb méretű, élére állított téglából épített héjba hagyományos,

Részletesebben

T Bird 2. AVR fejlesztőpanel. Használati utasítás. Gyártja: BioDigit Kft. Forgalmazza: HEStore.hu webáruház. BioDigit Kft, 2012. Minden jog fenntartva

T Bird 2. AVR fejlesztőpanel. Használati utasítás. Gyártja: BioDigit Kft. Forgalmazza: HEStore.hu webáruház. BioDigit Kft, 2012. Minden jog fenntartva T Bird 2 AVR fejlesztőpanel Használati utasítás Gyártja: BioDigit Kft Forgalmazza: HEStore.hu webáruház BioDigit Kft, 2012 Minden jog fenntartva Főbb tulajdonságok ATMEL AVR Atmega128 típusú mikrovezérlő

Részletesebben

Szerelőműhely nyilvántartás Rendszerterv

Szerelőműhely nyilvántartás Rendszerterv Szerelőműhely nyilvántartás Rendszerterv Készítette: Ballagi Pordány Dániel Árpád EHA: BAQSAAI.ELTE E-mail: dballagi@yahoo.com 1. oldal Tartalomjegyzék A szoftver...3 Funkciók:...3 Projekt költségei, időbeosztása...4

Részletesebben

Négycsuklós mechanizmus modelljének. Adams. elkészítése, kinematikai vizsgálata,

Négycsuklós mechanizmus modelljének. Adams. elkészítése, kinematikai vizsgálata, A példa megnevezése: A példa száma: A példa szintje: Modellezõ rendszer: Kapcsolódó TÁMOP tananyag rész: A feladat rövid leírása: Négycsuklós mechanizmus modellezése SZIE-K2 alap közepes - haladó Adams

Részletesebben

C++ programozási nyelv

C++ programozási nyelv C++ programozási nyelv Gyakorlat - 13. hét Nyugat-Magyarországi Egyetem Faipari Mérnöki Kar Informatikai Intézet Soós Sándor 2004. december A C++ programozási nyelv Soós Sándor 1/10 Tartalomjegyzék Objektumok

Részletesebben

MSP430 programozás Energia környezetben. Kitekintés, további lehetőségek

MSP430 programozás Energia környezetben. Kitekintés, további lehetőségek MSP430 programozás Energia környezetben Kitekintés, további lehetőségek 1 Még nem merítettünk ki minden lehetőséget Kapacitív érzékelés (nyomógombok vagy csúszka) Az Energia egyelőre nem támogatja, csak

Részletesebben

Párhuzamos programozási platformok

Párhuzamos programozási platformok Párhuzamos programozási platformok Parallel számítógép részei Hardver Több processzor Több memória Kapcsolatot biztosító hálózat Rendszer szoftver Párhuzamos operációs rendszer Konkurenciát biztosító programozási

Részletesebben

Robotika. Relatív helymeghatározás Odometria

Robotika. Relatív helymeghatározás Odometria Robotika Relatív helymeghatározás Odometria Differenciális hajtás c m =πd n /nc e c m D n C e n = hány mm-t tesz meg a robot egy jeladó impulzusra = névleges kerék átmérő = jeladó fölbontása (impulzus/ford.)

Részletesebben

Csoportos üzenetszórás optimalizálása klaszter rendszerekben

Csoportos üzenetszórás optimalizálása klaszter rendszerekben Csoportos üzenetszórás optimalizálása klaszter rendszerekben Készítette: Juhász Sándor Csikvári András Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Villamosmérnöki és Informatikai Kar Automatizálási

Részletesebben

4. Lokalizáció Magyar Attila

4. Lokalizáció Magyar Attila 4. Lokalizáció Magyar Attila Pannon Egyetem Műszaki Informatikai Kar Villamosmérnöki és Információs Rendszerek Tanszék magyar.attila@virt.uni-pannon.hu 2011. szeptember 23. 4. Lokalizáció 2 4. Tartalom

Részletesebben