Conrad Szaküzlet 1067 Budapest, Teréz krt. 23. Tel: (061) Conrad Vevőszolgálat 1124 Budapest, Jagelló út 30. Tel: (061)

Átírás

1 Conrad Szaküzlet 1067 Budapest, Teréz krt. 23. Tel: (061) Conrad Vevőszolgálat 1124 Budapest, Jagelló út 30. Tel: (061) ÖSSZEÁLLÍTÁSI- ÉS KEZELÉSI ÚTMUTATÓ Modell: ARX-03 Rend. sz Bevezetés Az ASURO egy kicsi, C-ben szabadon programozható mobil robot, amely a Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR) (a német légiközlekedési és űrhajózási központ) Robotikai és Mechatronikai Intézetében oktatási célra lett kifejlesztve. Összeállítása az elektronikában gyakorlottak számára gyerekjáték de az elektronikában kezdők számára is minden további nélkül végrehajtható. A panelekig terjedően csak kereskedelemben kapható, normál finommechanikával kezelhető és könnyen beszerezhető alkatrészeket használtunk. A programozás szintén kizárólag Freeware eszközökkel történik. A robot így kiválóan alkalmas azon hobbi barkácsolóknak, akik be akarnak lépni a processzorvezérelt áramkörök világába, valamint iskolai projektekhez, továbbképzéshez vagy magasabb fokú képzéshez. Arra való tekintettel, hogy az elektronika teljes kifejlesztése (a privát tartományban) szabad felhasználású programokkal programozható, ASURO azon az állásponton van, hogy működőképes robotok konstruálásához nem feltétlenül szükséges a drága szoftver, a technika és szerszámgépes háttér. Az ASURO-nak a RISC processzorán kívül két egymástól függetlenül vezérelhető motorja, egy optikai vonalkövető egysége, hat felütközés érintkezője, a kerekei számára két fordulatszám érzékelője, három optikai kijelzője és egy a programozást és a számítógépes irányítást lehetővé tevő infravörös kommunikációs egysége van (lásd a 0.1) ábrát. A figyelmeztetés szimbólum olyan fejezetekre utal, amelyeket igen gondosan figyelembe kell venni, mivel egy hiba eredménye a tönkrement hardver vagy sérült egészség lehet. Ismételten felhívjuk a figyelmet arra, hogy az ASURO nem játékszer három évesnél fiatalabb gyerekek számára, mivel több tucatnyi apró alkatrészét le lehet nyelni. Már csak az elemeket és akkukat kell biztosítani és máris indulhatunk! Ja és igen, az ASURO az Another Small and Unique Robot from Oberpfaffenhofen (a Másik Egyedülálló Pfaffenhofeni Robot) helyett lett kifejlesztve! * Az összeállítás előtt figyelmesen olvassa el a használati útmutatót. * Óvatosan használja a szerszámokat. * A készüléket ne állítsa össze kis gyerekek jelenlétében. A gyerekek megsérthetik magukat a szerszámokkal és az apró alkatrészeket a szájukba dughatják. * Ügyeljen az elemek polaritására.* Ügyeljen arra, hogy az elemek és az elemtartó rekesz mindig száraz legyen. * Ha az ASURO nedves lesz, vegye ki az elemeket. * Akkor is vegye ki az elemeket, ha a robot egy hétig pihen. I. rész Mechanika 1. Szükséges szerszám Az ASURO ésszerű összeállításához a - az építőkészlet elemein kívül - a következő szerszámokra és fogyó anyagokra van szükség: kis satu vagy "harmadik kéz": a két kéz nem mindig elég. Szőnyegvágó kés, vagy fűrész finom fogó Kis elektronikai oldalcsípőfogó esetleg csupaszító fogó Forrasztó páka: ehhez lehetőleg egy W közötti elektronikus forrasztópákát vagy egy legalább 50 W-os forrasztóállomás használatát ajánljuk. Forrasztóón, 1 mm vastag elektronikai forraszanyag, lehet ólommentes Kiforrasztó huzal: kb. 2-3 mm széles, ha valami oda kerül, ahová nem kellene Finomszemcsés csiszolópapír Pillanat-, kétkomponensű- vagy melegragasztó (esetleg kis kalapács Esetleg Multiméter Számítógép: Laptop vagy PC, rajta Windows vagy Linux 0.1 ábra Kapcsolási blokk ábra Lásd az E függeléket is FIGYELEM! * A műanyag tasak felnyitásával megszűnik a visszaadás joga ábra: A szükséges szerszámok 2. Mechanikai előkészítés Mielőtt a barkácsoláshoz hozzákezdene, feltétlenül ellenőrizze, hogy valamennyi szükséges alkatrész rendelkezésre áll-e. Ez legegyszerűbben az A függelék darabjegyzéke alapján végezheti. Az elektronikával való foglalkozás előtt valamelyes mechanikus munkát is kell végezni Kis motor fogaskerék Ahhoz, hogy a motorok erejüket át tudják adni a hajtásnak, a kis fogaskeréknek (furatátmérő 1,9mm, 10 fog) rajta kell lenni a motortengelyen. Amennyiben a szállított motorok tengelyén a kis fogaskerék nincs rajta, rá kell nyomni. Ehhez, nagy

2 erőkifejtés nélkül mindegyik motortengelyre fel kell nyomni egy kis fogaskereket. Először csak meg kell akadjon. A motort a kerékkel lefelé tegye egy nem túl kemény felületre (műanyag, karton, stb.), és egy kis kalapáccsal óvatosan kopogtassa meg a motorból hátul kissé kiálló tengelyt, míg a tengely teljesen be nem illeszkedik a kis fogaskerékbe (lásd 2.1 ábrát). Másik megoldás, hogy a kézzel felrakott fogaskereket satu segítségével nyomja rá. Ilyenkor azonban csak az átmenő motortengelyre szabad erőt gyakorolni, a házra vagy a csapágyra nem ábra: A kerék szenzor minták felhelyezése Minél több szegmensű a minta, annál pontosabban lehet a fogaskerék fordulatszámát és ezzel az ASURO sebességét felbontani, de ezzel együtt a világos és sötét között mért különbség is csökken ábra: Kerék érzékelő minták 2.1. ábra: Kis motor fogaskerék szerelés 2.2. Asztalitenisz labda Az ASURO később egy fél asztalitenisz labdán kell haladjon. Ezt el kell készíteni. A legegyszerűbb, ha vesz egy egész asztalitenisz labdát és vagy elfűrészeli vagy egy szőnyegvágó szikével kettévágja (a labdát és nem az ujját). A vágási éleket sorjátlanítsa egy finom reszelővel vagy csiszolópapírral. Ezzel készen vagyunk az első résszel. A mechanikus alkatrészek mind elő vannak készítve. Rövid szünet... Most az elektronikával folytatjuk. II. rész Elektronika 3. Kis forrasztási ABC Az ASURO-t lapraszerelt SMD elemekkel szemben teljesen huzalozott alkatrészekből kell összeállítani, a 3.1 ábra mutatja a legkisebb és az általunk használt tokozás közötti különbséget, amilyenben az ASURO által használt processzor kapható. Maga a szilícium csip mindkét tokozásban ugyanaz! - bár a lábas alkatrészeket kényelmesebben és könnyebben lehet forrasztani, különösen forrasztásban kevésbé gyakorlott személyek célszerű, ha néhány elővigyázatossági utasítást figyelembe vesznek. Természetesen, beültetéskor a panel minden esetben feszültségmentes kell legyen. A kikapcsolás nem elég! Az elemeket is ki kell venni! Elektromos szerszámot a tűzveszély miatt nem szabad használni! 2.2. ábra: Elfűrészelt asztalitenisz labda 3.1. A pákahegy, forrasztóón és a hőmérséklet A 3.2 ábra mutatja a forrasztásnál legfontosabbakat! A forrasztásnál a páka veszélyes végének hőmérséklete ólomtartalmú forrasztóónnál 360ºC és ólommentes forrasztóónnál 390ºC kell legyen, a tengelyek beforrasztásánál egy kicsit megemelhető (420ºC-ra). Az elektronika beültetéséhez ceruza forrasztóhegyet kell használni, a tengelyekhez szükség esetén vehet egy laposabb hegyet. A forrasztó szivacsot még meg kell nedvesíteni (nem szabad csöpögjön) és a forrasztópáka hegyét kis forrasztóónnal be kell futtatni. Egy forrasztási szünet után végzett forrasztás előtt vagy az forrasztás kezdetekor pákán lévő forrasztóón maradványokat le kell törölni egyszerűen a szivacson. Forrasztóónként 0,8 vagy 1,0 mm-es elektronikai forrasztóhuzalt használjon A kerék érzékelők A LED és a foto tranzisztor (az úthossz méréshez reflexiós fénysorompó) amelyek olyan bizalommal nézik az első fogaskereket, nem szabad, hogy később csalódjanak. Ezért mindig a hajtómű első fogaskerekére (az 50 és 10 fogasra) a meghajtó kis fogaskerék nélküli oldalára fel kell helyezni az öntapadó mintás tárcsákat (lásd 2.3. ábrát) ábra: A kapható legnagyobb és legkisebb tokozású ATmega8L. a páka veszélyes vége

3 3.2. ábra: A forrasztás alapjai A forrasztási folyamat alatt keletkező gőzök károsíthatják az egészségét, lehetőleg ne lélegezze be azokat, még jobb ha azokat ernyővel elszívják! Az elektronikaitól eltérő forrasztóhuzalok alok vagy savas folyatószerek a panelt tönkre tehetik! 3.2. Az alkatrészek előkészítése Aki valaha elektronikát forrasztott ismeri a nehézséget, hogy az embernek mindig eggyel kevesebb keze van. Ezért létezik néhány trükk, hogyan kell az egyes alkatrészeket megfogva tartani, amíg az ember a forrasztópákával és az ónhuzallal hozzáfér. Az ASURO tranzisztorok, LED-ek, fotótranzisztorok, IC-k, nyomógombok, kapcsolók, kondenzátorok és jumperek elő vannak készítve a beültetésre. A diódákat és az ellenállásokat viszont előbb elő kell készíteni. Az ASURO-ba minden ellenállás helyszűke miatt álló helyzetben van beforrasztva. Ez azt jelenti, hogy az egyik láb úgy marad ahogy van, a másikat 180º-ban kell behajlítani. A hajlítás görbülete 2,5 mm legyen és néhány milliméterre álljon az ellenállás testétől, hogy meg ne sértse azt, ami a kifogástalan működést befolyásolhatja. A beültetési rajzon egy kör jelzi azt a furatot amelybe az ellenállást be kell ültetni és egy kis vonás, amelyik furatba a meghajlított huzal kerül. A diódákat fekve építik be, vagyis mindkét lábukat, egy finom fogóval 90º-ban meg kell hajlítani, úgy, hogy a panel megfelelő furataiba bele illeszkedjenek. A IC1 ATmega8 processzor, az IC3 CD4081 kapuáramkör és az IC2 SFH infravörös vevő mindegyike elektrosztatikusan veszélyeztetett alkatrész. Ez azt jelenti, hogy ha elektrosztatikus töltéssel rendelkezett, ami például egy műanyag szőnyegen való áthaladástól bekövetkezhet, már az érintésétől is tönkre mehetnek. Mielőtt hozzányúlna ezekhez az alkatrészekhez, célszerű ha magát egy földelő szalaggal leföldeli vagy legalább egy fém készülék házat vagy a fűtésünket megérint ábra: Megfelelően behajlított lábú alkatrészek 3.4. ábra: b) Forrpont helyes készítése 3.3. Az alkatrészek előkészítése Az előkészített alkatrészt tegye az átvezető furatokba. A csak két vagy három kivezetéssel rendelkezőknél a kivezetéseket kissé hajítsa ki a forrasztási oldalon közvetlenül a furatnál (kb. 30º - 40º elegendő), úgy, hogy ne tudjanak kiesni. A több kivezetéssel rendelkező alkatrészeket (pl. IC foglalat) elég két átlósan elhelyezkedő lábat kihajlítani. A 45º-nál nagyobb kihajlítás nem praktikus, mivel ha esetleg (hibás behelyezés elyezés miatt) ki kell forrasztani, az nehézséget okoz. Ha az alkatrész szilárdan a helyén van, a forrasztópáka hegyével fel kell a lábát és a forrasztási szemet együttesen hevíteni egy kis forrasztóón hozzáadásával. Ez felolvad és befut a furatba. Addig kell forrasztóónt hozzáadni, amíg a furat teljesen fel nincs töltve (lásd 3.4 ábrát). Ezután elvesszük a forrasztóhuzalt majd a forrasztópákát és a forrasztási helyet hagyjuk kihűlni. A hűlés alatt az alkatrészt semmi esetre sem szabad megmozdítani, ez nem érintkező vagy laza érintkezéshez vezet. Olyan forrasztási szemeknél, amelyek az alsó és felső rézoldalhoz is csatlakoznak, előfordulhat, hogy szívósabb hevítésre van szükség, amíg az ón a furatba befut. A forrasztás helyén látható gömb alakú forrasztóón maradványok, vagy matt (ólommentes forrasztóónnál: igen matt) felületek jelzik a hibás forrasztást. Ezeket ki kell javítani. Aljzatok vagy más, a panelen felfekvő alkatrészek elhelyezésénél a következő trükköt alkalmazhatja: Az alkatrész az egyik lábánál meg kell forrasztani. Ezután az ujjával enyhén nyomja meg felülről az alkatrészt és hevítse fel újból a forrasztási helyet (Figyelem: Az alkatrész felforrósodhat),, úgy, hogy az alkatrész a panelen fel tudjon feküdni. Ez után megforraszthatók a többi lábak, az első forrpontot közben ismét egy kis ónnal meglazítva. A beforrasztás után a kiálló végeket elektronikai oldalcsípőfogóval közvetlenül a forrpont fölött le kell csipkedni, anélkül, hogy a lábakat meghúzná. A lecsípéskor ügyelni kell arra, hogy az esetleg eg kiálló huzalvégek senkit se veszélyeztessenek. A panel felső oldalán álló alkatrészek természetesen nem érintkezhetnek a csatlakozásokkal, esetleg ezért fel kell hajlítani őket c) Hibásan beépített alkatrészek kiforrasztása Ha esetleg mégis előfordul, hogy egy alkatrész nem a megfelelő helyre kerül, ki kell forrasztani. Mivel az ASURO - mint már említettük - egy kétoldalas panel, átmenő érintkezésű furatokkal ez néha kissé bonyolult lehet. A következő eljárás vált be: Először fel kell olvasztani az adott t alkatrész összes forrasztási helyét (esetleg további forrasztóón hozzáadásával) és egyidejűleg az alkatrészt fogóval ki kell húzni a panelból. Ezután kiforrasztó huzallal eltávolítjuk a furatokból a bennmaradt ónt. Ehhez ráhelyezzük a kiforrasztó huzalt a forrasztási helyre és mindkettőt addig hevítjük, amíg a forrasztó huzal az ónt fel nem szívta. Ezután elvesszük a forrasztópákát és a kiforrasztó huzalt. Esetleg célszerű lehet még egyszer a felső oldalról forrasztóón elszívása.

4 1. A kiforrasztó huzal a forrasztási helyre helyezése. Ezután a kiforrasztó huzalt és a forrasztási helyet egyidejűleg fel kell hevíteni. profi Kiforrasztó huzal 2. Vegye el a forrasztópákát és a kiforrasztó huzalt, mihelyt a kiforrasztó huzal a forrasztóónt felszívta. 4. Beültetés Elolvasta már a forrasztási ABC-t? Tényleg? Na jó, akkor rajta! 4.1. Az RS232-Infravörös adó-vevő (transceiver) beültetése IC1: Itt először a 8 pólusú foglalatot kell beforrasztani. Ennek irányjelzése van, amely meg kell egyezzen a panelen lévő jelzéssel. D1, D2, D3: 1N4148, ügyelni a helyes polaritásra! Ne cserélje össze a ZPD5.1-el vagy a BZX55-C5V1-el (Felirat)! D4: ZPD5.1 vagy BZX55-C5V1, ügyelni a helyes polaritásra! Ne cserélje össze a 1N4148-vel (Felirat)! C2, C4: 100nF keramikus, Felirat: 104 C3: 680pF keramikus, Felirat: 681 Q1: BC547 (A,B vagy C) vagy BC548 (A,B vagy C) R1, R5: 20k Ohm, 5% (vörös, fekete, narancs, arany) R2: 4.7k Ohm, 5% (sárga, ibolya, narancs, arany) R3: 470 Ohm, 5% (sárga, ibolya, barna, arany) R6: 10k Ohm, 5% (barna, fekete, narancs, arany) R7: 220 Ohm (vörös, vörös, barna, arany) C1: 100 µf/ legalább 16V, ügyelni a helyes polaritásra! TR1: 10k Ohm trimmer D5, SFH, 415-U IR-LED (fekete ház), ügyelni a helyes polaritásra! A ház a panelen fel kell feküdjön! IC2: SFH Infravörös vevő IC, a lábakat fogóval derékszögben behajlítani! Ügyelni a helyes polaritásra (A bemélyedéses oldal felfelé kell nézzen), Figyelem: elektrosztatikusan veszélyeztetett és - tanács a hobby forrasztók számára - hőre érzékeny! X1: 9 pólusú SUB-D hüvely, a háza fel kell feküdjön a panelen, a rögzítő füleket is meg kell forrasztani! IC1: NE555P beültetni, Irányjelzést (orr vagy kör) figyelembe venni! 4.1. ábra: Az RS232-Infravörös adó-vevő (transceiver) beültetése Kritikusan vizsgáljuk felül a forrasztási helyek jó csatlakozás és rövidzár elkerülése szempontjából, ha szükséges a hibát javítsuk ki. Már kész is! 4.2. Készreszerelt USB infravörös adó-vevő (transceiver) Opcióként az USB infravörös transceiver készreszerelten is szállítható ábra: USB Infravörös transceiverek

5 4.5. ábra: ASURO panel felszerelt tengelyekkel 4.4. ábra: Alsó oldala 4.3. ábra: Felső oldala az USB infravörös transceivernek 4.3. Az ASURO panel beültetése A második hajtómű fokozathoz szükséges hosszabb tengelyt az alsó oldalra fel kell forrasztani vagy ragasztani. A forrasztás praktikusabb, mivel a hibák könnyebben korrigálhatók, valamint kevesebb idő szükséges a lehűléshez, mint a ragasztás megkötéséhez. A két rövidebb a panel felső oldalán helyezkedik el és a panel közepe felé néz. A beépítés előtt a tengelyeket a forrasztandó vagy ragasztandó helyeken (nem a futófelületükön) egy igen finom csiszoló papírral (240 vagy magasabb szemcsefinomság) meg lehet tisztítani, ezután jobban tapad hozzájuk az ón vagy a ragasztó. Ha a forrás mellett döntünk, a következőképp járjunk el: Először a hosszabb tengelyeket kell rögzíteni. Ehhez a panelt a felső oldalára fordítjuk, ütközésig behelyezzük a megfelelő tengelyt a kimart résbe. A tengelynek teljes hosszban fel kell feküdni! Ónozza be a pákahegyet, és nyomja vele a tengelyt a panelra. Mihelyt a tengely forró, forrasztóónt kell adni a felfekvési helyekre, így összekötve a tengelyt és a panelt. Amikor a tengely köröskörül fel van forrasztva, nyomjuk egy csavarhúzóval tovább a panelra, és vegyük el a pákát. A tengelyek beforrasztása úgy sikerülhet a legjobban, ha megemeljük a forrasztási hőmérsékletet (kb. 420 C-ra, és széles pákahegyet (kb. 3mm) használunk. Az elektronikus alkatrészekhez természetesen vissza kell venni a hőmérsékletet kb. 360 C-ra. Amikor minden kihűlt, a következő hosszú tengelyt kell ráforrasztani a panel aljára, ez után következnek ugyanezen elven a rövid tengelyek a felső oldalon. A 4.5. ábra mutatja a panelt a felszerelt tengelyekkel. Amikor a tengelyek teljesen lehűltek, fel kell helyezni a hajtó fogaskerekeket. A kerekek fogai jól egymásba kell kapaszkodjanak, és könnyen kell járjanak. Ha ez nem áll fenn, akkor vagy a tengelyek lettek ferdén beforrasztva és újra be kell őket állítani, vagy a tengelyeken forrasztóón maradványok vannak a panelen kívül eső részen, amit el kell távolítani. Ezt legkönnyebb egy finom reszelővel, vagy csiszolópapírral megtenni. Ha minden rendben, a hajtókerekeket félretesszük, és a többi alkatrész elhelyezése következik a panelen ábra: Az ASURO beültetett fő paneljének felső oldala A beültetést a következőképp kell végezni: IC1: először vagy egy 28 pólusú (ha rendelkezésre áll) vagy egymás után két 14 pólusú foglalatot építünk be, ügyelni kell a helyes polaritásra (a rovátka a panelen lévő beültetési rajz rovátkája felé néz)! IC3: csak a foglalatot, 14 pólusú; ügyelni a helyes polaritásra (a rovátka a panelen lévő beültetési rajz rovátkája felé néz)! K1, K2, K3, K4, K5, K6: érzékelő gombok; lehetőleg egyenesen feküdjenek fel a panelen! Q1; Schwinger 8MHz D1, D2, D3, D4, D5, D6, D7, D8: 1N4148; ügyelni kell a helyes polaritásra! D9: 1N4001; ügyelni kell a helyes polaritásra! JP1: kétpólusú csatlakozódugó; a rövid tűket be kell forrasztani, a hozzá tartozó jumpert még nem kell felhelyezni! D12: kétszínű LED, 3mm átmérő, három csatlakozó lábbal, ügyelni a polaritásra (a jelülése különböző lehet, minden esetben: a legrövidebb lába a négyszögletes csatlakozóba kerül)! C2, C3, C4, C5: 100nF kerámia; Felirat: 104 C6, C7: 4,7nF kerámia; Felirat: 472 T1, T3, T5, T7: BC vagy BC328-40

6 T2, T4, T6, T8: BC vagy BC R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8, R19, R21, R24: 1k Ohm, 5% (barna, fekete, vörös, arany) R9, R16: 220 Ohm, 5% (vörös, vörös, barna, arany) R10, R17, R22, R31: 470 Ohm, 5% (sárga, ibolya, barna, arany) R11: 100 Ohm, 5% (barna, fekete, fekete, arany) R12: 12k Ohm, 1% (barna, vörös, fekete, vörös, barna) R13: 10k Ohm, 1% (barna, fekete, fekete, vörös, barna) R14, R15: 20k Ohm, 5% (vörös, fekete, narancs, arany) R18, R20: 4.7k Ohm, 5% (sárga, ibolya, vörös, arany) R23: 1M Ohm, 5% (barna, fekete, zöld, arany) R25, R26, R32: 2k Ohm, 1% (barna, fekete, fekete, barna, barna) R27: 8,2k Ohm, 1% (szürke, vörös, fekete, barna, barna) R28: 16k Ohm, 1% (barna, kék, fekete, vörös, barna) R29: 33kΩ Ohm, 1% (narancs, narancs, fekete, vörös, barna) R30: 68kΩ Ohm, 1% (kék, szürke, fekete, vörös, barna) C1, C8: Elko 220 F 10V vagy több, ügyelni a helyes polaritásra! IC2: SFH Infravörös vevő IC, a lábakat fogóval derékszögben behajlítani! Ügyelni a helyes polaritásra (A bemélyedéses oldal felfelé kell nézzen), Figyelem: elektrosztatikusan veszélyeztetett és - újból tanács a hobby forrasztók számára - hőre érzékeny! D10, SFH, 415-U IR-LED (fekete ház), ügyelni a helyes polaritásra! A ház a panelen fel kell feküdjön! T11, T12: LPT80A, fotótranzisztor, színtelen A ház a panelen fel kell feküdjön, ügyelni a helyes polaritásra! D13, D14: IRL80A, infravörös LED, rózsaszín, a ház a panelen fel kell feküdjön, ügyelni a helyes polaritásra! D15, D16: LED 5mm vörös, piros ház, ügyelni a helyes polaritásra (a rövid láb a jelzett oldalra kell kerüljön)! S1: Be-ki kapcsoló Három további alkatrészre van még szükség (egy folyamat követését teszik lehetővé) bár a panel alsó oldalán vannak elhelyezve és fentről vannak beforrasztva (lásd.4.7.ábrát): T9, T10: SFH300, fotótranzisztor, 5mm, ügyelni a helyes polaritásra! Ezek enyhén elállnak a paneltől. D11, LED: 5mm vörös, piros ház, ügyelni a helyes polaritásra (a rövid láb a jelzett oldalra kell kerüljön)! 4.8. ábra ábrázolja az eddig beültetett panel felül- és alulnézetét. Ennyi az egész! Több elektronikus alkatrészre nincs szükség. A következőkben az elektromechanikai és mechanikai alkatrészeket szereljük fel ábra: ASURO beültetve alulról és felülről 4.4. Motor szerelése Az ASURO paneljeinek beültetése után már csak a motorokat kell kábellel ellátni, és rögzíteni. A motorok csatlakoztatásához egy-egy fekete és piros, kb. 70mm hosszú kábel szükséges, csupaszolt és ónozott végekkel. Ha a mellékelt kábelek nincsenek megfelelően előkészítve, akkor a végeiket kb 4 mm hosszban le kell csupaszítani, csavarja össze és végül a forrasztópáka hegyén lévő kevés ónnal ónozza be. Ha zavaró forrasztóón maradványok maradnak a kábel végeken, ezeket oldalcsípő fogóval le lehet vágni. A piros kábelt a piros ponttal vagy plusszal jelölt motor csatlakozóhoz kell forrasztani, a feketét a másikra. Az egyes motorok csatlakozó kábelét összefonják (nem szükséges, de előnyöket hoz az elektromágneses összeférhetőségnél és lényegesen jobban néz ki...) A baloldali motor vörös csatlakozókábelét az ML+ és a feketét az ML-, a jobboldali motor vörösét az MR+ a feketét az MR- -ba kell beforrasztani. Ezután a motorokat még ideiglenesen a panelre is fel kell erősíteni. Ehhez át kell húzni a kábel kötegelőket a panel motor melletti nyílásain, úgy, hogy a kábelkötegelők feje a panel alsó felén maradjon és körbeövezze a motorokat. 4.5 Tápáramellátás Ha az ASURO-t elemekből kapja a feszültség ellátást, a JP1 jumpert feltétlenül nyitni kell! Ha akkukat használunk, akkor zárni kell. Az akku behelyezése helytelen polaritással zárt jumper mellett tönkreteszi az elektronikát! Az elemtartót (elemek nélkül) vörös kábelével a BAT+ -hoz a feketéjével a BAT- -hoz kell hozzáforrasztani. Ezután meg kell győződni arról, hogy a kapcsoló OFF állásban áll és - ügyelve a polaritásra - be kell helyezni a négy elemet, ill. akkut az elemtartóba. Az elemtartót közvetlenül ezután, vagy az üzembe helyezés után a nagyobb (oldható) kábelkötegelővel a panel nyílásán keresztül a panelhez rögzítjük ábra: A beültetett ASURO panel alsó oldala 5. Üzembe helyezés és próba Végre mindent összeállítottunk és megkezdődhet a játék. Először az eddig beépítettek hibáit meg kell keressük, meg kell találjuk és el kell hárítsuk, nagyobb kár okozása nélkül RS232 Infravörös transceiver Ez az üzembe helyezés csak a RS232 infravörös transceiverre vonatkozik.

7 Elsőként az RS232 infravörös transceiver kifogástalan működőképességét kell megvizsgálni, mivel arra később a jármű önellenőrzésénél van szükség. Ehhez RS232-IR-transceivert a szállított soros hosszabbító kábellel egy szabad soros porthoz csatlakoztatjuk. Ezután elindítjuk a Windows Hyperterminal (Linux alatt például Minicom ) terminal programját. Általában a start Start --> Programok --> Tartozékok --> Kommunikáció --> Hyperterminal alatt található. Ha nincs meg, akkor egy Windows CD-ről pótlólagosan telepíteni kell. Terminál programmok eredetileg még a modemek időszakából meg korábbról származnak, amikor még gyakrabban folyt kommunikáció a soros interfészeken keresztül más számítógépekkel. Manapság főleg akkor használják őket, ha az Interneten keresztül, tisztán szöveg alapon egy másik számítógépbe be akarunk jelentkezni. A Hyperterminal elindítása után a program egy nevet kér az új kapcsolathoz. Az ASUROt lehet ebben az esetben megadni és egy tetszés szerinti szimbólumot lehet választani. A következő ablakban Összeköttetés alatt azt a COM portot választjuk ki, amelyhez a transceiver csatlakoztatva van. Az OK megnyomása után a másodpercenként 2400 Bit-et választjuk. Adatbit: 8 Paritás: nincs Stopbit: 1 Adatáramlás vezérlés: nincs Ezután erősítsük meg OK-val. Ezután tartsa az IR transceivert kb 10 cm magasságban egy fehér lap papír felett. Az alkatrészek nézzenek a papír felé. Most gyorsan egymás utánnyomjunk meg néhány billentyűt a számítógép billentyűzetén, a Terminál programnak jeleznie kell ezeket a billentyűket. Az IR-transceiver a billentyű megnyomását az IR diódán (D5) keresztül a papírra, a papírról visszavert jel visszajut a vevő IC-be (IC2) ahonnan átvitelre kerül a számítógépre. Ha nem érkezik jel, vagy csak hibás jelek érkeznek, egy kis csavarhúzóval óvatosan a trimmeren állítani lehet a bal és jobboldali szélső állása között, majd ismét egy pár billentyűt kell megnyomni, mindaddig amíg megfelelő jelek nem jelennek meg. Az egész nem működik úgy, ahogy le van írva? Kár, mivel akkor valamilyen hiba állhat fenn, amelyet el kell hárítani (lásd 6.1fejezetet). A biztonság kedvéért befejezésül az IR transceivert le lehet csatlakoztatni és még egyszer néhány billentyűt meg lehet nyomni. Ekkor nem szabad több jel megjelenjen USB infravörös tranceiver Ez az üzembe helyezés csak az USB infravörös transceiverre vonatkozik. Figyelem! A tokozatlan USB infravörös transceiver érzékeny elektrosztatikus kisülésekkel szemben. A károk elkerülése végett a használat előtt egy fém testen (fűtés, számítógép háza) le kell vezessük az elektromos töltésünket. Megoldásként a transceivert egy az infavörös fény számára átlátszó házba be lehet építeni. Elektronika Windows Az USB transceivert egy USB kábellel egy szabad USB hüvelyhez csatlakoztatjuk. A következő üzenet jelenik meg: Új hardware: AREXX ASURO USB-IR-Transceiver Ezután az ASURO CD-ről telepíteni kell az USB meghajtót. Ha meghajtót a számítógép automatikusan nem találná meg, válasszuk a felsorolásból a D-t (ami alatta CD-ROM meghajtó szerepel) ebben:\windows\usb_ Driver-t". Ehhez esetleg adminisztrátor jogosultságra van szükség. Ekkor ki kell jelentkezni és adminisztrátorként újra be kell jelentkezni. Egy meghajtót telepítünk, hogy a Windows alatt az USB transceiver ugyanúgy elérhető legyen mint egy normális soros interfész. Ha ez hibátlanul működött, a kipróbáláshoz itt is elindíthatjuk a Hyperterminal terminál programot, amely a kapcsolat nevét kéri. Itt választhatjuk az ASUROUSB-ot és választhatunk hozzá egy tetszés szerinti szimbólumot. A következő Csatlakozás: ablaknál: a legutóbbi elérhető COM interfészt jelöljük ki. Az OK megnyomása után a Bit/másodperc: 2400 Adatbit: 8 Paritás: nincs Stopbit: 1 Adatáramlás vezérlés: nincs Ezután erősítsük meg OK-val. Ezután tartsa a transceivert lefelé néző LED-del kb. 10 cm magasságban egy fehér lap papír felett. Ha a transceivert tokozás nélkül működtetjük, a panelt csak a csatlakozó dugójánál vagy a szélénél fogva szabad megfogva tartani, hogy ne zavarjuk az áramkört. Most nyomjunk meg a terminál program alatt néhány billentyűt. Ez alatt a panelen a sárga LED-nek villognia kell és a billentyű műveletek meg kell jelenjenek a képernyőn. Ha ez nem működik, olvassa el a 6.2 alattiakat. Ha minden működött, tovább folytathatjuk az ASURO panel üzembe helyezését Linux Az USB transceivert egy USB kábellel egy szabad USB hüvelyhez csatlakoztatjuk. Ha a Linux a transceivert felismerte felhangzik egy rövid Piep hangjelzés. A készülék helyes felismerését ellenőrizni lehet a proc listában szereplő bejegyzés megnézésével: foo@bar:/>cat /proc/tty/driver/usb-serial Amire egy kiadás képes kell legyen, amely legalább a következő bevitt adatokkal rendelkezik (a 0: helyett állhat 1:, 2: stb.): usbserinfo:1.0 driver:v1.4 0: module:ftdi_sio name: FTDI 8U232AM Compatible vendor:0403 product:6001 num_ports:1 port:1 path:usb-00: A kipróbáláshoz a Minicomot a /dev/ttyusb0 (vagy 1, 2 stb...) interfészre és a következő paraméterekre: Bit/másodperc 2400 Adatbit: 8 Paritás: nincs Stopbit: 1 Adatáramlás vezérlés: nincs-re konfiguráljuk. Ezután erősítsük meg OK-val. Ehhez esetleg root jogosultságra lehet szükség. Esetleg a kívánt felhasználó számára, vagy a kívánt csoport számára a Device /dev/ttyusb?-n még olvasási- és írási jogosultságokat is biztosítani kell. Ez történhet egy chmod u+rw /dev/ ttyusb0 (vagy 1, 2...) vagy chmod g+rw /dev/ttyusb0- val (root jogosultságokkal együtt). Ezután tartsa a transceivert lefelé néző LED-del kb. 10 cm magasságban egy fehér lap papír felett. Ha a transceivert tokozás nélkül működtetjük, a panelt csak a csatlakozó dugójánál vagy a szélénél fogva szabad megfogva tartani, hogy ne zavarjuk az áramkört. Most nyomjunk meg a terminál program alatt néhány billentyűt. Ez alatt a panelen a sárga LED-nek villognia kell és a billentyű műveletek meg kell jelenjenek a képernyőn. Ha ez nem működik, olvassa el a 6.2 alattiakat. Ha minden működött, tovább folytathatjuk az ASURO panel üzembe helyezését Az ASURO panel üzembe helyezése Ekkor még a processzor (IC1) nincs beépítve! Most vegyünk mély lélegzetet és állítsuk a kapcsolót ON állásba. A két Back-LED (D15, D16) csak halványan parázslik. Ha ez nem következik be, a főkapcsolót azonnal OFF (KI) állásba kell állítani és el kell olvasni a 6.3 fejezetet. Minden sikerült? Akkor állítsuk a kapcsolót OFF (KI) állásba és helyezzük be az IC1 (processzort) valamint az IC3 (ÉS elemet) lásd 5.1 ábrát). Esetleg az IC lábain még egy kicsit hajlítani kell, hogy valamennyi láb az elvárt befeszülő állásban a foglalatba beilleszkedjen. Ezt úgy végezhetjük a legkönnyebben, ha az IC-t oldalról fogjuk meg és a lábait finoman egy asztal élének nekinyomjuk. Az IC1 ATmega8 és az IC3 CD4081 elem elektrosztatikusan veszélyeztetett alkatrészek. Ez azt jelenti, hogy egyszerűen megérintve őket tönkre tehetők, ha előzőleg elektrosztatikus töltéssel bírtunk ami például műanyag szőnyegen való járástól is bekövetkezhet. Mielőtt hozzányúlna ezekhez az alkatrészekhez, célszerű ha magát egy földelő szalaggal leföldeli vagy legalább egy fém készülék házat vagy a fűtésünket megérint.

8 5.1. ábra: ASURO az IC-k beépítése után Csak akkus üzemmódnál dugja be a (J1) áthidalót (jumpert). Az IC-k rovátkái egybe kell essenek a remélhetőleg helyesen beépített foglalatéval. A processzor gyárilag önellenőrzésre előre van programozva, és a bekapcsolás után minden elemet ellenőriz. Ezért, hogy ne rögtön legyenek nehézségek, a bekapcsolás s előtt a következő fejezetet egyszer kompletten végig kell olvasni és utána kell ide visszatérni. Akkor nekifoghatunk, Kapcsolót állítsuk ON állásba és az ASURO-t t ne tévesszük szem elől. Ha a Hyperterminal (Windows) vagy a minicom (Linux) fut, az IR transceiver be van dugva és látjuk az ASURO-t az önellenőrzést lekövethetjük a képernyőn Kijelző elemek AZ állapot jelző LED (D12) röviden narancs színben kigyullad és a "Back LED-ek" (D15, D16) szintén parázslanak, nem különösen fényesen. Ha nem, a kapcsolót azonnal OFF-ra állítani és a hibát elhárítani (lásd a fejezetet. Ez volt az ASURO Boot fázisa. Most egymás után minden kijelző elemet kb 3 másodpercig a processzor a következő sorrendben egyenként ellenőriz: Status-LED (D12) zöld Status-LED (D12) piros Front-LED (D11) az ASURO alsó felén Back-LED (D15) bal Back-LED (D16) jobb Valamennyi jelzőelem egyszerre Ha a várakozásokkal ellentétben hiba jelentkezne, az ASURO-t t azonnal ki kell kapcsolni és a hibát fel kell számolni (lásd 6.4 fejezetet), mivel az eddig kipróbált jelző elemekre a további tesztek során szükség van. Fototranzisztorok (T9, T10) A kijelzők tesztelése után az állapotjelző LED (D12) zölden kell felgyulladjon. Ez egyértelmű jelzése annak, hogy az ASURO alján lévő, a vonalkövetéshez szükséges fototranzisztorok ellenőrzése folyik (kb. 10 másodpercen keresztül). A fototranzisztorok (T9, T10) megvilágításakor, a hozzájuk tartozó Back-LED (D15, D16) fel kell gyulladjon és az elsötétedéskor ki kell aludjon. (jobb fototranzisztor(t10) --> jobb Back-LED (D16); bal fototranzisztor(t9) --> bal Back-LED (D15)). Előfordulhat, hogy a megfelelő Back- LED a kikapcsolt állapotban nem alszik ki teljesen, hanem egy kicsit parázslik, ez normális. Egy hibánál az önellenőrzés tovább futhat és a hibaelhárításra később is sor kerülhet. Kapcsoló ASURO áll, egyetlen jelzőelem sem jelez. Ez egy jó jel! A kapcsolók ellenőrzése következik (kb 15 másodperc). Egyszerűen nyomkodjunk billentyűket, remélhetőleg valami történni fog. A hozzárendelés a következőképp kell kinézzen: K1 --> állapot LED (D12) zölden világít K2 --> állapot LED (D12) vörösen világít K3 --> Front-LED az alsó felén felgyullad (D11) K4 --> Back-LED bal (D15) K5 --> Back-LED jobb (D16) K6 --> a baloldali motor forog (ha a motor nem forogna, attól még az önellenőrzés folytatódhat. A meghajtások ellenőrzésére önállóan is sor kerül, ebben az esetben a motorvezérlés hibája (lásd a 6.8 fejezetet) elhárítható.) Több billentyű megnyomása a jelek megfelelő kombinációját váltja ki. Hibánál az önellenőrzés tovább folytatható. A hiba elhárítás történhet később is. Reflexiós fénysorompó (Odometria) Az ASURO alján lévő vonalkövető LED (D11) felgyullad. Indul a következő teszt (kb. 15 másodperc). Az úthossz méréshez (odometriához) szükséges reflexiós fénysorompók felülvizsgálata következik. Tartsunk egy darab fehér papírt a fénysorompó elé, ettől egy állapotjelző LED felgyullad. Ha a papírt a baloldali fénysorompó elé tartjuk (T11) --> a státusz-led (D12) zölden felgyullad. A jobboldali fénysorompó (T12) esetében a státusz LED (D12) vörösen gyullad fel. Vegyük el a papírt és a státusz LED megfelelő színe kialszik. Egy fény-sötétség tség átmenet ezzel detektálható. Az úthosszmérés (odometria) működik. Hibánál az önellenőrzés tovább folytatható. A hiba elhárítás történhet később is. Meghajtások Mindkét Back-LED (D15, D16) felgyullad. Indul a következő teszt (kb. 15 másodperc). A meghajtások alapos ellenőrzése következik. A bal motor előre menetben a nyugalmi állásból a maximális fordulatszámra gyorsul, majd vissza lassulva megáll. Fordított forgásirányban újra a nyugalmi állapotból maximális fordulatszámra gyorsulva, majd a megállásig próbálja végig a rendszer a motort. Ugyanezt a procedúrát kell elviselje a jobboldali motor is. Ezután a két motor egyidejű működtetése következik. Még egyszer utoljára a már ismert megjegyzés: hibánál folytatódhat az önellenőrzés. A hiba elhárítás történhet később is. Infravörös transceiver Ha a státusz LED sárgán villog, az utolsó teszt van folyamatban (kb. 15 másodperc). Az infravörös transceiver adatokat küld, ill. fogad. Ezek vételéhez a készre összeszerelt infravörös transceivert a számítógéphez kell csatlakoztatni és egy a Windows Hyperterminal -hoz hasonló terminál programot kell alkalmazni. A konfiguráció ugyanaz mint az infravörös transceiver tesztjénél. A vett jelekre az ASURO az ABC-ben rákövetkező betűvel válaszol. Ha egy rögzítetten beállított időkereten belül nem érkeznek adatok, az ASURO egy T jelet küld. Minden közvetített jelnél a zöld státusz jelhez a vörös státusz jel is hozzákapcsolódik, innen adódik a sárgás villogás. Ha az ASURO és az infravörös transceiver egymásra rálát (ez kb. 50 cm távolság) a terminál programban rendszeresen egy T kell megjelenjen, ill. a számítógépen megnyomott billentyű egyszer jelenik meg (a transceiver által kisugárzott és reflektált jel) amelyet követ az ABC-ben rákövetkező, az ASURO által kisugárzott betű. mint pl. Az e billentyű megnyomásakor => a terminál program ef -et mutat A j billentyű megnyomásakor => a terminál program jk -t t mutat Az 3 billentyű megnyomásakor => a terminál program 34 -et mutat Hiba esetében nézzen utána a 6.9 fejezetben Készen van? Ha hiba jelentkezett, az elemet ki kell venni és a hibát el kell hárítani a 6 fejezetben leírtak szerint, - amennyiben alkatrész nem károsodott - és meg kell ismételni az önellenőrzést. Csak ezután kész teljes mértékben a bevetésre az ASURO és ez biztosítja, hogy a jövőben a hibákat a szoftverben és nem a hardverben kell keresni. Ha később egy önellenőrzésre kellene sor kerüljön, miután más az ASURO-n saját programok futottak, az ASUROT a CD-ről a SelfTest.hex fájllal kell programozni.

9 6. Hibakeresés 6.1. RS232 infravörös transceiver nem működik! A megnyomott billentyű és a kiadott jel nem felel meg egymásnak Forgassa a TR1 trimmert addig amíg a megnyomott billentyű és a kiadott jel összhangban nincs A terminál program nem ad ki semmilyen jelet Be van-e helyezve a Timer-IC (IC1), ill. helyes irányban lett-e behelyezve (a rovátka a három dióda felé kell nézzen)? Egy tetszés szerinti készülék (videomagnó, TV, tuner, stb.) infravörös távirányítóját irányítsuk az infravörös transceiver felé és nyomjunk meg rajta néhány gombot. Ha nem történik semmi, ellenőrizzük még egyszer a COM-port beállításokat. Ha a terminál program zavaros jeleket mutat, a vevő rész (IC2, R3, C4, D4, T1) működik. Az összes többi alkatrészt kell felülvizsgálni Még mindig nem működik Ellenőrizni kell az összes alkatrész helyes beépítési állását (polaritás) és helyes értékét (lásd 4.1 ábrát). A forrasztási helyeket ellenőrizni kell rövidzárlat ill. nem érintkező forrasztások dolgában. Esetleg megszakadt valahol egy forrasztás? Miután ezeket az ellenőrzéseket elvégeztük és hibát nem találtunk, akkor a kapcsolási rajz segítségével (lásd a B fejezetet) és egy megfelelő mérőberendezéssel (Multimeterrel vagy oszcilloszkóppal) meg kell keresni a hibás alkatrészt. (Az IC1, IC2, Q1, D4 a hiba okának legvalószínűbb jelöltjei) 6.2. Az USB infravörös transceiver nem működik Windows A meghajtó szabályszerűen van-e telepítve? A legutolsóval szemben esetleg más COM-port számot adtunk meg. Itt segíthet, a Hyperterminalban esetleg más port beállítása és a teszt megismétlése. Esetleg utána lehet nézni a rendszervezérlésben, hogy melyik port lett hozzárendelve Linux Itt segíthet az USB transceiver lekötése és némi várakozás után ismételt csatlakoztatása. Ha a proc felsorolásban a bejegyzés még mindig nem jelenik meg egy új kernel (operációs rendszer) telepítése segíthet A Back-LED-ek (D15, D16) a bekapcsolás után nem parazslanak! A Back-LED-ek egyike sem parázslik fel Alaposan nézze meg, esetleg a helyiség részleges elsötétítése mellett. Ha még mindig nem látható semmi, a következőket kell felülvizsgálni: - Mind a 4 elem be van-e helyezve és frissek-e vagy az akkuk fel vannak-e töltve? - Helyes polaritással van-e az elemkábel beforrasztva? (vörös Bat+ / fekete Bat-) - A D9 (1N4001) dióda helyes polaritással lett-e beépítve? - Megfelelő értékű-e az R22? 470Ω ΩΩ ΩΩΩßß (sá,ibo,bar,arany) - Esetleg a R18 4,7KΩ Ω ((sá,ibo,vör,ar) R19 1KΩ (bar,fe,vör,ar) R20 4,7KΩ Ω ((sá,ibo,vör,ar) R21 1KΩ (bar,fe,vör,ar) ellenőrizni kell A két LED közül csak az egyik parázslik fel A diódák (rózsaszín tokozás) D13 (bal),d14 (jobb), valamint a fototranzisztorok (átlátszó ház) T11 (bal), T12 (jobb) a saját helyükön vannak-e (lásd a 4.3 ábrát) és helyes polaritással vannak-e beépítve? Helyes-e a következő ellenállások értéke R18, R19 (bal) ás R20, R21 (jobb)? 4,7KΩ (sá,ibo,vör,ar) R19 1KΩ (bar,fe,vör,ar) Az alkatrészek a megfelelő helyre vannak beépítve? (Az ellenállásoknál a panelre nyomtatottakat figyelembe kell venni!) Státusz LED (D12) az indulás után nem két színben gyullad fel A státusz LED egyáltalán nem világít => === lásd 6.4! A státusz LED lobog => + elem feszültség túl alacsony => elemet cserélni. Ha az elemek frissek, ellenőrizni kell az R12 és R13 ellenállásokat. 12KΩ ( bar,vör,fek,vör,bar) 10KΩ ( bar,fek,fek,vör,bar) 6.4. Egyik jelzőelem nem működik Helyesen van-e a processzor beépítve? (Polaritás!) Státusz LED D12 nem működik A D12 LED polaritását ellenőrizni. Az R10, R31 ellenállásokat ellenőrizni. 470Ω ((( (99(sá,ibo,bar,ar) Egy egyszerű teszt abból áll, hogy kivesszük az (IC1) processzort és összekötjük a Pin7-et* (VCC) és a Pin14-et (a státusz LED zölden világít) ill. a Pin4-et (amikor a státusz LED vörösen világít). Ha ez a teszt sikeres, a hiba a processzorban vagy a schwingerben van ill a panelen egy vezeték megszakadt. * Ha a Pin1 baloldalt felül van, akkor baloldalon lefelé majd jobboldalt felfelé fut a számozás Front LED D11 nem működik A D11 polaritását ellenőrizni. Az R9 ellenállást ellenőrizni. 220Ω (vör,vör,bar,ar) Egy egyszerű teszt abból áll, hogy kivesszük az (IC1) processzort és összekötjük a Pin7-et* (VCC) és a Pin12-őt, a Front-LED vörösen világít. Ha ez a teszt sikeres, a hiba a processzorban vagy a schwingerben van ill a panelen egy vezeték megszakadt. * Ha a Pin1 baloldalt felül van, akkor baloldalon lefelé majd jobboldalt felfelé fut a számozás A bal Back-LED D15 nem működik A D15 polaritását ellenőrizni. Az R19, R18 ellenállásokat ellenőrizni. R19 1KΩ (bar,fe,nar,ar) 4,7KΩ (sá,ibo,vör,ar) Egy egyszerű teszt abból áll, hogy kivesszük az (IC1) processzort és összekötjük a Pin7-et (VCC) és a Pin24-et, a bal Back LED vörösen világít. Ha ez a teszt sikeres, a hiba a processzorban vagy a schwingerben van ill a panelen egy vezeték megszakadt A jobb Back-LED D16 nem működik A D16 polaritását ellenőrizni. Az R21, R20 ellenállásokat ellenőrizni. 1KΩ (bar,fe,vör,ar) 4,7KΩ (sá,ibo,vör,ar) Egy egyszerű teszt abból áll, hogy kivesszük az (IC1) processzort és összekötjük a Pin7-et (VCC) és a Pin23-at, a jobb Back LED vörösen világít. Ha ez a teszt sikeres, a hiba a processzorban vagy a schwingerben van ill a panelen egy vezeték megszakadt A vonalkövető érzékelő (T9, T10) nem reagál A T10 T9 polaritását ellenőrizni. Az R14 20KΩ (vör,fek,nar,ar), és az R15 20KΩ ( vör,fek,nar,ar) ellenállást ellenőrizni. Ellenőrizni kell, hogy az R15 az R23-al vagy az R28-el együtt nem lett-e hibás pozícióba beforrasztva! Multiméterrel ellenőrizni kell az érzékelő jelét a processzor kiemelése után a Pin 25-ön ill. Pin 26-on. (sötét / 0V, világos / VCC) Egy kapcsoló nem működik megfelelően Nyilvánvalóan egy kapcsoló kombináció meg lett nyomva R12 12KΩ ( bar,vör,fek,vör,bar) és R13 10KΩ ( bar,fek,fek,vör,bar) felülvizsgálni. Ellenőrizni kell még az: R25, R26, R27, R28, R29, R30, R32! R24 1KΩ (bar,fek,fek,bar,bar)

10 R25 2KΩ (vör,fek,fek,bar,bar) R26 2KΩ (vör,fek,fek,bar,bar) R27 8,2KΩ (szü, vör,fek,bar,bar) R28 16KΩ ( bar,kék,fek,vör,bar) R29 33KΩ (nar,nar,fek,vör,bar) R30 68KΩ (kék,szü,fek,vör,bar) R32 2KΩ (vör,fek,fek,bar,bar) Ritkán előfordulhat, az alkatrészeknél, hogy a gyártmány tűrések miatt egy darabot hibásan ismernek fel a gyártás során. Ezt később szoftver oldalról ki lehet küszöbölni A kijelzés úgy viselkedik, mintha kapcsolókat felcseréltek volna. Az adott kapcsoló ellenállásai fel vannak cserélve. Ellenőrizendők: R24 1KΩ (bar,fek,fek,bar,bar) R25 2KΩ (vör,fek,fek,bar,bar) R26 2KΩ (vör,fek,fek,bar,bar) R27 8,2KΩ (szü, vör,fek,bar,bar) R28 16KΩ ( bar,kék,fek,vör,bar) R29 33KΩ (nar,nar,fek,vör,bar) R30 68KΩ (kék,szü,fek,vör,bar) R32 2KΩ (vör,fek,fek,bar,bar) Valahogy még mindig nem működik rendesen Utána nézni az R23 1M ΩΩ (bar,fek,szü,ar), R24 1KΩ (bar,fek,vör,ar) ellenállásoknak, R12 12KΩ (bar,vör,fek,vör,bar), R13 10KΩ ( bar,fek,fek,vör,ar) ellenőrizni és a C7 220 F/10V felülvizsgálni! 6.7. Az egyik reflexiós fénysorompó nem működik Egyetlen reflexiós fénysorompó sem működik Az R22 ellenállást ellenőrizni! 470Ω ((( (99(sá,ibo,bar,ar) Utána nézni a D13 és D14 beépítési pozíciójának. A D13 és D14 azok a rózsaszín kétpólusú valamik, egy kis pattanással az egyik oldalukon. Ezek a pattanások a panel külseje felé kell nézzenek A baloldali reflexiós fénysorompó nem működik Az R18 ellenállást ellenőrizni! 4,7KΩ (sá,ibo,vör,ar) A T11 beépítési pozícióját ellenőrizni. T11 az átlátszó kétpólusú képződmény, egy kis pattanással az oldalán, amely a panel külső oldala felé kell nézzen A jobboldali reflexiós fénysorompók nem működnek Az R20 ellenállást ellenőrizni! 4,7KΩ (sá,ibo,vör,ar) A T12 beépítési pozícióját ellenőrizni. T12 az átlátszó vagy fekete kétpólusú képződmény, egy kis pattanással az oldalán, amely a panel külső oldala felé kell nézzen. Multiméterrel ellenőrizni kell az érzékelő jelét a processzor kiemelése után a Pin24 ill. Pin23-en. (sötét / VCC, világos / 0V) Egyik meghajtás nem működik Egyik meghajtás sem mozog Az IC3 polaritását és beépítési helyzetét ellenőrizni kell A baloldali motor nem forog ill. csak egyirányban forog Ebben az esetben ellenőrizni kell a komplett motor-hidat, ami a T1, T2, T3, T4 tranzisztorokból áll, hogy a megfelelő tranzisztorok a helyes pozícióba lettek-e beépítve, továbbá a D1, D2, D3, D4 diódákat (polaritás!) valamint az R1, R2, R3, R4 ellenállásokat. T1, T3 (BC vagy BC328-40), T2, T4 (BC vagy BC338-40) R1, R2, R3, R4 1KΩ ( bar,fek,vör,ar) A baloldali motor nem forog ill. csak egyirányban forog Ebben az esetben ellenőrizni kell a komplett motor-hidat, ami a T5, T6, T7, T8 tranzisztorokból áll, hogy a megfelelő tranzisztorok a megfelelő pozícióba lettek-e beépítve, továbbá a D5, D6, D7, D8 diódákat (polaritás!) valamint az R5, R6, R7, R8 ellenállásokat. T5, T7 (BC vagy BC328-40), T6, T8 (BC vagy BC338-40) R5, R6, R7, R8 1KΩ ( bar,fek,vör,ar) Egy motor rossz irányban forog Annak a motornak a két csatlakozó kábelét amely ellenkező irányban kell forogjon, fel kell cserélni Infravörös interfész ASURO nem küld jeleket A D10 IR dióda polaritását ellenőrizni. Az R16 ellenállás megfelelő? 220Ω (vör,vör,bar,ar) ASURO nem vesz jeleket Az IR transceiver és Az ASURO között rálátásos kapcsolat kell legyen (távolság kb. 50cm) és az IR transceiver kifogástalanul működőképes kell legyen (lásd 6.1 fejezetet). IC2 helyesen van beépítve? Az R17 ellenállást és a C2-t ellenőrizni! 100 Ω ( bar,fek,bar,ar) 100nF (Felirat 104) Aki a hibát mindezideig nem találta meg, gondolkozzon el azon, hogy az IC2-t egyáltalán beforrasztotta-e? IC2 kissé érzékeny a hőre és esetleg a beépítés során tönkre is mehetett, akkor pedig be kell szerezni egy új IC (SFH )-t és be kell építeni És még mindig nem működik olyan igazán jól C8 helyes polaritással lett-e beépítve? 220 F/ legalább 10V Ha a számítógépről az ASURO-ra az adatátvitelnél folyton nehézségek adódnak, fordítani kell egy kicsit a transceiver TR1 trimmerén. A kétkomponensű ragasztót gyanúsítják azzal, hogy növeli a túlérzékenységet, ami annyit jelent: mivel egyre több dolog vált ki allergiát, ezért nem szabad, hogy a bőrrel érintkezésbe lépjen. Vinil kesztyűk ebben segítségünkre lehetnek. Ha mégis előfordul, azonnal és alaposan mossuk le szappannal! A pillanatragasztót eredetileg a sebészet számára fejlesztették ki. Ezt akkor észleli az ember, amikor másodpercek alatt a bőrfelületeket összeragasztja. Ha ez az ujjunkkal történik meg, meleg vízzel, szappannal és türelemmel oldható a kötés. Ez semmi esetre sem történhet meg az ajkunkkal vagy a szemhéjunkkal! A pillanatragasztóval végzett munkánál minden arcpiszkálási, szemtörlési reflexet ki kell iktatni! 7. Végső beállítások A tengelyeket enyhén kenje meg zsírral, a hajtó fogaskereket a fekete-fehér mintával tegye fel a rövid tengelyre. Az abroncsot az 50 és 12 fogú hajtó kerékre kell tenni, majd ezt együtt a hátsó tengelyre helyezni, és egy állító gyűrűvel rögzíteni, úgy, hogy még könnyen járjon. Az ideiglenesen rögzített motort óvatosan addig kell tolni, míg megfelelően nem áll, a motor fogaskerék az első hajtó fogaskerék teljes szélességében kapaszkodik, és a motor- és hajtó fogaskerék könnyedén tud forogni. Esetleg még egyszer le lehet futtatni a komplett öntesztet, hogy lássuk, minden forog-e a motortesztnél. Ha a pozíció jónak bizonyul, akkor a motort és panelt fixen kell tartani, és egy csepp pillanatragasztóval rögzíteni, amit oldalt a motor és panel közti résbe cseppentünk. Ügyeljünk arra, hogy a pillanatragasztónak kell néhány perc a teljes megszilárduláshoz. A fél asztalitenisz labdát egymással szemben lévő helyen egy csepp pillanatragasztóval a panel alsó felületére ragasztjuk, közvetlenül a vonalkövető alkatrészek mögé (lásd7.1 ábrát) és hagyjuk megszáradni.

11 7.1. ábra: Az ASURO készen összeállítva III. rész Informatika 8. A szoftver telepítése és az első lépések Helyezzük be az ASURO-CD a CDROM meghajtóba, a szoftver automatikusan indul. Ha az automatikus indulás deaktiválva van, a CD-t t a Windows Explorerrel is meg lehet nyitni. A nyelv megválasztása után a "Software" fejezetben megtalálható minden amire az ASURO működésénél szükség van. Ezeket a programokat először telepíteni kell. A compiler (programfordító) telepítéséhez adminisztrátor jogosultságra van szükség. Ha az aktuális felhasználó nem rendelkezik ezekkel a jogokkal, jelentkezzünk ki, majd jelentkezzünk adminisztrátorként újra be. A szoftver telepítése során a következő lépések lesznek végrehajtva: 1. A Flash-Tool telepítése ahhoz, hogy a saját programokat az ASURORA továbbíthassuk. 2. Egy program szerkesztő (Programmers Notepad 2, PN2) és egy Compiler (WinAVR) telepítése. 3. A CD-ROM-ról egy példaprogram másolása a merevlemezre. 4. A program szerkesztőben (PN2) egy MAKE és egy CLEAN menüpont létesítése. Kattintás a [I Agree]-re (egyetértek) Megjelenik a következő ablak: 8.1 Windows Flash-Tool A Flash-Tool bemásolható a merevlemezen egy mappába (pl.:c:\programme\flash) ash) vagy később közvetlenül a CD-ről működtethető. Mindegyik esetben hasznos ha a számítógépünkön egy linket hozunk létre a Flash-Tool egyszerű indítására. Kattintás a [Next]-re (tovább) Megjelenik a következő ablak: Kattintás a [Save]-re (mentés) A programszerkesztő és a compiler telepítése A Compiler telepítéséhez epítéséhez adminisztrátor jogosultság szükséges, mivel a telepítés során a regiszter módosul). Ha az aktuális felhasználó nem rendelkezik ezekkel, jelentkezzünk ki, majd jelentkezzünk adminisztrátorként újra be. Kattintás a [Install]-ra (telepítés) COMPILER WinAVR ( ) Megjelenik a következő ablak: Várjon amíg a Programmers Notepad 2 (PN2) szerkesztő a README.txt fájlja meg nem jelenik.

12 Itt válasszuk ki a Tools-t. A jobboldalon válasszuk ki a C/C++ -sémát. Most zárja be a Programmers Notepad 2-t. A számítógépen megjelenik a Programmers Notepad 2 szimbólum: A C/C++ séma kiválasztása megtörtént. A programszerkesztő és a compiler telepítése ezzel befejeződött A példaprogram másolása a CD-ROM-ról a merevlemezre A CD-ről másoljuk az ASURO_src mappát a merevlemez egy tetszés szerinti (pl.: 'C:\ASURO_src') mappájába. A másolt fájl kijelölése után a jobb egérgombbal kattintsunk a fájlra, válasszuk ki a Properties-t (tulajdonságokat) és deaktiváljuk az írásvédelmet. A program szerkesztőben egy menüpont létrehozása a compiláláshoz A számítógépen a Programmers Notepad szimbólumra kétszer rákattintva nyissuk meg a Programmers Notepad-ot. Kattintsunk az [Add]-ra ( egy új Tool becsatolásához) A Tools (eszközök) menüben válasszuk az Options-t (beállítások). Megjelenik az Options ablak. Megjelenik a New Tool ablak.

13 A következő beállításokat kell bebillentyűzni vagy a kereső gombbal kiválasztani: Name: make Command: C:\ASURO_src\FirstTry\Test-all.bat Folder: C:\ASURO_src\FirstTry Kattintás az [OK]-ra Folder: C:\ASURO_src\FirstTry Kattintás [OK]-ra clean név alatt egy új PN-Tool máris rendelkezésre áll a Tools főmenüben. (A Tool aktiválásakor, egy Test-clean.bat nevű Batch fájl fut le, amely a C:\ASURO_src\FirstTry mappában lévő ideiglenes fájlokat törli. Az Options ablakban most a Tools make és clean mindkét menüpontja látható kell legyen. make név alatt egy új PN-Tool máris rendelkezésre áll a Tools főmenüben. (A Tool aktiválásakor, egy Test-clean.bat nevű Batch fájl fut le, amely a test.c programot - az asuro.c-vel compilálja és egy text.hex fájlt hoz létre. A program szerkesztőben egy takarítás menüpont létrehozása A Tools fő menüben újra válasszuk ki az Options-t és ott újra C/C++-Scheme-t : Kattintás újra az [OK]-ra. Kattintás [Add]-ra egy további Tool beillesztésére: Megjelenik a New Tool ablak. A következő beállításokat kell bebillentyűzni vagy a kereső gombbal kiválasztani: Name: clean Command: C:\ASURO_src\FirstTry\Test-clean.bat

14 Tools menüpontként láthatjuk a make-et és a clean-t. A program a test.c-t az asuro.c-vel együtt compilálja Kattintás az [Open]-re. Kipróbáláshoz most nyissuk meg a C:\ASURO_src\FirstTry\test.c fájlt: A test.c fájl megnyitva. és ha a program hibátlan (ami elvárható, mivel éppen példa programként lett letöltve), az Errors: none üzenet jelenik meg. Mi történt? A test.c és az asuro.c-ből egy test.hex fájl lett generálva. Ez a file tartalmazza a gépi kódba konvertált programot, amely letölthető az ASURO tárolójába. A program még nem csinál semmit, de később a Flash-Tools-ok kipróbálásánál lesz rá szükségünk. Ha a Tools-t kijelöljük Hogyan működött? A make menüpont felhívja a Test-all.bat batch fájlt (a Batch fájlnak egy parancssor listája van amelyet a program egymás után végrehajt). A Test-all.bat a make all parancsot hajtja végre. A make mindig egy olyan make fájlt hajt végre (az ASURO programozásnál) amely a Test-all.bat mappában van. A make fájl egy szövegfájl, amely meghatározza, hogy hogyan kell legyen egy vagy több program kompilálva. Csak egy fájlból átalakítandó programnál ez még áttekinthető. Miután egész operációs rendszerek vannak C-ben írva és a megírt rendszer programja számos fájlból áll, amelyet mind egymás után, lépésről lépésre helyesen kell konvertálni és amelyek egymáshoz is (linkkel) megfelelően kapcsolódnak, akkor a make fájl igen összetett lesz. Az all a teljes make fájlt behívja, ami annyit jelent, hogy az egész projekt és nemcsak egyes részeit fordítja le a program. A példa programunkhoz tartozó make fájl úgy van megírva, hogy egy test.c fájlt az asuro.c fájlal (ami egyes előre meghatározott funkciót tartalmaz) compilálja és egy.hex fájlt hoz létre, amely így az ASURO-ra feltölthető. Figyelem! Ez azt is jelenti, hogy amíg a make fájlt nem módosítjuk, hanem csak másoljuk - a saját program neve mindig test.c kell maradjon. Aki a make fájlt kompletten meg akarja érteni (ami az első lépésekhez nem szükséges) tanulmányozhatja a dokumentációt a alatt. Az ASURO programozásának alapjait a 9 fejezetben ismertetjük. Egy program compilálásánál néhány mellék fájl is keletkezik, amelyekre csak a compilálás alatt van szükség és később feleslegesek. Ezeket az újonnan létrehozott clean -Tool-lal lehet törölni.

15 majd a clean parancs végrehajtása után Megnyitáskor látható láthatók a generált fájlok hogy a generált fájlok törölve lettek. Mi történt? A clean menüpont behívta a Test-clean.bat batch fájlt, amely a make-et a 'clean' paraméterrel elindította. Ezáltal a make fájlba bevitt clean nevü parancsot a program végrehajtotta és törölte az összes időközben feleslegessé vált fájlt LINUX A szoftver telepítéséhez root jogosultság szükséges. Vagy lépjünk ki, és root-ként és root-ként jelentkezzünk be, vagy nyissunk meg egy felhasználói felületet és "su-val" szerezzünk root jogosultságot Flash-Tool Helyezzük be az ASURO-CD-ROM-ot, ha szükséges telepítsük az asurofl ash és asurocon Flash Tool-t a /Linux/Tools/ listából a /usr/local/bin-be átmásolva. Ezután engedélyezni kell a végrehajtást a chmod a+x /usr/local/bin asurocon asurofl ash -el. Ha egy shellbe bebillentyűzött asurofl ash nem található meg, a /usr/local/bin hozzáférési utat a %PATH-Variable-val csatolni kell, vagy a programot a teljes elérési útvonallal kell behívni. (Kattintás a [Cancel]-re)

16 8.3. Flash - az ASURO programozó tool Ehhez szükség van a Flash programra (lásd 8.3 ábrát). 8.1 ábra: Flash tool Compiler Az AVR processzorhoz a Gnu Compiler telepítéséhez helyezze be az ASURO-CDROM-olistájából legalább a következő csomagokat telepítse a megadott sorrendben. és a /Linux/Compiler/ menü 1. avr-binutils-....rpm 2. avr-gcc-....rpm 3. avr-libc-....rpm A telepítés nagyon egyszerű. Egyszerűen a root jogosultsággal bíró konzolon meg kell adni a: rpm -i i <paket>.rpm parancsot. Már kész is! Szerkesztőként például alkalmas az Exmacs, Kate vagy Kedit. Kipróbáláshoz (normális felhasználóként) kimásolja az ember magának a CD-ről a home-listára az /ASURO_src/ FirstTry/ listából a demo fájlokat például ~/ASURO/ alatt. Ezután meg kell nyitni egy Shellt, át kell lépni a fenti listába és meg kell adni egy "make-et"telepítve, a következő kép látható: (lásd 8,2 Ha minden megfelelően van ábra) 8.3. ábra: Flash-Tool-ok a Windows-hoz és LINUX-hoz Ahhoz, hogy a gyorsletöltés jól működjön, természetesen az RS232 vagy az USB-IR csatlakoztatva kell legyen. Ezután el kell indítani a programot és ki kell választani azt a portot amely az üzembe helyezésnél már jól működött. A Test.hex fájlt a C:\ASURO_src\FirstTry listából (ill. ~/ASURO/-t) ki kell választani. A készre összeszerelt és lepróbált ASURO-t t tartsuk készenlétben és a Flash-Toolnál kattintsunk rá a Program gombra. Az ASURO rá kell lásson az infravörös transceiverre (kb. 50 cm távolság lehet az infravörös transceiver és az ASURO között, a két szerelt oldal egymásra kell nézzen és nem lehet semmi a fény útjában) amit most be kell kapcsolni (S1 ON) mielőtt az állapot oszlopdiagram jobboldalt meg nem jelenik. Ha nem voltunk elég gyorsak vagy a kapcsolat felvétel nem volt sikeres, kapcsoljuk ki egyszerűen az ASURO-t,újra nyomjuk meg a Program-ot és kapcsoljuk be az ASURO-t. Ha a kapcsolat felépítése sikerrel járt, megfigyelhető a státusz jelzőn és a kijelzőn a Test.hex fájl átvitele az ASURO-ra. Ott a program a processzor Flash memóriájában kerül elhelyezésre, így a program még a tápfeszültség lekapcsolás után is bármikor rendelkezésre áll. Ha a művelet sikeres volt, a program indításához az ASURO-t ki kell kapcsolni, majd újra be kell kapcsolni. A röviddel ezelőtt írt program lesz végrehajtva és a zöld LED teljes fényében világít Hogy működik a flashelés? A Flash program végrehajtása után a számítógép 10 másodpercen keresztül megkísérel kapcsolatot teremteni az ASURO-val. Ha az ASURO-t t bekapcsoljuk, a státusz LED kb. 1 másodpercre két színben felgyullad. Ez a Boot fázis (kezdeti betöltés fázis). ASURO megvizsgálja, hogy a számítógép új szoftvert bocsát-e rendelkezésére. Ezt adott esetben letölti. A ki- és újbóli bekapcsolás után ez elindul Flash hiba A gyorsletöltésnél a következő hibák állhatnak elő: c &#56256;&#56320; Checksum (kontrollösszeg) hiba. Más, nem a számítógép által küldött adatok érkeztek az ASURO-ra. Ez származhat zavaró fényektől (fénycsöves lámpáktól), a rálátás rövid megszakításától vagy hasonlóktól. t &#56256;&#56320; Timeout (idő túllépés). Az ASURO-ra a rálátás megszakadt. * v &#56256;&#56320; Verify Error (igazolási hiba). ASURO hibás adatokat írt be flash memóriájába. Ez normál esetben nem szabad, hogy bekövetkezzen és annak a jele, hogy a nem felejtő program tároló (Flash EPROM) az élettartamának vége felé jár, ami jellemzően legkorábban programozás után következik be. Tízszer megkísérli a hiba elhárítását. Ha nem sikerül a flash művelet megszakad ábra: Make all Ha a gyorstárolásnál halmozottabban jelentkeznek Checksum (kontrollösszeg) hibák, gyakran segít a helyiség világításának a kikapcsolása ill. valamilyen leárnyékolás, különösen akkor, ha fénycsöves lámpákról van szó.

17 Először mindig a program gombot nyomjuk meg, és csak ezután kapcsoljuk be az ASURO-t, mivel egyébként nincs lehetőség szoftver letöltésére! 8.5. Első saját program Mielőtt a C-programozás rövid ismertetésébe kezdenénk, először egy kis saját program. Ehhez a Programmers Notepaddal (Linux: vagy egy más szerkesztővel) a test.c fájlt a C:\Eigene Dateien\ASURO_src\FirstTry listából: #include asuro.h int main(void) { Init(); while(1); return 0; Az első kísérletekhez szükséges, hogy a programnak a test.c fájlneve legyen, mert a szállított példa make fájl (egy fájl, amelyik leírja, hogyan kell egy programot lefordítani) erre van tervezve. Amellett a legegyszerűbb egy már meglévő példából a programot tovább írni. Később aztán készíthetünk saját programokat is és írhatunk saját make fájlokat A letöltött programot a következőképp kell módosítani (Figyelem: ügyelni a pontos írásmódra, a kis- és nagybetűk írására is ügyelni): #include asuro.h int main(void) { Init(); StatusLED(PIROS); while(1); return 0; Ezután újra a Tools menüben -> make-et válasszuk ki (Linux alatt: egy Shellbe az ~/ASURO/ listában make-et billentyűzzük be, vagy az Editornak megfelelően konfiguráljunk és várjuk meg a compilálást, amikor már több új üzenet nem jelenik meg az ablakban). Ellenőrizzük, hogy alul az ablakban a Process Exit Code: 0, ezáltal a programot a Compiler megértette és lefordította. Ha egy más kód áll ott, akkor a hibajelzés alapján a hibát meg kell keresni. Legtöbbször használ, a hibát abban a sorban keresni, ahol - az állapotjelző ablak szerint - ez első hiba előfordult. A szövegszerkesztőben baloldalt egészen lent annak a sornak a száma áil, ahol a kurzor éppen áll. Ha a compilálás hibátlanul működött, az új programot be lehet tölteni a flash memóriába. Ehhez az infra transceivert kell csatlakoztatni, elindítani a Flash-Toolt, kiválasztani a test.hex fájlt és a helyes COM interfészt, az ASURO-nak rá kell látnia az infra transceiverre, programot elindítani, ASURO-t bekapcsolni és várakozni a program átvitelére. Ha az átvitel - a státusz ablak alapján - kifogástalanul megtörtént, ki kell kapcsolni az ASURO-t, majd ismét bekapcsolni, egy másodpercig feszülten figyelni és (*tus!*) az állapotjelző dióda pirosan világít. Ahhoz, hogy elkerüljük, hogy még több programsort kelljen leírni programozási ismeretek nélkül, ajánlatos a további kísérletek előtt a következő fejezetet elolvasni. 9. C nyelv az ASURO-hoz Ez a fejezet a C programozási nyelvvel foglalkozik. Az olvasó itt a C programnyelv ASURO-hoz szükséges részeivel ismerkedik meg. Tehát semmi esetre sem jelenti a C nyelvbe történő teljes bevezetést. Erre jobb könyvek léteznek1. Azért a C lett nyelvnek választva, mert ez a nyelv igen széles és szinte mindegyik processzorhoz legalább egy C-compiler létezik. Az ASURO-hoz a Gnu-C-Compiler alkalmazás van, mivel ez egy ingyenes (freeware) program és ennek ellenére jól optimált kód az ATmega8-hoz, az ASURO processzorához. Aki már tud C-ben programozni, egyszerűen olvasson tovább a 9.2 fejezettől. Ennek az olvasócsoportnak a továbbiak abszolút érdektelenek. Tényleg csak a leginkább szükséges nyelvi elemeket írjuk le, hogy a lehető legegyszerűbb módon ismertessük, mi szükséges feltétlenül az ASURO működtetéséhez. És nem kell aggódni, ha a zárójeleire és a pontosvesszőire gondolunk, a C egyáltalán nem olyan nehéz. És végülis ez nem óvodásoknak készült játékrobot! 9.1. A C programozás alapjai Általános Alapvetően egy C programot a processzor utasításról utasításra, fentről lefelé hajtja végre2. Egyszerre két utasítás végrehajtása nem létezik, legalábbis az ASURO processzoránál nem. Ennek megfelelően kell gondolkodni: Egyik feladat a másik után. A példákban szereplő sorok elején lévő üres karakterek nem feltétlenül szükségesek. A beljebb kezdés módszere azonban nagy segítség lehet, ha arról van szó, hogy hosszabb programokat is áttekinthetővé tegyünk. A C-ben minden utasítás ; -vel zárul. Így tudja a compiler is megkülönböztetni egymásoktól az utasításokat. Ha több utasítást kell összefogni, ahogy ezt függvényekhez, hurkokhoz vagy feltételekhez (erről később) szükséges, ezt az utasítás tömböt kapcsos zárójellel ( {, ) fogjuk össze. #include asuro.h int main(void) { /* Minden, ami itt van, eg tömbhöz tartozik */ 1 Például: Brian W. Kerninghan, Dennis M. Ritchie: Programmieren in C, Hanser Verlag, ISBN Azokat a módszereket, amik az utasítások folyamatába beavatkoznak, folyamatvezérlésnek hívjuk, és a fejezetben később ismertetjük. Ha a kódból néhány sort kommentálni szeretnénk, a komment tömb /* -vel kezdődik és */ -vel fejeződik be. Egyetlen sor kommentálásához // elegendő az adott sor elé3. A kommentelés arra szolgál, hogy a compiler ne vegye figyelembe ezeket a szövegrészeket. Így anélkül láthatjuk el kommentárokkal a programot, hogy a program fordításakor ebből problémák fakadnának Változók és adattípusok A változók "adattárolók". Egy program folyamán ezeket írni, olvasni vagy változtatni lehet. Ahhoz, hogy egy változót használni tudjunk, először deklarálni kell azt. Ekkor meg kell határozni, hogy a változók melyik típusához tartozik és adott esetben milyen kezdő értékkel rendelkezzen. A típus meghatározza, hogy milyen típusú számokat lehet a változóban tárolni (egész számokat, pozitív egész számokat, decimális számokat...). A változó neve egy betűvel kezdődik ( _ szintén betűnek számít) számokat is tartalmazhat, viszont nem tartalmazhat különleges karaktereket. A nagy- és kisbetűk megkülönböztetésre kerülnek; így az x és X különböző változók. Hagyományosan kis betűket használunk változónak. A következő megnevezések már foglaltak és nem lehet őket változó névként használni: auto default fl oat long sizeof union break do for register static unsigned case double goto return struct void char else if short switch volatile const enum int signed typedef while continue extern A következő adattípusok érdekesek az ASURO programozásához: Típus Értéktartomány: Megjegyzés char egy bájtos érték; a karakterkészlet egy karaktere veheti fel unsigned char előjel nélküli karakter int két bájtos érték unsigned int előjel nélküli int float egyszerű pontos változó érték 3 // egy kommentárjel a C++ standard alapján. Mivel az itt alkalmazott compiler valójában egy C++ compiler is, ez működik, de más compilereknél hibajelzéshez vezethet. 9. C nyelv az ASURO-hoz A meghatározás vagy a main() funkción "kívül" történik, mint globális változó, (azaz a változó az egész program számára elérhető), vagy a main() funkcióban, (ekkor csak arra a programkódra érvényes, ami a main() funkcióban van) vagy egy saját függvényen belül (ekkor ez csak itt érvényes). Mit ér a legszebb változó, ha nem tudjuk, hogy tudunk bele vagy belőle értéket nyerni. Az adat szimplán hozzárendeléssel: a=17; // a értéke most 17 vagy akár számítással: a=17+23; // a ekkor 40

18 b=a+3; // b ekkor 43 b=b*2; // b ekkor 86 És most egész programban: #include asuro.h int main(void) { int i; // i közötti számokat vehet fel char zeichen; // zeichen ASCII betűket vagy számokat között // vehet fel i=3; zeichen=17+i; // zeichen ekkor 20 i=i/2; // Osztás kettővel, mindig kerekítődik, ezutánb i = 1!Division durch 2, es wird immer abgerundet i ist demnach 1! return 0; Van még egy pár praktikus rövidítés. Az i=i+1; helyett írhatjuk: i++; És az i=i-1; megfelelője: i--; Compiler parancsok Biztosan megzavarta már az #include asuro.h. Az #include parancs nem más, mint olyan szöveg, ami a programban megadott fájlban található és a programfordításkor ezt is le kell fordítani. A szóban forgó esetben néhány olyan rutin érhető el, amik a robot működéséhez szükségesek. Egy további fontos parancs az úgynevezett szöveghelyettesítés (és még egy van, amelyiket ennek a műnek a keretében feszegetni kellene). Ennek a formája #defi ne NAME szöveghelyettesítes és túlnyomórészt állandók meghatározására alkalmazzák. Ha a kódban a NAME szimbólum előfordul, az automatikusan a szöveghelyettesítéssel helyettesítődik be. A NAME formátuma a #defi ne-nél ugyanaz mint a változó neveknél. A C programozásban az érvénesül, hogy a #defi ne-nél a NAME-hez csak nagy betűket alkalmazunk. #include asuro.h #defi ne STARTWERT 33 int main(void) { int i; i=startwert; // i ekkor 33 return 0; A compiler parancsok mögött egyébként nincs pontosvessző! Feltételek Gyakran szükséges, hogy a parancsok csak bizonyos feltételek megléte esetén hajtódjanak végre. Ehhez ellenőrző struktúrákra van szükség. A legegyszerűbb, amivel döntéseket lehet formázni, az if-else utasítás. A felépítése a következő: if (feltétel) Utasításblokk 1 else Utasításblokk 2 A feltétel igazságtartalma vizsgálódik. Ha igaz (azaz nem egyenlő 0-val), akkor az Utasításblokk 1 teljesül, egyébként az opcionálisan megadott Utasításblokk 2. Ha egy döntésnél több alternatíva létezik, akkor több else if utasítás használható. if (Feltétel 1) Utasításblokk 1 else if (Feltétel 2) Utasításblokk 2 else if (Feltétel 3) Utasításblokk 3 else if (Feltétel 4) Utasításblokk 4 else Utasításblokk 5 A következő feltételek lehetségesek: Operátor Jelentése == logikai összehasonlítás, egyenlő!= logikai összehasonlítás, nem egyenlő < logikai összehasonlítás, kisebb > logikai összehasonlítás, nagyobb <= logikai összehasonlítás, kisebb vagy egyenlő >= logikai összehasonlítás, nagyobb vagy egyenlő #include asuro.h int main(void) { Init() while(1) { if (PollSwitch()>0) {StatusLED (RED); else {StatusLED (GREEN); Ha egy ütköző gombot megnyomunk, akkor a státusz LED piros, egyébként zöld. A többi alkalmazott elemet később ismertetjük. A C-ben az 1 az igaz és a 0 a hamis. A feltétel if (0) {StatusLED(RED); tehát oda vezet, hogy a StatusLED (RED) soha nem teljesül Hurkok A hurkok (ciklusok) arra szolgálnak, hogy a parancsok többször végrehajtódjanak. A while hurokban egy feltétel kerül kiértékelésre. Ha a feltétel igaz, az utasításblokk végrehajtódik és a feltétel újra vizsgálódik mindaddig, amíg hamis nem lesz. Ezután a program az utasításblokk után folytatódik. while( feltétel) Utasításblokk #include asuro.h int main(void) { Init() MotorDir(FWD,FWD); // Mindkét motor előre MotorSpeed(120,120); // Mindkét motor kb. félerővel előre StatusLED(GREEN); // A státusz LED zöldre váltása while (PollSwitch()==0) { // Amíg nem történik ütköző gomb nyomás... SerWrite( Alles OK!\n,10); //... Jó érzés terjesztése MotorSpeed(0,0); // Ütközés! Rögtön megállni! StatusLED(RED); // Státusz LED pirosra váltása while(1) { SerWrite( Aua!\n,5); // és sírás! A for (expr1, epr2, expr3) utasítás ekvivalens a következővel: expr1;

19 while (expr2) { Utasításblokk expr3; A for hurok normál esetben számciklusként alkalmazandó. for (i = 0; i < n; i++)... #include asuro.h int main(void) { Init() int zaehler; // Változó deklarálása számként for (zaehler=0; zaehler<10; zaehler++) { // tízszer ismételni: SerWrite( Mehet!\n,12); // Mehet! küldése MotorDir(FWD,FWD); // Mindkét motor előre MotorSpeed(120,120); // Mindkét motor kb. félerővel előre while (1) { // Ezután már semmit nem kell tenni! while(1) ekvivalens a for(;;) -vel, egy végtelen ciklus, ami soha nem fejeződik be, mivel a megszakításhoz szükséges feltétel sohasem lesz hamis (azaz 0). További hurokfelépítés a do ciklus do Utasításblokk while( Feltétel); A while ciklussal ellentétben itt a feltétel igazságtartalma az utasításblokk végén kerül ellenőrzésre. Ez a ciklus legalább egyszer végigfut Függvények A függvény definícióknak mindig a következő a formátuma: Függvénytípus FüggvényNév (ParaméterTípus 1 ParaméterNév 1, ParaméterTípus 2 ParaméterNév 2,...) Remek, függvénydefiníciók! De mire jó ez az egész??? Nagyon praktikus, de kicsit bonyolultabb, és és egy kicsit később olvashatjuk... Gyakran előfordul, hogy egyes programrészekre a program különböző részein ismét szükségünk van. Ekkor vagy mindig újraírjuk (nagyon fárasztó és teljesen átláthatatlan), vagy egyszer meghatározunk egy függvényt. Gyakran szeretnénk egy függvénynek egy vagy több értéket átadni. Például egy (önállóan megírt) MenjEgyKicsitEloere()- függvény egyszerűen nagyobb örömet okoz, ha meg tudjuk adni a sebességet, időtartamot vagy az útszakaszt. Ezt a paraméterekkel tehetjük meg. Esetenként előfordul az is, hogy egy függvény egy értéket visszaad. Könnyen elképzelhető egy HanyGombLettMegnyomva() - függvény. Ez a függvény visszatérési értékén keresztül történik, ami valahogy és valahol a függvényben keletkezik és a return utasítással tér vissza. Ezért is minden függvény return-nel; vagy return SZAM; -mal végződik. Különleges függvényt képez a main () függvény. Ez egy programba történő ugrópont. Az ASURO-nál ez a függvény a bekapcsolásnál megy végbe. A main ()-függvénynek minden programban benne kell lennie! Miután megismertük az összes adattípust és beszéltünk egy keveset a függvényekről, megpróbálkozunk egy kis példa fügvénnyel, ami két 8 bites számot sokszoroz és visszaadja az eredményt. int Mult(char a, char b) /* A függvény egy int-értéket ad vissza, aminek a neve Mult és két karaktert ad vissza paraméterként */ { // A függvény kezdete int c; // A c változó int-ként van meghatározva c = a * b; // c kiszámítása return c; // visszatér c-vel // A függvény vége Még egy kis rutin, ami az éppen meghatározott függvényt végrehajtja: // és nem nem kap átadott paramétert { // A függvény kezdete char mult1,mult2; // Két karakteres változó definiálása int erg; // Egy int változó definiálása, aminek eredménye a // mult1 és mult2 változók szorzata // lesz mult1 = 2; // Hozzárendelés mult2 = 10; // Hozzárendelés erg = Mult(mult1,mult2); // Az előre meghatározott Mult függvény előhívása return 0; // Vége Mutatók és vektorok A mutatókkal és tömbökkel itt csak olyan szinten foglalkozunk, amennyire az ASURO működtetéséhez szükséges. Amikor a vonalkövető érzékelők ill. az odometriai érzékelők kiolvasásra kerülnek, vektorokra van szükség. Ezek deklarációja egyszerű: int ldata[2]; int odata[2]; A vonalérzékelőhöz és az odometriához az észlelést két vektor (l Data, o Data) 2 elemmel határozza meg. A [0] elemben az ASURO megfelelő függvényének (LineData(), OdometrieData ()) előhívása után a bal érzékelő értéke van, az [1] elemben a jobb érzékelőé. Ehhez egy kis példa: Ha mindkét vonalérzékelőnél a jobb oldali jobban meg van világítva, mint a bal, akkor az Utasítás 1-nek kell végrehajtódnia, egyébként az Utasítás 2-nek. int ldata[2]; // A memória rendelkezésre állítása a mért értékhez LineData(lData); // A mért érték beolvasása if (ldata[1] > ldata[0]) Utasítás1; else Utasítás2; A soros interfész funkcióinak (SerWrite(), SerRead() ) használatához jelsorozatokra van szükség. Ezek a következőképp vannak meghatározva: char message [] = Itt egy szoveg van ; Egy jelsorozat küldéséhez az ASURO-nál csak a SerWrite() függvényt kell előhívni a megfelelő paraméterekkel. Az első paraméter adja meg a szöveget ill. a jelsorozat változót, a második paraméter megadja, hány jelet kell átvinnie a jelsorozatnak. SerWrite(message,20); ill. SerWrite( Itt egy szoveg van,20); Infra porton keresztül küldve Itt egy szoveg van. Ha jeleket szeretnénk fogadni, az ASURO a SerRead () függvényre van definiálva. Az első paraméter a jelsorozat változót tartalmazza, amiben a fogadott jelek tárolódnak, a második paraméter megadja, hány jelet kell fogadni, a harmadik egy lefutási időt képez. Ha a beállított időn belül (processzor taktus) nem érkezik adat, a függvény megszakad. Ha itt 0 van beállítva, a függvény megvárja az összes jel beérkezését. Ehhez is egy kis példa: Az ASURO-nak a Hallo hier bin ich üzenetet kell fogadnia az infra porton keresztül: char message [] = ; A fogadandó szöveg részére a hely készen áll. Az imént előkészített jelsorozatnak elég nagynak kell lennie, hogy a fogadandó szöveget felvegye. SerRead(message,18,0); int main (void) // A main függvény mindig egy int számot ad vissza,

20 18 jelt olvas be és addig vár, amíg mind a 18 jel beérkezik. Most abból indulunk ki, hogy a Hallo hier bin ich jelsorozat kerül küldésre. Az előbb definiált jelsorozat üzenet a következőképp néz ki: Hallo hier bin ich89 Az üzenet első 18 jele a fogadott jelekre íródott át Az ASURO függvények leírása Ahhoz, hogy az ASURO programozását a lehető legegyszerűbben megoldjuk, néhány előre beállított függvénye van. Ezek nem feltétlenül az optimális megoldások, néhány alkalmazáshoz biztos jobb, ha saját függvényt írunk. A függvények klasszikusan a deklarációjuk stílusában lettek megalkotva. Aki ezzel nem tud mit kezdeni, nézze meg leginkább a hozzájuk tartozó példákat. A félreértések elkerülése érdekében: Az olyan függvények, amik valamit vezérelnek, mint pl. a meghajtó függvények vagy a kijelző elemekhez való függvények, beállításokat eszközölnek, amik addig érvényesek, amíg meg nem változtatják őket. Tehát egy zöld státusz LED addig marad zöld, amíg egy másik színre nem cseréljük vagy kikapcsoljuk void Init(void) A mikrokontroller az alapállapotába kell hogy kerüljön. Ezt a függvényt mindig a program elején kell meghívni. Ezen függvény meghívása nélkül az elején azt sem tudja a processzor, mit tegyen a lábacskáival. Egy ASURO-hoz írt programnak legalább így kell kinéznie: #include asuro.h int main(void) { // itt lesznek meghatározva a szükséges változók Init(); // itt állnak majd a saját programötletek while(1); // Végtelen ciklus return 0; // már nem hajtódik végre Miért van a végtelen ciklus a main () függvény végén? Normál esetben a main () függvény return 0;-val való befejezése a program végét jelenti. Az ASURO-nál viszont előfordulhat, hogy a korábban flashezett programok részben hajtódnak végre vagy a program újraindul, ami furcsa effektekhez vezet. Ennek elkerülése érdekében a program - miután feldolgozta a feladatait - egy végtelen ciklusba "kerül", ami a program definiált végét jelenti void StatusLED(unsigned char color) A státusz LED (D12) feloltott állapotba hozható. Lehetséges átviteli paraméterek: OFF, GREEN, RED vagy YELLOW A státusz LED pirosan világítson: StatusLED(RED); Oké, oké, mégegyszer, teljes programban: #include asuro.h int main(void) { Init(); StatusLED(YELLOW); while(1); // Végtelen ciklus return 0; void FrontLED(unsigned char status) A Front-LED (D11) be- ill. kikapcsolható. Lehetséges átviteli paraméterek: ON ill. OFF. A Front-LED-nek világítania kell: FrontLED(ON); void BackLED(unsigned char left, unsigned char right) A Back-LED-ek (D15 és D16) be- ill. kikapcsolhatók. Az első paraméter a bal oldali Back-LED (D15) állapotát írja le, a második paraméter a jobb oldali Back-LED-ét (D16). Lehetséges állapotok: ON ill. OFF. A jobb oldali Back-LED(D16) kapcsoljon be és a bal oldali (D15) kapcsoljon ki: BackLED(OFF,ON); void Sleep(unsigned char time72khz) Ez a függvény a processzort egy beállítható idejű várásra készteti. Ezzel tökéletes késleltetést programozhatunk. Ez a függvény egy 72kHz-es időzítőre alapoz és paraméterként beállítható értéke max. 255 (unsigned char)4. 0,003mp A processzornak kb. kb 3 ms-ig kell várnia A Sleep () függvényt a következőképp kell meghívni a 3 ms-os várakozáshoz: Sleep (216) ; void MotorDir(unsigned char left_dir, unsigned char right_dir) Ezzel a függvénnyel a két motor forgásirányát lehet meghatározni. Ezt a sebesség beállítása előtt kell meghívni. Lehetséges paraméterek: FWD (előre), RWD (hátra), BREAK (fékezés ill. állva maradás, itt a motorok a tranzisztor áthidalással rövidre záródnak) és FREE (üresjárat). A bal oldali motornak előre kell forogni, amíg a jobb oldalinak állnia kell. MotorDir(FWD,BREAK); 4 Ez a szerzők gonoszkodása és gondolkodásra késztet! void MotorSpeed(unsigned char left_speed, unsigned char right_speed) Itt lehet megadni a meghajtó motorok sebességét. A maximális lehetséges sebesség érték 255 (unsigned char). A motor először kb. 60-as értéktől kezd pörögni. (Erősen függ a mechanikus összeépítéstől.) A beállított érték tulajdonképpen csak azt határozza meg, milyen elektromos teljesítménye legyen a motoroknak. Hogy valójában milyen fordulatszám lesz az eredmény, az más tényezőktől is függ, mint pl. a súrlódás és az emelkedő. Miután ez a függvény használva lett, az ASURO elindulhat. Néha a programozás eredménye nem szándékolt, és arról kell gondoskodni, hogy az ASURO pontos közlekedési manőverekkel másokat ne sodorjon veszélybe. A bal oldali motornak maximális sebességgel kell forognia, a jobb oldalinak egyáltalán nem. A forgásirány a MotorDir() függvénnyel már meg van adva. MotorSpeed (255,0) ; void SerWrite(unsigned char *data, unsigned char length) Ezzel a függvénnyel az adatok az ASURO-ról a soros infra porton keresztül 2400 bit/s, No-Parity, 1 StopBit, NoFlowControl paraméterekkel továbbítódnak. Ez ugyanaz a beállítás, amit már az infra transceiver tesztelésekor alkalmaztunk (ki gondolta volna). Az első paraméterben a küldendő adat címét kell megadni. A második paraméter adja meg, hány bájtot kell továbbítani. A Hallo Du Da! jelsorozatot kell továbbítani az infra porton keresztül. SerWrite( Hallo Du Da!,12); void SerRead(unsigned char *data, unsigned char length, unsigned int timeout) Ha már tudunk küldeni adatokat az infra porton keresztül, lehet, hogy fogadni is szeretnénk. Ehhez való ez a függvény. Az első paraméter arra a memóriahelyre mutat, ahol a fogadott adatokat kell tárolni. A második paraméter megadja, hány adatbájtot várunk. A harmadik és utolsó paraméter egy időkorlátot ad meg. Itt lehet arról gondoskodni, hogy a függvény ne várjon végtelenül az adatokra. Ha egy bizonyos idő elteltével nem érkezik több jel, a függvény egyszerűen megszakad. A fogadott jelek első karaktere ekkor egy 'T'-re íródik át (Timeout). Ha harmadik paraméterként a 0 -t adjuk meg, a függvény addig vár, amíg a második paraméterként megadott bájt mennyiség megérkezik.