Sztereó kamerarendszerre alapozott gyalogos felismerés Kornis János*, Szabó Zsolt**
|
|
- Marcell Pap
- 8 évvel ezelőtt
- Látták:
Átírás
1 Sztereó kamerarendszerre alapozott gyalogos felismerés Kornis János*, Szabó Zsolt** *PhD, okleveles villamosmérnök, Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Fizika Tanszék, **fizikus hallgató, Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Fizika Tanszék, 1. BEVEZETŐ Absztrakt: A mindennapi közlekedést segítő intelligens rendszerek manapság kezdenek megjelenni személygépkocsik tartozékaként. Ilyen rendszerek például a látható, vagy infra képjelre épülő képfeldolgozó rendszerek, vagy a nagypontosságú, kis hatótávolságú radarokra épülő berendezések. Feladatuk lehet vakfoltban lévő tárgyak detektálása, gyalogos detektálása, parkolási segítség, ráfutás megakadályozása, tolatás segítése. A fenti asszisztens megoldások rohamos fejlődésére az elkövetkezendő években mindenképpen számíthatunk. Bár az alkalmazott megoldások valószínűleg hibrid rendszerek lesznek, az egyes területek független kutatása, matematikai, gyártástechnológiai vizsgálata feltétlenül indokolt. Jelen publikációnkban a látható fényben történő gyalogosdetektálás témakörében elért eredményeinket szeretnénk összefoglalni. Célkitűzésünk olyan látható hullámhossztartományban rögzített videojelre alapozott képfeldolgozási eljárások fejlesztése, amelyek személygépkocsiba telepített olcsó hardveren futva képesek időben figyelmeztetni előre a vezetőt különböző veszélyes helyzetekre. Munkánk során felsősorban gyalogosok detektálását szerettük volna megoldani. A videojel feldolgozásának első lépéseként állóképeket rögzítettünk és ezeken fejlesztettük gyalogos felismerő programunkat. Végső célunk azonban olyan rendszer kifejlesztése, amely képkocka/másodperces képfelvétel esetén is képes gyalogosok felismerésére. A detektálás lényege, hogy egy ablakot mozgatunk át a képen és ezen ablakban próbáljuk detektálni a gyalogosnak megfelelő alakot. Mivel a képfeldolgozás igen számításigényes, ezért igen fontos a kép mérete. Jelen állapotban fekete-fehér képeken dolgozunk maximálisan 640x400 képponton. A futó ablak mérete 172x60 képpont. A következőkben röviden ismertetjük az általunk alkalmazott feldolgozási lépéseket. 1. ábra: Gyalogos detektálása. A gyalogost az egész képen kerestük. A program kijelöli piros színben azt a futó ablakot, ahol gyalogost detektált. Jellemzően a faágak, oszlopok hamis detektáláshoz vezetnek. 2. A DISPARITY MAP A feldolgozás tehát a képfelvétellel kezdődik. Mivel a képfeldolgozás időigényes és a gépjárműbe telepíthető hardvernek is olcsónak kell lenni, szükséges, hogy minél hamarabb kijelölhessük azokat a területeket, ahol biztosan nem kell gyalogost keresni. Főleg ezen okból a képfelvétel CMOS kamerapárral történik. A detektált sztereo képből azután viszonylag nagy területet kijelölhetünk, mint olyan terület, ahol a keresést nem kell lefolytatni. A sztereo képpár abban is segíthet, hogy a távolsági képet (disparity map) felhasználva, hatékonyabban (kisebb hibával) kereshessünk gyalogosokat a felvételen. Az 1-3. ábrákon erre láthatunk példát. 2. ábra: A távolsági térkép (disparity map) A kép különböző színekkel jelöli a különböző távolságban lévő képterületeket. Ebben az esetben a távolsági térkép felbontása igen durvára volt beállítva, csak három távolságtartományt különböztettünk meg.
2 3. ábra: Az előző távolságkép alapján a hibás detektálásokat egyszerűen ki lehetett szűrni. (A hibás detektálásnál olyan objektumokat detektáltunk gyalogosként amelyek több méter mélységben különböztek egymástól.) 2. ADAPTÍV ABLAKMÉRET A képeken a távolabbi gyalogosok természetesen kisebbeknek látszanak. Ezért, ha az ablakméret, amelyben a gyalogost keressük állandó, a különböző távolságban lévő gyalogosokat különböző hatékonysággal lehet detektálni. E mellett a hibás detektálás aránya is megnőhet. (4. ábra) Ha a kamera pozíciója a járműben rögzített, akkor igen egyszerűen akár egy kamera esetén is tudunk olyan területeket definiálni, ahol nem lehet gyalogos, illetve a kereső ablakméretet is tudjuk változtatni. (5., 6 ábra) 5. ábra: Fixen elhelyezett kamera esetén a detektálási terület szűkíthető. (A kép alsó és felső harmadában nem dolgozzuk fel a képet.) A perspektíva segítségével a kereső ablak mérete változtatható. 6. ábra: Példa a keresési terület csökkentésére és a kereső ablak méretének adaptív változtatására. 4. ábra: Nem megfelelő ablakméret esetén a gyalogos detektálás hatástalan. Az ablakméret közeli gyalogosok esetére van megválasztva. 3. GYALOGOS PÁLYÁJÁNAK KÖVETÉSE Mint említettük, távolabbi célunk folyamatos képfelvétel esetén a gyalogosok detektálását megvalósítani. Ebben az esetben lehetőség van a gyalogos pályájának követésére (tracking). A pályakövetés biztosítja azt a lehetőséget, hogy jósolni tudjuk a gyalogos pozícióját, vagyis figyelmeztető jelzést generálhassunk a gépkocsivezető számára. A pályakövetés akkor is hasznos, ha a gyalogos néhány pillanatig takarásban van. Ekkor bizonyos ideig a program folytathatja a gyalogos útját, vagyis feltételezheti, hogy a gyalogos takarásban mozog. Ez igen hasznos lehet váratlan helyzetek elkerülésére. A ábrákon ezekre a helyzetekre láthatunk példát.
3 7. ábra: A folyamatos képfelvétel lehetővé teszi a gyalogos mozgásának követését. 4. GYALOGOS DETEKTÁLÁS A FUTÓ ABLAKBAN A futó ablak mérete 170x60 képpont általában. Ezt az ablakot csúsztatjuk végig a teljes képen és minden esetben megnézzük, hogy találunk-e gyalogost. Sajnos ez azt jelenti, hogy egy kis kép (320x240 képpont) esetén is több, mint háromszázezer vizsgálatot kell megtenni. Ezért a feldolgozás egy adott ablak esetén két részből áll. Az első részben az ablak által kijelölt képrészből képjellemzőket vonunk ki (feature extraction), majd a második lépésben a képjellemzők alapján eldöntjük, hogy gyalogos képe van-e az ablak alatt. (Classification) A képjellemzők kivonása az ún. Haar együtthatókra alapozva történik. Az ablakon látható kép különböző pozícióiba Haar ablakokat helyezünk el. Ilyen pozíció lehet például a kar, láb várható helye. Ezeken a Haar ablakokon összegezzük a képpontok értékét (fehér terület pozitív előjel, fekete terület negatív előjel). Az összeg számértéke lehet egy képjellemző érték. 8. ábra: A tracking a gyalogos mozgásának irányán túl sebességét is mérheti. 11. ábra: Egy futó ablak (170x60 képpont) és három pozícióban definiált Haar ablak (kéz, láb, háttér). A példa tehát ebben az esetben három képjellemzőt szolgáltat. A jobb oldalon néhány általános Haar ablak látható. 9. ábra: Takarás esetén adott ideig feltételezzük, hogy a gyalogos tovább mozog a meghatározott sebességgel. 10. ábra: Az adott idő (kb. 1-1,5 másodperc) letelte után folytathatjuk a követést, vagy megszűntnek tekinthetjük a jelet. 12. ábra: Néhány olyan Haar jellegű ablak amelyeket gyakorlatban használunk. Ezek nagyobb detektálási pontosságot tesznek lehetővé, mint az általános Haar ablakok.
4 Ezeket a jellemzőket gyorsan kell számolnunk. Erre szolgál az ún. integrális kép. Tehát a detektált képet nem az eddig látott formájában használjuk, hanem rögtön előállítjuk az integrális képet, amelyen minden képpont az előtte lévő képpontok intenzitás összegéve lesz egyenlő. (13. ábra) 14.b. ábra: Gyors, de gyenge osztályozóval a feladat nem végezhető el. P( x, y) = x' x, y' y i( x', y') 13. ábra: Az integrális kép. A D területen tehát a képpontok összege: D : P 1+P 4- P 2-P 3 Az integrális képpel a képjellemzők gyorsan számolható. Sajnos ezek azonban igen gyengék annak megállapításában, hogy az ablakon gyalogos látható-e. Az ilyen esetekre igen jól használható osztályozó módszer az ún. Adaboost eljárás. Lényege, hogy sok gyors, de gyenge osztályozó módszert felhasználva megbízható osztályozóhoz (classifier) jutunk. Működését a 14. ábrán szemléltetjük. 14.c. ábra: Három osztályozó kombinálásával a feladat elvégezhető. Hogy a detektálás hatékonyságát tovább növelhessük és a sebességet ne csökkentsük jelentősen, több osztályozást végzünk el ugyanarra az ablakra más-más képjellemzőket használva. Az osztályozók ezen kaszkád kapcsolásában a legbiztosabb kizáró (nincs gyalogos) osztályozást tesszük előre, hogy a többi osztályozót kevesebbszer kelljen használni.( 15. ábra) 15. ábra: Az osztályozók kaszkád kapcsolásában a legbiztosabb kizáró osztályozót vesszük legelőre. 14.a. ábra: A feladat a két szimbólum csoportosítása a síklapon. Csak olyan osztályozót használhatunk, amely függőlegesen, vagy vízszintesen osztja ketté a területet. 4. AZ OSZTÁLYOZÓ TANÍTÁSA Az Adaboost osztályozó fontos része a tanítás. Ekkor pozitív és negatív mintákat felhasználva állítjuk be az osztályozás paramétereit. A tanításhoz több száz gyalogost és más képet tartalmazó felvételt kell elkészíteni. Néhány példa a 16. ábrán látható.
5 16. ábra: Az osztályozók tanítására használható mintaképek. Felső sor: nemzetközi adatbázisból származó képek. Középső sor: nemzetközi adatbázisból származó képek, amelyek belső térben készültek. Hatékony osztályozáshoz nem használhatók. Alsó kép: Gyalogos oldalnézetben. Ilyen képeket is fontos rögzíteni a jüó detektálás érdekében. 5. KONKLÚZIÓ A fentiekben látható fényben történő gyalogosdetektálás témakörében végzett kutatásainkat foglaltuk össze. A program jelen állapotában állóképeken képes gyalogos detektálást végezni. Jó minőségű nappali felvételek esetén 640x400 képpont méretű képekre sebességre még nem optimalizált programunk kevesebb, mint egy másodperc alatt végzi el a gyalogos-felismerést. A felismerés pontossága nagyobb, mint 85%. A továbbiakban szeretnénk más osztályozó eljárásokat is kipróbálni (neurális hálózat, Support Vector Machine), valamint felhasználni gyalogos pozíció követő módszereinket.
Általános követelmények a kép tartalmával és minőségével kapcsolatban
Általános követelmények a kép tartalmával és minőségével kapcsolatban A következő követelmények egyrészt azért fontosak, hogy megfelelően dokumentálják az eseményeket (bizonyítékként felhasználóak legyenek),
RészletesebbenÚtjelzések, akadályok felismerése valós időben
Útjelzések, akadályok felismerése valós időben Dr. Hidvégi Timót Széchenyi István Egyetem Győr, 9026, Egyetem tér 1. hidvegi@sze.hu 1. Bevezető Sajnos a közúton a balesetek egy része abból adódik, hogy
RészletesebbenOptikai méréstechnika alkalmazása járműipari mérésekben Kornis János
Optikai méréstechnika alkalmazása járműipari mérésekben Kornis János PhD, okleveles villamosmérnök, Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Fizika Tanszék, kornis@phy.bme.hu Absztrakt: Az optikai
RészletesebbenKépfeldolgozás Szegmentálás Osztályozás Képfelismerés Térbeli rekonstrukció
Mesterséges látás Miről lesz szó? objektumok Bevezetés objektumok A mesterséges látás jelenlegi, technikai eszközökön alapuló világunkban gyakorlatilag azonos a számítógépes képfeldolgozással. Számítógépes
RészletesebbenSzenzorokra épülő adaptív rendszermodell
Szenzorokra épülő adaptív rendszermodell Dr. Jaskó Szilárd Pannon Egyetem TÁMOP-4.2.2.C-11/1/KONV-2012-0004 Nemzeti kutatóközpont fejlett infokommunikációs technológiák kidolgozására és piaci bevezetésére
RészletesebbenIntelligens Közlekedési Rendszerek 2
Intelligens Közlekedési Rendszerek 2 Máté Miklós 2016 Október 11 1 / 14 Szenzor (érzékelő): mérés, detektálás Mérés elmélet emlékeztető Jó mérőműszer tulajdonságai Érzékeny a mérendő tulajdonságra Érzéketlen
RészletesebbenÖnvezető autók. Gondos Bálint. Óbudai Egyetem Neumann János Informatikai Kar Beágyazott és mobil informatika szakirány
Önvezető autók Név: Gondos Bálint Dátum: 2015-11-30 2015-11-30átu Gondos Bálint Óbudai Egyetem Neumann János Informatikai Kar Beágyazott és mobil informatika szakirány A megoldott probléma: A teljesen
RészletesebbenGrafikonok automatikus elemzése
Grafikonok automatikus elemzése MIT BSc önálló laboratórium konzulens: Orosz György 2016.05.18. A feladat elsődleges célkitűzései o eszközök adatlapján található grafikonok feldolgozása, digitalizálása
RészletesebbenCARE. Biztonságos. otthonok idős embereknek CARE. Biztonságos otthonok idős embereknek 2010-09-02. Dr. Vajda Ferenc Egyetemi docens
CARE Biztonságos CARE Biztonságos otthonok idős embereknek otthonok idős embereknek 2010-09-02 Dr. Vajda Ferenc Egyetemi docens 3D Érzékelés és Mobilrobotika kutatócsoport Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi
RészletesebbenA természettudományos laborok új lehetőségei - terepi mérés
A természettudományos laborok új lehetőségei - terepi mérés 1 Dr. Berke József CSc - 2 Dr. Berkéné Várbíró Beáta okleveles fizikus, főiskolai tanár 1 - Gábor Dénes Főiskola, Budapest 2- Vajda János Gimnázium,
RészletesebbenÉrzékelők az autonóm járművekben
Érzékelők az autonóm járművekben Gáspár Péter Szirányi Tamás 1 Érzékelők Tartalom Motivációs háttér Környezetérzékelés célja Autóipari érzékelők Széria megoldások és ipari trendek 2 Motiváció: A járműipar
Részletesebbenkompakt fényképezőgép
kompakt fényképezőgép A digitális fényképezőgépek legszélesebb kategóriája, minden olyan, viszonylag kis méretű gép ide sorolható, amely egymagában sokféle fotós feladatra alkalmas. Előnyük a relatíve
RészletesebbenMérés: Millikan olajcsepp-kísérlete
Mérés: Millikan olajcsepp-kísérlete Mérés célja: 1909-ben ezt a mérést Robert Millikan végezte el először. Mérése során meg tudta határozni az elemi részecskék töltését. Ezért a felfedezéséért Nobel-díjat
RészletesebbenBeltéri autonóm négyrotoros helikopter szabályozó rendszerének kifejlesztése és hardware-in-the-loop tesztelése
Beltéri autonóm négyrotoros helikopter szabályozó rendszerének kifejlesztése és hardware-in-the-loop tesztelése Regula Gergely, Lantos Béla BME Villamosmérnöki és Informatikai Kar Irányítástechnika és
RészletesebbenAlgoritmuselmélet. 2-3 fák. Katona Gyula Y. Számítástudományi és Információelméleti Tanszék Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem. 8.
Algoritmuselmélet 2-3 fák Katona Gyula Y. Számítástudományi és Információelméleti Tanszék Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem 8. előadás Katona Gyula Y. (BME SZIT) Algoritmuselmélet 8. előadás
RészletesebbenForgalmi modellezés BMEKOKUM209
BME Közlekedésüzemi és Közlekedésgazdasági Tanszék Forgalmi modellezés BMEKOKUM209 Szimulációs modellezés Dr. Juhász János A forgalmi modellezés célja A közlekedési igények bővülése és a motorizáció növekedése
RészletesebbenKépszerkesztés elméleti feladatainak kérdései és válaszai
Képszerkesztés elméleti feladatainak kérdései és válaszai 1. A... egyedi alkotóelemek, amelyek együttesen formálnak egy képet. Helyettesítse be a pixelek paletták grafikák gammák Helyes válasz: pixelek
RészletesebbenRagasztócsík ellenőrző kamerás rendszer
Ragasztócsík ellenőrző kamerás rendszer / Esettanulmány egy új fejlesztésű, flexibilis, felhasználóbarát betanítási rendszerről./ A papírdobozok gyártása során elengedhetetlen, hogy a ragasztás jó minőségű
Részletesebben14.2. OpenGL 3D: Mozgás a modellben
14. Fotórealisztikus megjelenítés 1019 14.2. OpenGL 3D: Mozgás a modellben A program az OpenGL technika alkalmazásával gyors lehetőséget biztosít a modellben való mozgásra. A mozgás mellett lehetőség van
RészletesebbenNagyméretű adathalmazok kezelése (BMEVISZM144) Reinhardt Gábor április 5.
Asszociációs szabályok Budapesti Műszaki- és Gazdaságtudományi Egyetem 2012. április 5. Tartalom 1 2 3 4 5 6 7 ismétlés A feladat Gyakran együtt vásárolt termékek meghatározása Tanultunk rá hatékony algoritmusokat
RészletesebbenGyalogos elütések szimulációs vizsgálata
Gyalogos elütések szimulációs vizsgálata A Virtual Crash program validációja Dr. Melegh Gábor BME Gépjárművek tanszék Budapest, Magyarország Vida Gábor BME Gépjárművek tanszék Budapest, Magyarország Ing.
RészletesebbenSzimuláció RICHARD M. KARP és AVI WIGDERSON. (Készítette: Domoszlai László)
Szimuláció RICHARD M. KARP és AVI WIGDERSON A Fast Parallel Algorithm for the Maximal Independent Set Problem című cikke alapján (Készítette: Domoszlai László) 1. Bevezetés A következőkben megadott algoritmus
RészletesebbenMiről lesz szó? Videó tartalom elemzés (VCA) leegyszerűsített működése Kültéri védelem Közúthálózat megfigyelés Emberszámlálás
Videóanalitikát mindenhova! Princz Adorján Miről lesz szó? Videó tartalom elemzés (VCA) leegyszerűsített működése Kültéri védelem Közúthálózat megfigyelés Emberszámlálás VCA alapú detektorok Videótartalom
RészletesebbenLakóház tervezés ADT 3.3-al. Segédlet
Lakóház tervezés ADT 3.3-al Segédlet A lakóház tervezési gyakorlathoz főleg a Tervezés és a Dokumentáció menüket fogjuk használni az AutoDesk Architectural Desktop programból. A program centiméterben dolgozik!!!
Részletesebben72-74. Képernyő. monitor
72-74 Képernyő monitor Monitorok. A monitorok szöveg és grafika megjelenítésére alkalmas kimeneti (output) eszközök. A képet képpontok (pixel) alkotják. Általános jellemzők (LCD) Képátló Képarány Felbontás
RészletesebbenKincsem Park (biztonsági rendszerterv vázlat)
Kincsem Park (biztonsági rendszerterv vázlat) 1 1. Célkitűzés A későbbiekben részletesen bemutatásra kerülő automatizált esemény / incidens felismerő és arcfelismerésen alapuló beléptető videó kamera rendszer
RészletesebbenPISA2006. Nyilvánosságra hozott feladatok matematikából
PISA2006 Nyilvánosságra hozott feladatok matematikából Tartalom Tartalom 3 Autózás 5 Füzetkészítés 7 Kerékpárok 10 Nézd a tornyot 12 Testmagasság Autózás M302 AUTÓZÁS Kati autózni ment. Útközben egy macska
RészletesebbenLabor leletező program
Labor leletező program 1. A labor leletező főbb funkciói 2. Labor kérés létrehozása 3. Labor kérések figyelése 4. Eredmények bevitele 5. Kérés archiválása 6. Beteg kérések archiválása 7. Régi lelet keresése
RészletesebbenMobileye okostelefon alkalmazás
Mobileye okostelefon alkalmazás Használati útmutató 1. Bevezetés A Mobileye okostelefon alkalmazás olyan járművel csatlakoztatva működik, melybe telepítették a Mobileye 5 rendszert, hogy figyelmeztessen
RészletesebbenMISKEI VENDEL TIPPEK ÉS TRÜKKÖK GÖMBPANORÁMA KÉSZÍTÉSÉHEZ I. 2007 Panorámakép készítése tükörtechnikával Nagyon érdekesnek tartom a gömbpanorámákat, ezért kerestem egy olyan egyszerű módszert, amivel viszonylag
RészletesebbenFeladatunk, hogy az alábbiakban látható tízgépes elrendezésre meghatározzuk az operátorok optimális kiosztását a vevői igények függvényében.
Kosztolányi János Operátorkiosztás tervezése Feladatunk, hogy az alábbiakban látható tízgépes elrendezésre meghatározzuk az operátorok optimális kiosztását a vevői igények függvényében. Első lépésként
RészletesebbenMONITOROK ÉS A SZÁMÍTÓGÉP KAPCSOLATA A A MONITOROKON MEGJELENÍTETT KÉP MINŐSÉGE FÜGG:
MONITOROK ÉS A SZÁMÍTÓGÉP KAPCSOLATA A mikroprocesszor a videókártyán (videó adapteren) keresztül küldi a jeleket a monitor felé. A videókártya a monitor kábelen keresztül csatlakozik a monitorhoz. Régebben
RészletesebbenKépszerkesztés elméleti kérdések
Képszerkesztés elméleti kérdések 1. A... egyedi alkotó elemek, amelyek együttesen formálnak egy képet.(pixelek) a. Pixelek b. Paletták c. Grafikák d. Gammák 2. Az alábbiak közül melyik nem színmodell?
RészletesebbenHASZNÁLATI ÚTMUTATÓ. Gyártó: Steelmate Co., Ltd.
HASZNÁLATI ÚTMUTATÓ Gyártó: Steelmate Co., Ltd. Fontos figyelmeztetés A parkolást segítő rendszer arra készült, hogy segítséget nyújtson a tolatásban. Nem helyettesíti a vezetőnek a tolatáskor általában
Részletesebben3D számítógépes geometria és alakzatrekonstrukció
3D számítógépes geometria és alakzatrekonstrukció 15. Digitális Alakzatrekonstrukció Méréstechnológia, Ponthalmazok regisztrációja http://cg.iit.bme.hu/portal/node/312 https://www.vik.bme.hu/kepzes/targyak/viiima01
Részletesebben8. Laboratóriumi gyakorlat INKREMENTÁLIS ADÓ
8. Laboratóriumi gyakorlat INKREMENTÁLIS ADÓ 1. A gyakorlat célja: Az inkrementális adók működésének megismerése. Számítások és szoftverfejlesztés az inkrementális adók katalógusadatainak feldolgozására
RészletesebbenSegédlet: Főfeszültségek meghatározása Mohr-féle feszültségi körök alkalmazásával
Segédlet: Főfeszültségek meghatározása Mohr-féle feszültségi körök alkalmazásával Készítette: Dr. Kossa Attila (kossa@mm.bme.hu) BME, Műszaki Mechanikai Tanszék 212. október 16. Frissítve: 215. január
RészletesebbenSzín számokkal Képábrázolás
2. foglalkozás Szín számokkal Képábrázolás Összegzés A számítógépek a rajzokat, fényképeket és más képeket pusztán számokat használva tárolják. A következő foglalkozás bemutatja, hogyan tudják ezt csinálni.
RészletesebbenSegítség az outputok értelmezéséhez
Tanulni: 10.1-10.3, 10.5, 11.10. Hf: A honlapra feltett falco_exp.zip-ben lévő exploratív elemzések áttanulmányozása, érdekességek, észrevételek kigyűjtése. Segítség az outputok értelmezéséhez Leiro: Leíró
Részletesebben(Forrás:
Döntő 2017. február 18. Feladat: Okos autó Ma már sok autóba helyezhető olyan speciális eszköz létezik, amely "a gépjármű szabványos diagnosztikai portjára csatlakozik, majd egy felhő alapú informatikai
Részletesebben4. Lecke. Körök és szabályos sokszögek rajzolása. 4.Lecke / 1.
4.Lecke / 1. 4. Lecke Körök és szabályos sokszögek rajzolása Az előző fejezetekkel ellentétben most nem újabb programozási utasításokról vagy elvekről fogunk tanulni. Ebben a fejezetben a sokszögekről,
RészletesebbenFELHASZNÁLÓI KÉZIKÖNYV SCHEDULEDETAIL KEZELÉSI ÚTMUTATÓ (DEBRECEN VÁROS KÖZLEKEDÉSE) 1.00 verzió Dátum: 2013.09.05
FELHASZNÁLÓI KÉZIKÖNYV (DEBRECEN VÁROS KÖZLEKEDÉSE) 1.00 verzió Dátum: 2013.09.05 Tartalom 1. Rendszerigény... 3 2. Bevezető... 3 3. Az alkalmazás indítása... 3 4. Az oldal felépítése... 4 4.1. Főképernyő...
RészletesebbenA távérzékelt felvételek tematikus kiértékelésének lépései
A távérzékelt felvételek tematikus kiértékelésének lépései Csornai Gábor László István Földmérési és Távérzékelési Intézet Mezőgazdasági és Vidékfejlesztési Igazgatóság Az előadás 2011-es átdolgozott változata
RészletesebbenIdőjárási radarok és produktumaik
ORSZÁGOS METEOROLÓGIAI SZOLGÁLAT Időjárási radarok és produktumaik Hadvári Marianna Országos Meteorológiai Szolgálat Távérzékelési Osztály 2018. október 6. Alapítva: 1870 Radio Detection And Ranging 1935
RészletesebbenAtomi er mikroszkópia jegyz könyv
Atomi er mikroszkópia jegyz könyv Zsigmond Anna Julia Fizika MSc III. Mérés vezet je: Szabó Bálint Mérés dátuma: 2010. október 7. Leadás dátuma: 2010. október 20. 1. Mérés leírása A laboratóriumi mérés
RészletesebbenBenapozásvédelmi eszközök komplex jellemzése
Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem, Építészmérnöki Kar, Épületenergetikai és Épületgépészeti Tanszék, 1111 Budapest, Műegyetem rkp. 3. K.II.31. Benapozásvédelmi eszközök komplex jellemzése
RészletesebbenFelhasználói kézikönyv
Felhasználói kézikönyv 3060 Lézeres távolságmérő TARTALOMJEGYZÉK ELEM CSERÉJE... 3 A KÉSZÜLÉK FELÉPÍTÉSE... 3 A KIJELZŐ FELÉPÍTÉSE... 3 MŰSZAKI JELLEMZŐK... 4 LÉZERES CÉLZÓ BEKAPCSOLÁSA... 4 MÉRÉSI TÁVOLSÁG...
Részletesebben3D - geometriai modellezés, alakzatrekonstrukció, nyomtatás
3D - geometriai modellezés, alakzatrekonstrukció, nyomtatás 15. Digitális Alakzatrekonstrukció Méréstechnológia, Ponthalmazok regisztrációja http://cg.iit.bme.hu/portal/node/312 https://www.vik.bme.hu/kepzes/targyak/viiiav54
RészletesebbenHázi feladat. 1. ábra. Mh1 Adagoló henger. Vákum E12 F I O M 2 0 1 2 E10. Mh4 Emelő henger E11 M O I F O. Tolólap E14 E13 E2 E3 E4 F I O M 2 0.
Házi feladat Adott az. ábrán látható korongválogató berendezés. A csőtárba betárolt 6 db korongon lentről fölfele a felirat olvasható kétszer. Ekkor a vályú üres. A feladat az, hogy a korongok kitárolása
RészletesebbenFelhasználói kézikönyv
Felhasználói kézikönyv 5040 Lézeres távolságmérő TARTALOMJEGYZÉK 1. Bevezetés... 2 2. Az elemek cseréje... 2 3. A készülék felépítése... 2 4. Műszaki jellemzők... 3 5. A lézeres távolságmérő bekapcsolása...
RészletesebbenKiegészítő előadás. Vizsgabemutató VBA. Dr. Kallós Gábor, Fehérvári Arnold, Pusztai Pál Krankovits Melinda. Széchenyi István Egyetem
Kiegészítő előadás Vizsgabemutató VBA Dr. Kallós Gábor, Fehérvári Arnold, Pusztai Pál Krankovits Melinda 2016 2017 1 VBA A Szamokat_General szubrutin segítségével generáljunk 1000 db egész számot a [0,
RészletesebbenAZ AUTOMATIZÁCIÓ LEHETŐSÉGEI A TÉRINFORMATIKAI CÉLÚ FOTOGRAMMETRIAI KIÉRTÉKELÉSEKNÉL
AZ AUTOMATIZÁCIÓ LEHETŐSÉGEI A TÉRINFORMATIKAI CÉLÚ FOTOGRAMMETRIAI KIÉRTÉKELÉSEKNÉL PhD értekezés tézisei TÓTH ZOLTÁN Fotogrammetria és Térinformatika Tanszék Budapest 2009 1. A kutatás előzményei, motiváció
RészletesebbenSAMSUNG SSM-8000 szoftvercsomag
SAMSUNG SSM-8000 szoftvercsomag A Samsung SSM-8000 szoftvercsomag a Samsung által forgalmazott IP kamerák, digitális rögzítők, hálózati rögzítők, encoderek közös grafikai felületen történő megjelenítését
Részletesebben8. Pontmegfeleltetések
8. Pontmegfeleltetések Kató Zoltán Képfeldolgozás és Számítógépes Grafika tanszék SZTE (http://www.inf.u-szeged.hu/~kato/teaching/) 2 Példa: panoráma kép készítés 1. Jellemzőpontok detektálása mindkét
RészletesebbenModellek dokumentálása
előadás CAD Rendszerek II AGC2 Piros Attila Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem, Gép- és Terméktervezés Tanszék 1 / 18 DOKUMENTÁCIÓK FELOSZTÁSA I. Felosztás felhasználás szerint: gyártási dokumentáció
Részletesebben3. Fészekmélység. I 0 I k = 3 log(d k / h) + 3 log(e) (D k h) (3.1)
3. Fészekmélység A földrengés katalógus 28 földrengése közül csupán 3751 rengésnek - az adatállomány 18%-nak ismerjük a fészekmélységét. Az adatbázisban egyaránt található műszeres megfigyelésekből számított
RészletesebbenJÁTÉKELMÉLETTEL KAPCSOLATOS FELADATOK
1.Feladat JÁTÉKELMÉLETTEL KAPCSOLATOS FELADATOK Az alábbi kifizetőmátrixok három különböző kétszemélyes konstans összegű játék sorjátékosának eredményeit mutatják: 2 1 0 2 2 4 2 3 2 4 0 0 1 0 1 5 3 4 3
Részletesebben1 pont Az eredmény bármilyen formában elfogadható. Pl.: 100 perc b) 640 cl 1 pont
2012. január 28. 8. évfolyam TMat1 feladatlap Javítókulcs / 1 Javítókulcs MATEMATIKA FELADATOK 8. évfolyamosok számára, tehetséggondozó változat TMat1 A javítókulcsban feltüntetett válaszokra a megadott
RészletesebbenMé diakommunika cio MintaZh 2011
Mé diakommunika cio MintaZh 2011 Mekkorára kell választani R és B értékét, ha G=0,2 és azt akarjuk, hogy a szín telítettségtv=50% és színezettv=45 fok legyen! (gammával ne számoljon) 1. Mi a különbség
RészletesebbenTárgy. Forgóasztal. Lézer. Kamera 3D REKONSTRUKCIÓ LÉZERES LETAPOGATÁSSAL
3D REKONSTRUKCIÓ LÉZERES LETAPOGATÁSSAL. Bevezetés A lézeres letapogatás a ma elérhet legpontosabb 3D-s rekonstrukciót teszi lehet vé. Alapelve roppant egyszer : egy lézeres csíkkal megvilágítjuk a tárgyat.
RészletesebbenExtra magas érzékenység 1. rész
Extra magas érzékenység 1. rész 2014. májusi kérdőívünknél (Miről olvasnál többet?) már felvetődött a téma, és ismét érkezett ezzel kapcsolatos tanácstalanság. Azt hittem értem ezt a témát, de egy kicsit
RészletesebbenRegresszió. Csorba János. Nagyméretű adathalmazok kezelése március 31.
Regresszió Csorba János Nagyméretű adathalmazok kezelése 2010. március 31. A feladat X magyarázó attribútumok halmaza Y magyarázandó attribútumok) Kérdés: f : X -> Y a kapcsolat pár tanítópontban ismert
RészletesebbenFiatal lány vagy öregasszony?
Zöllner-illúzió. A hosszú, átlós vonalak valójában párhuzamosak, de a keresztvonalkák miatt váltakozó irányúnak látszanak. És bár egyiküket sem látjuk párhuzamosnak a szomszédjával, ha figyelmesen és tudatosan
RészletesebbenMINDEN ÚJ ÖTLET HÁTTERÉBEN EGY KIHÍVÁS ÁLL
IFC DO NOT PRINT 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 1 1 2 2 3 5 2 4 3 16 17 SKYACTIV TECHNOLOGY 18 19 6 1 7 5 2 4 3 8 20 21 A LEGBIZTONSÁGOSABB TARTÓZKODÁSI HELY AZ ÚTON Minden általunk gyártott Mazda számos
RészletesebbenConcursul Preolimpic de Fizică România - Ungaria - Moldova Ediţia a XVI-a, Zalău Proba experimentală, 3 iunie 2013
Concursul Preolimpic de Fizică România - Ungaria - Moldova Ediţia a XVI-a, Zalău Proba experimentală, 3 iunie 2013 2. Kísérleti feladat (10 pont) B rész. Rúdmágnes mozgásának vizsgálata fémcsőben (6 pont)
RészletesebbenLáthatósági kérdések
Láthatósági kérdések Láthatósági algoritmusok Adott térbeli objektum és adott nézőpont esetén el kell döntenünk, hogy mi látható az adott alakzatból a nézőpontból, vagy irányából nézve. Az algoritmusok
RészletesebbenBoltban. Belépünk. Keressük meg. Keressük meg a jó részleget. a pénztárat. nem. Biztos hogy a jó helyen vagyunk. igen. Fizessünk.
Web design Boltban Belépünk nem Keressük meg a jó részleget Keressük meg a pénztárat Biztos hogy a jó helyen vagyunk igen Keressük meg a jó sort Fizessünk nem Eléggé frusztráltak vagyunk? nem Keressük
RészletesebbenFELHASZNÁLÓI KÉZIKÖNYV
FELHASZNÁLÓI KÉZIKÖNYV SZEGED VÁROS KÖZLEKEDÉSE 1.00 verzió Dátum: 2012.02.29. Tartalom 1. Rendszerigény... 3 2. Bevezető... 3 3. Az alkalmazás indítása... 3 4. Az oldal felépítése... 4 4.1. Főképernyő...
RészletesebbenA kísérlet, mérés megnevezése célkitűzései: Váltakozó áramú körök vizsgálata, induktív ellenállás mérése, induktivitás értelmezése.
A kísérlet, mérés megnevezése célkitűzései: Váltakozó áramú körök vizsgálata, induktív ellenállás mérése, induktivitás értelmezése. Eszközszükséglet: tanulói tápegység funkcionál generátor tekercsek digitális
RészletesebbenRobotika. Relatív helymeghatározás Odometria
Robotika Relatív helymeghatározás Odometria Differenciális hajtás c m =πd n /nc e c m D n C e n = hány mm-t tesz meg a robot egy jeladó impulzusra = névleges kerék átmérő = jeladó fölbontása (impulzus/ford.)
RészletesebbenHozzáférési szintek és Időzónák használata
Hozzáférési szintek és Időzónák használata Áttekintő Net2 A Hozzáférési Szint a Net2 szíve. Mindegyik egy kapcsolatot határoz meg az ajtók és azon időszakok között, amikor a felhasználó jogosult a használatukra.
RészletesebbenWebes vizsgakezelés folyamata Oktatói felületek
Vizsgakezelés az ETR megújult webes felületén Webes vizsgakezelés folyamata Oktatói felületek A vizsgák kezelésével kapcsolatban számos paraméterezési lehetőség áll rendelkezésre az ETR rendszerében. Jelen
RészletesebbenACK4 Láncos ablakmozgató motor
1 ACK4 Láncos ablakmozgató motor Telepítési telepítési útmutató Kérjük figyelmesen olvassa el a dokumentumot, mert helytelen beüzemelés okozta meghibásodásért a forgalmazó nem vállalja a garanciát! Amennyiben
RészletesebbenAlapok: Használd számológép helyett
Alapok: Használd számológép helyett Az Excelt ugyanúgy használhatod, mint a számológépet, vagyis bármit ki tudsz vele számolni. Egész egyszerűen csak írj egy egyenlőségjelet a sor elejére és aztán ugyanúgy,
RészletesebbenInternational GTE Conference MANUFACTURING 2012. 14-16 November, 2012 Budapest, Hungary. Ákos György*, Bogár István**, Bánki Zsolt*, Báthor Miklós*,
International GTE Conference MANUFACTURING 2012 14-16 November, 2012 Budapest, Hungary MÉRŐGÉP FEJLESZTÉSE HENGERES MUNKADARABOK MÉRETELLENŐRZÉSÉRE Ákos György*, Bogár István**, Bánki Zsolt*, Báthor Miklós*,
RészletesebbenBudapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Villamosmérnöki és Informatikai Kar. Villamos Energetika Tanszék. Világítástechnika (BME VIVEM 355)
Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Villamosmérnöki és Informatikai Kar Villamos Energetika Tanszék Világítástechnika (BME VIVEM 355) Beltéri mérés Világítástechnikai felülvizsgálati jegyzőkönyv
Részletesebbenopenbve járműkészítés Leírás az openbve-hez kapcsolódó extensions.cfg fájl elkészítéséhez
Leírás az openbve-hez kapcsolódó extensions.cfg fájl elkészítéséhez 1. oldal openbve járműkészítés Leírás az openbve-hez kapcsolódó extensions.cfg fájl elkészítéséhez A leírás az openbve-hez készített
RészletesebbenKét félből szeretnénk összerakni a sátrat, ahol a bal és a jobb félre külön-külön futtatjuk majd le a programot.
Kedves Hallgatók, némi segítséggel szeretnénk szolgálni a harmadik házi feladathoz. Egy mintapéldát mutatunk, amely alapján talán a program is jobban megérthető és a beadás mikéntje is hátha jobban körvonalazódik.
RészletesebbenBEVEZETÉS AZ ELŐADÁS BETEKINTÉST AD A HATÓSÁG SZÉLESSÁV-MÉRŐ PROGRAMJÁBA. 2012.10.16. 2
2 BEVEZETÉS AZ NEMZETI MÉDIA-ÉS HÍRKÖZLÉSI HATÓSÁG ELKÖTELEZETT A SZÉLESSÁVÚ SZOLGÁLTATÁSOK ELTERJEDÉSÉNEK ELŐSEGÍTÉSÉBEN, A FOGYASZTÓI TUDATOSSÁG NÖVELÉSÉBEN. A FOGYASZTÓ ÁLTALÁBAN GYAKRAN AZ ISMERETEK
RészletesebbenSzélerőműpark kialakítására alkalmas terület kiválasztása geoinformatikai módszerekkel Csongrád megye példáján
Szélerőműpark kialakítására alkalmas terület kiválasztása geoinformatikai módszerekkel Csongrád megye példáján Csikós Nándor BsC hallgató Dr. habil. Szilassi Péter egyetemi docens SZTE TTIK Természeti
RészletesebbenHangterjedés szabad térben
Hangterjeés szaba térben Bevezetés Hangszint általában csökken a terjeés során. Okai: geometriai, elnyelőés, fölfelület hatása, növényzet és épületek. Ha a hangterjeés több mint 100 méteren történik, a
RészletesebbenLegnagyobb anyagterjedelem feltétele
Legnagyobb anyagterjedelem feltétele 1. Legnagyobb anyagterjedelem feltétele A legnagyobb anyagterjedelem feltétele (szabványban ilyen néven szerepel) vagy más néven a legnagyobb anyagterjedelem elve illesztett
RészletesebbenOsztályozó, javító vizsga 9. évfolyam gimnázium. Írásbeli vizsgarész ELSŐ RÉSZ
Írásbeli vizsgarész ELSŐ RÉSZ 1. Egy téglalap alakú háztömb egyik sarkából elindulva 80 m, 150 m, 80 m utat tettünk meg az egyes házoldalak mentén, míg a szomszédos sarokig értünk. Mekkora az elmozdulásunk?
RészletesebbenEgy feladat megoldása Geogebra segítségével
Egy feladat megoldása Geogebra segítségével A következőkben a Geogebra dinamikus geometriai szerkesztőprogram egy felhasználási lehetőségéről lesz szó, mindez bemutatva egy feladat megoldása során. A Geogebra
RészletesebbenB Változások 2017 B kategóriás forgalmi vizsga feladatok
B Változások 2017 B kategóriás forgalmi vizsga feladatok A forgalmi vezetés vizsga időtartama 60 perc, melyből a vizsgázónak a közúti forgalomban járművet vezetnie 50 percen keresztül. A forgalmi vezetés
RészletesebbenA LOGO MOTION TANÍTÁSA
A LOGO MOTION TANÍTÁSA ÍRTA: SZABÓ JÁNOS TANÍTÓ 2010, KECEL LOGO MOTION TANÍTÁSA KÉSZÍTETTE: SZABÓ JÁNOS TANÍTÓ 2010. 1 1. FOGLALKOZÁS Kattintsunk a Logo motion ikonjára. A Színes teki. Ez a program ablaka.
RészletesebbenTranszformációk. Szécsi László
Transzformációk Szécsi László A feladat Adott a 3D modell háromszögek csúcspontjai [modellezési koordináták] Háromszögkitöltő algoritmus pixeleket színez be [viewport koordináták] A feladat: számítsuk
RészletesebbenFelhasználói kézikönyv - Android kliens
Felhasználói kézikönyv - Android kliens Tartalom Telepítés Indítás Fő képernyők Térkép Rétegválasztó ablak Kilépés Keresés Lista Részletek Telepítés Az Élő Berek Android alkalmazás letölthető a www.e-berek.hu
RészletesebbenKabos: Statisztika II. ROC elemzések 10.1. Szenzitivitás és specificitás a jelfeldolgozás. és ilyenkor riaszt. Máskor nem.
Kabos: Statisztika II. ROC elemzések 10.1 ROC elemzések Szenzitivitás és specificitás a jelfeldolgozás szóhasználatával A riasztóberendezés érzékeli, ha támadás jön, és ilyenkor riaszt. Máskor nem. TruePositiveAlarm:
RészletesebbenPolár kezelési segédletek. Egyéb készletmozgások rögzítése a Polár Trafik Rendszerben
Polár kezelési segédletek Egyéb készletmozgások rögzítése a Polár Trafik Rendszerben Tartalomjegyzék 1. Az egyéb készletmozgásokról...3 2. Mikor használjuk az egyéb készletmozgásokat?...3 3. Egyéb készletmozgás
RészletesebbenTartalomjegyzék. 1. Rövid áttekintés Az alkalmazás bemutatása Vonalak Részletes lista... 5
Tartalomjegyzék 1. Rövid áttekintés... 3 2. Az alkalmazás bemutatása... 4 2.1. Vonalak... 5 2.1.1. Részletes lista... 5 2.1.2. Vonalak oldal keresés a részletes listában... 6 2.1.3. Vonalak oldal egyszerű
Részletesebben3. Az alábbi adatsor egy rugó hosszát ábrázolja a rá ható húzóerő függvényében:
1. A mellékelt táblázat a Naphoz legközelebbi 4 bolygó keringési időit és pályagörbéik félnagytengelyeinek hosszát (a) mutatja. (A félnagytengelyek Nap- Föld távolságegységben vannak megadva.) a) Ábrázolja
RészletesebbenEGYEDI TRAFFIPAXVÉDELMI MEGOLDÁSOK
EGYEDI TRAFFIPAXVÉDELMI MEGOLDÁSOK Aktív traffipaxvédelem a mobil mérések ellen Magyarországon a mobil mérőeszközök lézeres elven állapítják meg a jármű sebességét. Ahogy a rendőr rálő az autóra, azonnal
RészletesebbenC30 Láncos Ablakmozgató motor Telepítési útmutató
1 C30 Láncos Ablakmozgató motor Telepítési útmutató Figyelem! A motorról a működtetés után a hálózati 230V-os feszültséget le kell kapcsolni. A motort vagy visszabillenős kapcsolóról vagy beállítható munkaidejű
RészletesebbenHibadetektáló rendszer légtechnikai berendezések számára
Hibadetektáló rendszer légtechnikai berendezések számára Tudományos Diákköri Konferencia A feladatunk Légtechnikai berendezések Monitorozás Hibadetektálás Újrataníthatóság A megvalósítás Mozgásérzékelő
RészletesebbenThe nontrivial extraction of implicit, previously unknown, and potentially useful information from data.
Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Méréstechnika és Információs rendszerek Tanszék Adatelemzés intelligens módszerekkel Hullám Gábor Adatelemzés hagyományos megközelítésben I. Megválaszolandó
RészletesebbenEuler tétel következménye 1:ha G összefüggő síkgráf és legalább 3 pontja van, akkor: e 3
Síkgráfok Kuratowski-tétel: egy gráf akkor és csak akkor síkba rajzolható gráf, ha nincs olyan részgráfja, ami a K 5 -el, vagy a K 3,3 -altopologikusan izomorf (homeomorf). Euler síkgráfokra vonatkozó
Részletesebben4,5 1,5 cm. Ezek alapján 8 és 1,5 cm lesz.
1. Tekintse az oldalsó ábrát! a. Mekkora lesz a 4. sor téglalap mérete? b. Számítsa ki az ábrán látható három téglalap területösszegét! c. Mekkora lesz a 018. sorban a téglalap oldalai? d. Hány téglalapot
RészletesebbenA tanulók gyűjtsenek saját tapasztalatot az adott szenzorral mérhető tartomány határairól.
A távolságszenzorral kapcsolatos kísérlet, megfigyelés és mérések célkitűzése: A diákok ismerjék meg az ultrahangos távolságérzékelő használatát. Szerezzenek jártasságot a kezelőszoftver használatában,
Részletesebbenpacitási kihívások a mikrohullámú gerinc- és lhordó-hálózatokban nkó Krisztián
pacitási kihívások a mikrohullámú gerinc- és lhordó-hálózatokban nkó Krisztián rtalomjegyzék Technológia bemutatása Tervezési megfontolások Tesztelési protokollok Értékelés, kihívások az üzemeltetés terén
Részletesebben