Mobil robotok gépi látás alapú navigációja. Vámossy Zoltán Budapesti Műszaki Főiskola Neumann János Informatikai Kar
|
|
|
- Ignác Papp
- 8 évvel ezelőtt
- Látták:
Átírás
1 Mobil robook gépi láás alapú navigációja Vámoss Zolán Budapesi Műszaki Főiskola Neumann János nformaikai Kar
2 Taralom Bevezeés és a kuaások előzménei Célkiűzések és alkalmazo módszerek Körbeláó szenzorok, PAL opika Akadálelkerülés, pálaervezés Küléri navigációhoz kapcsolódó eredmének Szakma specifikus alkoások Összegzés Mobil robook gépi láás alapú navigációja 2
3 BEVEZETÉS ÉS A KUTATÁSOK ELŐZMÉNYE Mobil robook gépi láás alapú navigációja 3
4 Mobil robook gépi láás alapú navigációja 4
5 CÉLKTŰZÉSEK Mobil robook gépi láás alapú navigációja 5
6 Célok Akadálelkerülési, pálaervezési módszerek vizsgálaa különböző reprezenáció eseén smer és ismerelen küléri körnezeben lokalizáció Térképkészíés PAL képsorozaból Járási sraégiák kifejleszése Guruló robo fejleszés és navigáció PAL képsorozaok minőségi javíása Mobil robook gépi láás alapú navigációja 6
7 KÖRBELÁTÓ SZENZOROK, PAL OPTKA Mobil robook gépi láás alapú navigációja 7
8 Forrá Vision, hp:// ~kosas/omni.hml Forrás: Daniliidis, Omnidirecional hp:// Mobil robook gépi láás alapú navigációja 8
9 PAL opika és modellje B P 1 Hiperboloid ükör P V Ellipszoid ükör O p p 1 Forrás: Z. Zhu, E. M. Riseman, A. R. Hanson, Geomerical Modeling and Real-Time Vision Applicaions of a Panoramic Annular Lens 10. (PAL) 24. Camera Ssem,, Technical Mobil Repor robook TR #99-11, gépi láás Comp. alapú Science navigációja Dep., Univ. of Massachuses, 1999, pp
10 Képkieríés és kalibráció Ké lépés: 1.Középpon 2.Torzíás megszüneés másodrendű approimáció Forrás: Z. Zhu, E. M. Riseman, A. R. Hanson, Geomerical Modeling and Real-Time Vision Applicaions of a Panoramic Annular Lens 10. (PAL) 24. Camera Ssem,, Technical Mobil Repor robook TR #99-11, gépi láás Comp. alapú Science navigációja Dep., Univ. of Massachuses, 1999, pp
11 BELTÉR NAVGÁCÓ ÉS AKADÁLYELKERÜLÉS Mobil robook gépi láás alapú navigációja 11
12 Beléri navigáció és akadálelkerülés Pálaervezési algorimusoka valósíoam meg és hasonlíoam össze foglalsági hálós érképreprezenáció eseében. Szabálalapú Neurális hálós Hullám-ovábberjeszéses Tanuló algorimus Gráf bejárás Módosíások Mobil robook gépi láás alapú navigációja 12
13 Beléri navigáció és akadálelkerülés Képfeldolgozás alapú eljárás fejleszeem ki néglábú lépegeő mobilrobo lábkörnezeének valós idejű vizsgálaára és az akadálelkerülésre PAL használaával Mobil robook gépi láás alapú navigációja 13
14 Beléri navigáció és akadálelkerülés Módszer adam robo navigációnál alkalmazhaó akadáldeekálásra srukurális megvilágíás alkalmazó képfeldolgozás használaával Mobil robook gépi láás alapú navigációja 14
15 Srukurál megvilágíás és a rendszer Mobil robook gépi láás alapú navigációja 15
16 KÜLTÉR NAVGÁCÓ ÉS KÖRBELÁTÁS ALAPÚ TÉRKÉPKÉSZÍTÉS Mobil robook gépi láás alapú navigációja 16
17 Küléri navigáció és körbeláás alapú érképkészíés Megoldás adam mobil robo küléri durva lokalizációjára GPS használaával; Főiskola udvar Mobil robook gépi láás alapú navigációja 17
18 Küléri navigáció és körbeláás alapú érképkészíés Eljárás dolgozam ki és valósíoam meg mobil robo küléri lokalizációjának ponosíására ismer körnezeben, körbeláó képek használaával Mobil robook gépi láás alapú navigációja 18
19 Lokalizáció ismer körnezeben Szűrés Manuálisan kiválaszo köveési ponok PAL kép kieríés Jellemző deekálás robo helze PAL-kép Lokalizáció A kövee ponok helzeének meghaározása Köveheő ponok vizsgálaa Mobil robook gépi láás alapú navigációja 19
20 Küléri navigáció és körbeláás alapú érképkészíés Mobil robook navigálásának céljából eljárás dolgozam ki és valósíoam meg opológiai és felülnézei érképek lérehozására Mobil robook gépi láás alapú navigációja 20
21 Viruális felülnézei ranszformáció és összeilleszés Mobil robook gépi láás alapú navigációja 21
22 Térképezési folama és lokalizáció Mobil robook gépi láás alapú navigációja 22
23 Pálaervezés Mobil robook gépi láás alapú navigációja 23
24 SZAKMA SPECFKUS ALKOTÁSKÉNT MEGVALÓSÍTOTT RENDSZEREK Mobil robook gépi láás alapú navigációja 24
25 Szakma specifikus alkoáskén megvalósío rendszerek Sajá készíésű néglábú és halábú robookon járási sraégiáka vizsgálam és mozgásszerkesző szofvereszköz készíeem járási algorimusok kialakíásához. Pozíci ció az idő függvénében Célponok adaai Sebesség Mobil robook gépi láás alapú navigációja 25
26 Szakma specifikus alkoáskén megvalósío rendszerek Sajá fejleszésű és készíésű guruló és lépegeő robooknál az előző ézisek fizikai megvalósíásán kereszül bemuaam a kifejlesze navigációra és érképezésre iránuló algorimusok és módszerek működésé Mobil robook gépi láás alapú navigációja 26
27 Opikai folam Képinformáció előfeldolgozása 2D kameraképből 3D adaok kinerése? Képkockák inenziásának összehasonlíása Elmozdul piel pozíciójának keresése Vekorok érelmezése: közeli és ávoli ponok Terepből kiemelkedő akadálok észlelése Mobil robook gépi láás alapú navigációja 27
28 Navigálás Mobil robook gépi láás alapú navigációja 28
29 Szakma specifikus alkoáskén megvalósío rendszerek Sajá megvalósíású roboon kereszül megmuaam a PAL opika és a körbeláó szenzorok képének minőségi javíásá és íg összee navigálási feladaokban örénő alkalmazhaóság haékonabb leheőségé Mobil robook gépi láás alapú navigációja 29
30 Helreállíás alapú superresoluion Cél: Videó szekvenciák minőségének javíása Opikai folam echnikák összehasonlíása Körbeláó kamerával készíe képsorozaok felbonásának növelése és minőségjavíása Mobil robook gépi láás alapú navigációja 30
31 A rendszer felépíése Az inpu videó egmás uáni képkockái Subpielesíés Úófeldolgozás Sor Sor Képranszformáció Fúzió Mobil robook gépi láás alapú navigációja 31
32 Vizsgál opikai folam módszerek Lucas-Kanade (LK): a vekorok a homogén régiók széleinél ponosak a öbbi részen elmosódások Piramis alapú LK: nag mozgásoka is ud deekálni, de a hiba is növekszik orzulások és elmosódások Horn-Schunck: a homogén erüleek belsejében ponosabbak a vekorok. Ezeke a erüle haárának vekorai alapján haározzák meg (globális echnika) Block maching: nagobb blokkmére eseén ponosabbak a vekorok, de sok pielhez uganaz a vekor csökken a ponosság Mobil robook gépi láás alapú navigációja 32
33 Összegzés Számos mobilroboo (guruló, lépegeő) fejleszeem ki Akadálelkerülési, érképkészíési és navigációs feladaoka oldoam meg Körbeláó opikával készíe képsorozaoka használam fel e feladaokban Bizonos megoldások álalánosan is alkalmazhaók (GPS, képminőség javíás, akadáldeekálás) Mobil robook gépi láás alapú navigációja 33
34 KÖSZÖNÖM MEGTSZTELŐ FGYELMÜKET! Mobil robook gépi láás alapú navigációja 34
35 Opikai folam módszer A (2D) képérben a piel mozgás számíása A mozgó piel inenziása nem válozik az időben (,, ) (,, ) A jobb oldal Talor sorba fejése és kis elmozdulás (,, ) (,, ) (,, ) (,, ) Mobil robook gépi láás alapú navigációja 35
36 Opikai folam módszer 0 u v u v v u 0 Konsans inenziás feléelből és ismer a képből Minden ponra eg egenlee eredménez smerelenek: u, v A megoldás valahol az egenesen van Mobil robook gépi láás alapú navigációja Az (u,v) érben ez eg egenes egenlee v 36 u
37 Lucas & Kanade módszer Eg energia-kifejezés definiál és a minimumá keresi A deriválja ehá 0 E ( u v 2 ) E u E v 2 ( u v ) 2 ( u v ) Mobil robook gépi láás alapú navigációja 37
38 Lucas & Kanade módszer Lucas & Kanade módszer Mobil robook gépi láás alapú navigációja v u v u v u ) ( 2 v u v E 0 ) ( 2 v u u E v u v u v u B u A v u
39 Lucas & Kanade módszer Lucas & Kanade módszer Mobil robook gépi láás alapú navigációja B Au B A Au A 1 1 B A u 1 B A u 1 v u v u
40 Opical flow piramis módszerrel u=1.25 piel u=2.5 piel u=5 piel image kép Gauss piramisa u=10 piel image kép Gauss piramisa Mobil robook gépi láás alapú navigációja 40
8. Optikai áramlás és követés
8. Opikai áramlás és köeés Kaó Zolán Képfeldolgozás és Számíógépes Grafika anszék SZT (hp://www.inf.u-szeged.hu/~kao/eaching/) Mozgókép (ideo) = diszkré képsoroza Y T X 3 OPTIKAI ÁRAMLÁS 4 Opikai áramlás
8. előadás Ultrarövid impulzusok mérése - autokorreláció
Ágazai Á felkészíés a hazai LI projekel összefüggő ő képzési é és KF feladaokra" " 8. előadás Ulrarövid impulzusok mérése - auokorreláció TÁMOP-4.1.1.C-1/1/KONV-1-5 projek 1 Bevezeés Jelen fejezeben áekinjük,
ELEKTRONIKAI ALAPISMERETEK
Elekronikai alapismereek középszin ÉETTSÉG VZSGA 0. május. ELEKTONKA ALAPSMEETEK KÖZÉPSZNTŰ ÍÁSBEL ÉETTSÉG VZSGA JAVÍTÁS-ÉTÉKELÉS ÚTMTATÓ EMBE EŐFOÁSOK MNSZTÉMA Egyszerű, rövid feladaok Maximális ponszám:
ELEKTRONIKAI ALAPISMERETEK
Elekronikai alapismereek középszin 3 ÉETTSÉG VZSG 04. május 0. EEKTONK PSMEETEK KÖZÉPSZNTŰ ÍÁSBE ÉETTSÉG VZSG JVÍTÁS-ÉTÉKEÉS ÚTMTTÓ EMBE EŐFOÁSOK MNSZTÉM Egyszerű, rövid feladaok Maximális ponszám: 40.)
ELEKTRONIKAI ALAPISMERETEK
Elekronikai alapismereek középszin Javíási-érékelési úmaó 09 ÉETTSÉGI VIZSG 00. májs 4. ELEKTONIKI LPISMEETEK KÖZÉPSZINTŰ ÍÁSBELI ÉETTSÉGI VIZSG JVÍTÁSI-ÉTÉKELÉSI ÚTMUTTÓ OKTTÁSI ÉS KULTUÁLIS MINISZTÉIUM
ELEKTRONIKAI ALAPISMERETEK
Elekronikai alapismereek középszin Javíási-érékelési úmuaó 063 ÉETTSÉG VZSG 006. okóber 4. EEKTONK PSMEETEK KÖZÉPSZNTŰ ÍÁSE ÉETTSÉG VZSG JVÍTÁS-ÉTÉKEÉS ÚTMTTÓ OKTTÁS ÉS KTÁS MNSZTÉM Elekronikai alapismereek
SZEMÉLYES ADATOK dr. Zsombok László Krisztián Budapest, 1977. 06. 29. ISKOLAI VÉGZETTSÉG EGYÉB KÉPZETTSÉG
SZAKMAI ÖNÉLETRAJZ Név: Szüleési hely, idő: Állampolgárság: Családi állapo: SZEMÉLYES ADATOK dr. Zsombok László Kriszián Budapes, 1977. 06. 29. magyar Nős, ké gyermek édesapja ISKOLAI VÉGZETTSÉG Meől meddig
Túlgerjesztés elleni védelmi funkció
Túlgerjeszés elleni védelmi unkció Budapes, 2011. auguszus Túlgerjeszés elleni védelmi unkció Bevezeés A úlgerjeszés elleni védelmi unkció generáorok és egységkapcsolású ranszormáorok vasmagjainak úlzoan
Ancon feszítõrúd rendszer
Ancon feszíõrúd rendszer Ancon 500 feszíőrúd rendszer Az összeköő, feszíő rudazaoka egyre gyakrabban használják épíészei, lászó szerkezei elemkén is. Nagy erhelheősége melle az Ancon rendszer eljesíi a
Bevezetés. Kató Zoltán. Képfeldolgozás és Számítógépes Grafika tanszék SZTE (http://www.inf.u-szeged.hu/~kato/teaching/)
Bevezetés Kató Zoltán Képfeldolgozás és Számítógépes Grafika tanszék SZTE (http://www.inf.u-szeged.hu/~kato/teaching/) 2 Digitális képfeldolgozás digitális képfeldolgozás számítógépes grafika digitális
Szempontok a járműkarbantartási rendszerek felülvizsgálatához
A VMMSzK evékenységének bemuaása 2013. február 7. Szemponok a járműkarbanarási rendszerek felülvizsgálaához Malainszky Sándor MÁV Zr. Vasúi Mérnöki és Mérésügyi Szolgálaó Közpon Magyar Államvasuak ZR.
TARTÓSSÁG A KÖNNYŰ. Joined to last. www.kvt-fastening.hu 1
APPEX MENEBEÉEK PONOSSÁG ÉS ARÓSSÁG A KÖNNYŰ ANYAGOK ERÜLEÉN Joined o las. www.kv-fasening.hu 1 A KV-Fasening Group a kiváló minőségű köőelem- és ömíésalkalmazások nemzeközileg elismer szakérője. A KV
ELEKTRONIKAI ALAPISMERETEK
Elekronikai alapismereek emel szin 080 ÉETTSÉGI VISGA 009. május. EEKTONIKAI AAPISMEETEK EMET SINTŰ ÍÁSBEI ÉETTSÉGI VISGA JAVÍTÁSI-ÉTÉKEÉSI ÚTMTATÓ OKTATÁSI ÉS KTÁIS MINISTÉIM Egyszerű, rövid feladaok
A BIZOTTSÁG MUNKADOKUMENTUMA
AZ EURÓPAI UNIÓ TANÁCSA Brüsszel, 2007. május 23. (25.05) (OR. en) Inézményközi dokumenum: 2006/0039 (CNS) 9851/07 ADD 2 FIN 239 RESPR 5 CADREFIN 32 FELJEGYZÉS AZ I/A NAPIRENDI PONTHOZ 2. KIEGÉSZÍTÉS Küldi:
PILÓTA NÉLKÜLI REPÜLŐGÉP REPÜLÉSSZABÁLYOZÓ RENDSZEREINEK MINŐSÉGI KÖVETELMÉNYEI I. BEVEZETÉS
Dr. habil. Szabolcsi Róber 1 Mészáros Görg PILÓTA ÉLKÜLI REPÜLŐGÉP REPÜLÉSSZABÁLYOZÓ REDSZEREIEK MIŐSÉGI KÖVETELMÉYEI I. BEVEZETÉS A pilóa nélküli repülőgépek (Unmanned Aerial Vehicle UAV), vag mai modern
A termelési, szolgáltatási igény előrejelzése
A ermelés, szolgálaás gény előrejelzése Termelés- és szolgálaásmenedzsmen r. alló oém egyeem docens Menedzsmen és Vállalagazdaságan Tanszék Termelés- és szolgálaásmenedzsmen Részdős üzle meserszakok r.
Erőmű-beruházások értékelése a liberalizált piacon
AZ ENERGIAGAZDÁLKODÁS ALAPJAI 1.3 2.5 Erőmű-beruházások érékelése a liberalizál piacon Tárgyszavak: erőmű-beruházás; piaci ár; kockáza; üzelőanyagár; belső kama. Az elmúl évek kaliforniai apaszalaai az
3. ábra nem periodikus, változó jel 4. ábra periodikusan változó jel
Válakozó (hibásan váló-) menniségeknek nevezzük azoka a jeleke, melek időbeli lefolásuk közben polariás (előjele) válanak, legalább egszer. A legalább eg nullámenei (polariásválás) kriériumnak megfelelnek
W W W. A U t O S O f t. h U. Pörög az idei év.
S f h Pörög az idei év Remélem, Önnél is jól haladnak a dolgok Mi gőzerővel dolgozunk Készülnek a szofverek újabb és újabb verziói, folyamaosan arjuk a ovábbképzéseke és i van a magazin újabb száma is
ELEKTRONIKAI ALAPISMERETEK
Elekronikai alapismereek középszin 3 ÉETTSÉGI VIZSGA 0. okór 5. ELEKTONIKAI ALAPISMEETEK KÖZÉPSZINTŰ ÍÁSBELI ÉETTSÉGI VIZSGA JAVÍTÁSI-ÉTÉKELÉSI ÚTMTATÓ EMBEI EŐFOÁSOK MINISZTÉIMA Egyszerű, rövid feladaok
ELEKTRONIKAI ALAPISMERETEK
Elekronikai alapismereek emel szin Javíási-érékelési úmuaó ÉETTSÉGI VIZSG 0. okóber. ELEKTONIKI LPISMEETEK EMELT SZINTŰ ÍÁSELI ÉETTSÉGI VIZSG JVÍTÁSI-ÉTÉKELÉSI ÚTMUTTÓ EMEI EŐFOÁSOK MINISZTÉIUM Elekronikai
SPEKTROSZKÓPIA: Atomok, molekulák energiaállapotának megváltozásakor kibocsátott ill. elnyeld sugárzások vizsgálatával foglalkozik.
SPEKTROFOTOMETRI SPEKTROSZKÓPI: omok, molekulák energiaállapoának megválozásakor kibosáo ill. elnyeld sugárzások vizsgálaával foglalkozik. Más szavakkal: anyag és elekromágneses sugárzás kölsönhaása eredményeképp
3D számítógépes geometria és alakzatrekonstrukció
3D számíógépes geomeia és alakzaekonsukció 3. Felülemeszések páhuzamosan elol és lekeekíő felüleek hp://cg.ii.bme.hu/poal/noe/3 hps://www.vik.bme.hu/kepzes/agak/viiima D. Váa Tamás D. Salvi Pée BME Villamosménöki
KISTARCSA VÁROS ÖNKORMÁNYZAT POLGÁRMESTERE
KISTARCSA VÁROS ÖNKORMÁNYZAT POLGÁRMESTERE 2143 Kisarcsa, Szabadság ú 48. Telefon: (28)- 507-133 Fax: (28)-470-357 Nyíl ülésen árgyalandó E L Ő T E R J E S Z T É S Kisarcsa Város Önkormánya Képviselő-esüleének
ELEKTRONIKAI ALAPISMERETEK
Elekronikai alapismereek emel szin Javíási-érékelési úmuaó 0 ÉETTSÉGI VIZSG 0. május 3. EEKTONIKI PISMEETEK EMET SZINTŰ ÍÁSBEI ÉETTSÉGI VIZSG JVÍTÁSI-ÉTÉKEÉSI ÚTMTTÓ NEMZETI EŐFOÁS MINISZTÉIM Elekronikai
A nemzetgazdasági tervezés megújításának koncepciója
SZÁMVEVÕSZÉKI KONFERENCIA Báger Guszáv A nemzegazdasági ervezés megújíásának koncepciója AAz Állami Számvevõszék (ÁSZ) ellenõrzései és kuaóinézeének elemzései alapján az a véleményünk, hogy Magyarországon
FIZIKA FELVÉTELI MINTA
Idő: 90 perc Maximális pon: 100 Használhaó: függvényábláza, kalkuláor FIZIKA FELVÉTELI MINTA Az alábbi kérdésekre ado válaszok közül minden eseben ponosan egy jó. Írja be a helyesnek aro válasz beűjelé
Síkalapok vizsgálata - az EC-7 bevezetése
Szilvágyi László - Wolf Ákos Síkalapok vizsgálaa - az EC-7 bevezeése Síkalapozási feladaokkal a geoehnikus mérnökök szine minden nap alálkoznak annak ellenére, hogy mosanában egyre inkább a mélyépíés kerül
4. Fejezet BERUHÁZÁSI PROJEKTEK ÉRTÉKELÉSE Beruházási pénzáramok értékelése Infláció hatása a beruházási projektekre
. Fejeze Pénzáramok (euróban) 0. év. év. év. év. év. év 0 000 9000 900 0 000 000 000 BERUHÁZÁSI PROJEKTEK ÉRTÉKELÉSE... Saikus beruházás gazdaságossági számíások: Neó pénzáramok álaga ARR = Kezdõ pénzáram
Időbeli előrejelzések
POLGÁRNÉ HOCHEK MÓNIKA Időbeli előrejelzések A saiszikában az idősor elemzés különböző módszereke alkalmaz az elmúl időszak endenciáinak, összefüggéseinek a felárására és egben ámpono núj a jövő várhaó
2.2.45. SZUPERKRITIKUS FLUID KROMATOGRÁFIA 2.2.46. KROMATOGRÁFIÁS ELVÁLASZTÁSI TECHNIKÁK
2.2.45. Szuperkriikus fluid kromaográfia Ph. Hg. VIII. Ph. Eur. 4, 4.1 és 4.2 2.2.45. SZUPEKITIKUS FLUID KOATOGÁFIA A szuperkriikus fluid kromaográfia (SFC) olyan kromaográfiás elválaszási módszer, melyben
ELEKTRONIKAI ALAPISMERETEK
Elekronikai alapismereek emel szin 5 ÉETTSÉGI VIZSG 06. május 8. EEKTONIKI PISMEETEK EMET SZINTŰ ÍÁSEI ÉETTSÉGI VIZSG JVÍTÁSI-ÉTÉKEÉSI ÚTMTTÓ EMEI EŐFOÁSOK MINISZTÉIM Egyszerű, rövid feladaok Maximális
Előszó. 1. Rendszertechnikai alapfogalmak.
Plel Álalános áekinés, jel és rendszerechnikai alapfogalmak. Jelek feloszása (folyonos idejű, diszkré idejű és folyonos érékű, diszkré érékű, deerminiszikus és szochaszikus. Előszó Anyagi világunkban,
r e h a b BUDAPEST IX. KERÜLET KÖZÉPSŐ-FERENCVÁROS REHABILITÁCIÓS TERÜLET KERÜLETI ÉPÍTÉSI SZABÁLYZATA EGYEZTETÉSI ANYAG
A rendeleerveze és a szabályozás irányelvei és koncepciója, OTÉK-ól való egyedi elérések Jelen ervezés és a rendele készíése során elsődleges szempon vol, hogy a rehabiliációs erüle haályos szabályozása
Á Ő ö Ö ő ú ő ö ő ú ö ő ö Á Ö ö Í ö ő ő ü ü ű ő Í ő ü ö ö ő ö ö ő Í ü ű Í Í Á Í Á Áú ú Í Ü ö ö É ú ü ö ú ö ü Í ő Á ő ü ő Á ú Ö Í Á Í ú Á ű Á ú ú Á ű ő ö ö ö ü ő Á Á Á Á Ő Á Á Ő É Á Á ö Í ő ü ü ü ö Á Í
A közgazdasági Nobel-díjat a svéd jegybank támogatásával 1969 óta ítélik oda. 1 Az
ROBERT F. ENGLE ÉS CLIVE W. J. GRANGER, A 003. ÉVI KÖZGAZDASÁGI NOBEL-DÍJASOK DARVAS ZSOLT A Svéd Tudományos Akadémia a 003. évi Nobel-díjak odaíélésé ké fő alkoással indokola: Rober F. Engle eseén az
ERDÉLYI Marcell, Dr. KÖLLŐ Gábor
A vasúi pályageomeria felmérése modern földmérési eszközökkel Survey of Railway Track Geomery Wih Modern Land Surveying Tools Diagnosicarea geomeriei căii folosind insrumene opografice moderne ERDÉLYI
8 A teljesítményelektronikai berendezések vezérlése és
8 A eljesíményelekronikai berendezések vezérlése és szabályzása Vezérlés ala a eljesíményelekronikában a vezérel kapcsolók vezérlõjeleinek elõállíásá érjük. Egy berendezés mûködésé egyrész az alkalmazo
Bórdiffúziós együttható meghatározása oxidáló atmoszférában végzett behajtás esetére
Bórdiffúziós együhaó meghaározása oxidáló amoszférában végze behajás eére LE HOANG MAI Fizikai Kuaó Inéze, Hanoi BME Elekronikus Eszközök Tanszéke ÖSSZEFOGLALÁS Ismere, hogy erős adalékolás eén a diffúziós
Tárgy: Javaslat önkormányzati rendészeti szerv létrehozására
Előerjesző: Készíee: Szika Péer polgármeser Vincze Csaba önkormányzai vezeője rendésze Tárgy: Javasla önkormányzai rendészei szerv lérehozására Tiszel Képviselő-esüle! A Képviselő-esüle 2015. április 14-i
GAZDASÁGI ÉS ÜZLETI STATISZTIKA jegyzet ÜZLETI ELŐREJELZÉSI MÓDSZEREK
BG PzK Módszerani Inézei Tanszéki Oszály GAZDAÁGI É ÜZLETI TATIZTIKA jegyze ÜZLETI ELŐREJELZÉI MÓDZEREK A jegyzee a BG Módszerani Inézei Tanszékének okaói készíeék 00-ben. Az idősoros vizsgálaok legfonosabb
ELEKTRONIKAI ALAPISMERETEK
Elekronikai alapismereek emel szin 05 ÉETTSÉGI VIZSGA 005. május 0. ELEKTONIKAI ALAPISMEETEK EMELT SZINTŰ ÉETTSÉGI VIZSGA Az írásbeli vizsga időarama: 0 perc JAVÍTÁSI-ÉTÉKELÉSI ÚTMTATÓ OKTATÁSI MINISZTÉIM
2. gyakorlat: Z épület ferdeségmérésének mérése
. gyakorla: Z épüle ferdeségének mérése. gyakorla: Z épüle ferdeségmérésének mérése Felada: Épíésellenőrzési feladakén egy 1 szines épüle függőleges élének érbeli helyzeé kell meghaározni, majd az 1986-ban
Mérnökhallgatói megoldások az Informatikai Automatizált Rendszerek területéről, avagy több mint 30 OTDK díjazott projekt tanulsága
Az oktatás célja nem az, hogy befejezett tudást adjon, hanem az, hogy, szilárd alapot teremtsen a továbbtanulásra. Öveges József Mérnökhallgatói megoldások az Informatikai Automatizált Rendszerek területéről,
Navigáci. stervezés. Algoritmusok és alkalmazásaik. Osváth Róbert Sorbán Sámuel
Navigáci ció és s mozgástervez stervezés Algoritmusok és alkalmazásaik Osváth Róbert Sorbán Sámuel Feladat Adottak: pálya (C), játékos, játékos ismerethalmaza, kezdőpont, célpont. Pálya szerkezete: akadályokkal
Intraspecifikus verseny
Inraspecifikus verseny Források limiálsága evolúciós (finesz) kövekezmény aszimmeria Denziás-függés Park és msai (930-as évek, Chicago) - Tribolium casaneum = denziás-függelen (D-ID) 2 = alulkompenzál
Ingatlanfejlesztés Turisztikai fejlesztés Gazdasági fejlesztés
Ingalanfejleszés Turiszikai fejleszés Gazdasági fejleszés Pécsi Városfejleszési Nonprofi Kf. 76 Pécs, Mária u. 9. email: varosfejleszes@pecs00.hu Szálloda fejleszések: - Növekvő urisaforgalom a Pécs00
ELEKTRONIKAI ALAPISMERETEK
Elekronikai alapismereek emel szin Javíási-érékelési úmuaó ÉETTSÉG VZSG 05. okóber. ELEKTONK LPSMEETEK EMELT SZNTŰ ÍÁSBEL ÉETTSÉG VZSG JVÍTÁS-ÉTÉKELÉS ÚTMTTÓ EMBE EŐFOÁSOK MNSZTÉM Elekronikai alapismereek
Portfóliókezelési szabályzat
A szabályza ípusa: A szabályza jóváhagyója: A szabályza haályba lépeője: Működési Igazgaóság Igazgaóság elnöke Porfóliókezelési szabályza Szabályza száma: 9/015 erziószám: 1.7 Budapes, 015. auguszus 7.
Modulzáró ellenőrző kérdések és feladatok (3)
Modulzáró ellenőrző kérdések és feladaok (3) 1. Érelmezze az alábbi, fennarási rendszerekkel és sraégiákkal kapcsolaos fogalmaka (1): Üzemvieli folyama. Meghibásodásig örénő üzemeleés. TMK jellegű fennarás.
DIPLOMADOLGOZAT Varga Zoltán 2012
DIPLOMADOLGOZAT Varga Zolán 2012 Szen Isván Egyeem Gazdaság- és Társadalomudományi Kar Markeing Inéze Keresle-előrejelzés a vállalai logiszikában Belső konzulens neve, beoszása: Dr. Komáromi Nándor, egyeemi
2014.11.18. SZABÁLYOZÁSI ESZKÖZÖK: Gazdasági ösztönzők jellemzői. GAZDASÁGI ÖSZTÖNZŐK (economic instruments) típusai. Környezetterhelési díjak
SZABÁLYOZÁSI ESZKÖZÖK: 10. hé: A Pigou-éelen alapuló környezei szabályozás: gazdasági öszönzők alapelvei és ípusai 1.A ulajdonjogok (a szennyezési jogosulság) allokálása 2.Felelősségi szabályok (káréríés)
MOBIL ROBOTOK GÉPI LÁTÁS ALAPÚ NAVIGÁCIÓJA
IV. Évfolyam 4. szám - 2009. december Vámossy Zoltán vamossy.zoltan@nik.bmf.hu MOBIL ROBOTOK GÉPI LÁTÁS ALAPÚ NAVIGÁCIÓJA Absztrakt A szerző által a robotépítő tevékenység területen elért eredményeit és
Elsőrendű reakció sebességi állandójának meghatározása
Fizikai kémia gyakorla 1 Elsőrendű reakció... 2 Elsőrendű reakció sebességi állandójának meghaározása 1. Elmélei áekinés A reakciókineikai vizsgálaok célja egy ado reakció mechanizmusának felderíésre,
Ingatlanbefektetések elemzése
Igalabefekeések elemzése Elıadás Igalavagyo-érékelı és közveíı Szakképzés, Igalakezelı Szakképzés A-V. modul Cash flow modell (ıkekölségveés): Leheséges eljes bevéel - Kihaszálalaságból eredı veszeség
Mozgáskövetés. Dr. Loványi István BME-IIT. (Mubarak Shah, Gonzales-Woods Steve Seitz diáinak felhasználásával)
Mozgáskövetés Dr. Loványi István BME-IIT 2014. április (Mubarak Shah, Gonzales-Woods Steve Seitz diáinak felhasználásával) Mozgás követési alternatívák 1. Robusztus képjellemzők követésével? é (ezt részletesen
Kinetikai számítások. Varga József. C-11 bomlás és képidők K 1. k 2. Terület-kijelölés, görbék előállítása, görbeillesztés
Kineikai számíások Varga József Debreceni Egyeem OE Nukleáris Medicina Inéze Leggyakoribb PET racerek Nuklid Felezési idő (min) Max. úhossz (mm) - 2.4 4. N-3 9.98 5.4 O-5 2.3 8. F-8 9.8 2.4 22. Kineika
OKTATÁSGAZDASÁGTAN. Készítette: Varga Júlia Szakmai felelős: Varga Júlia. 2011. június
OKTATÁSGAZDASÁGTAN Készül a TÁMOP-4.1.2-08/2/A/KMR-2009-0041pályázai projek kereében Taralomfejleszés az ELTE TáTK Közgazdaságudományi Tanszékén az ELTE Közgazdaságudományi Tanszék az MTA Közgazdaságudományi
fizikai szemle 2007/4
fizikai szemle 2007/4 A BIOLÓGIAI EREDETÛ FOTONIKUS KRISTÁLYOK CSODÁI Márk Géza Isván, 1 Bálin Zsol, 2 Kerész Kriszián, 1 Véresy Zófia, 1 Biró László Péer 1 1 MTA Műszaki Fizikai és Anyagudományi Kuaóinéze
(Nem jogalkotási aktusok) IRÁNYMUTATÁSOK
2011.8.23. Az Európai Unió Hivaalos Lapja L 217/1 II (Nem jogalkoási akusok) IRÁNYMUTATÁSOK AZ EURÓPAI KÖZPONTI BANK IRÁNYMUTATÁSA (2011. június 30.) az euróra vonakozó adagyűjésről és a 2. Készpénzinformációs
Tiszta és kevert stratégiák
sza és kever sraégák sza sraéga: Az -edk áékos az sraégá és ez alkalmazza. S sraégahalmazból egyérelműen válasz k egy eknsük a kövekező áéko. Ké vállala I és II azonos erméke állí elő. Azon gondolkodnak,
A sebességállapot ismert, ha meg tudjuk határozni bármely pont sebességét és bármely pont szögsebességét. Analógia: Erőrendszer
Kinemaikai egyensúly éele: Téel: zár kinemaikai lánc relaív szögsebesség-vekorrendszere egyensúlyi. Mechanizmusok sebességállapoa a kinemaikai egyensúly éelével is meghaározhaó. sebességállapo ismer, ha
3. Szűrés képtérben. Kató Zoltán. Képfeldolgozás és Számítógépes Grafika tanszék SZTE (http://www.inf.u-szeged.hu/~kato/teaching/)
3. Szűrés képtérben Kató Zoltán Képfeldolgozás és Számítógépes Grafika tanszék SZTE http://www.inf.u-szeged.hu/~kato/teaching/ 2 Kép transzformációk típusai Kép értékkészletének radiometriai információ
Megtelt-e a konfliktuskonténer?
Közpoliikai kihívások az új évizedben Vigvári András Megel-e a konflikuskonéner? Néhány pénzügyi szempon a helyzeérékeléshez és a rendszer áalakíásához KKözhelynek és öbb oldalról bizonyíonak 1 számí az
Folyamatszemléleti lehetőségek az agro-ökoszisztémák modellezésében
Folyamaszemlélei leheőségek az agro-ökosziszémák modellezésében Dokori (D) érekezés Ladányi Mára Témavezeő: Dr. Harnos Zsol, MHAS, egyeemi anár BCE, Kerészeudományi Kar, Maemaika és Informaika Tanszék
módosítás célja. A módosítási igények elhelyezkedése a település térképén
ZALACSÁNY TELEPÜLÉSRENDEZÉSI TERV MÓDOSÍTÁSA - JÓVÁHAGYOTT TERVDOKUIMENTÁCIÓ 1 ZALACSÁNY TELEPÜLÉSRENDEZÉSI TERVÉNEK MÓDOSÍTÁSA EGYES RÉSZTERÜLETEKRE VONATKOZÓAN JÓVÁHAGYOTT TERVDOKUMENTÁCIÓ VÁROS ÉS HÁZ
Üzemeltetési kézikönyv
EHBH04CB EHBH08CB EHBH11CB EHBH16CB EHBX04CB EHBX08CB EHBX11CB EHBX16CB EHVH04S18CB EHVH08S18CB EHVH08S26CB EHVH11S18CB EHVH11S26CB EHVH16S18CB EHVH16S26CB EHVX04S18CB EHVX08S18CB EHVX08S26CB EHVX11S18CB
Sergyán Szabolcs szeptember 21.
Éldetektálás Sergyán Szabolcs Budapesti Műszaki Főiskola Neumann János Informatikai Kar 2009. szeptember 21. Sergyán Sz. (BMF NIK) Éldetektálás 2009. szeptember 21. 1 / 28 Mit nevezünk élnek? Intuitív
Mio Technology Limited www.mio-tech.be C510, C710. Gyors használati utasítás a Mio Map v3 programhoz. Magyar
Mio Technology Limited www.mio-tech.be C510, C710 Gyors használati utasítás a Mio Map v3 programhoz Magyar 2 A Fő menü Amikor a Mio Map elindul, a fő menü jelenik meg. Innen lehet elérni a Mio Map minden
STATISZTIKAI IDŐSORELEMZÉS A TŐZSDÉN. Doktori (PhD) értekezés
NYUGAT-MAGYARORSZÁGI EGYETEM Széchenyi Isván Gazdálkodás- és Szervezésudományok Dokori Iskola STATISZTIKAI IDŐSORELEMZÉS A TŐZSDÉN Dokori (PhD) érekezés Készíee: Hoschek Mónika A kiadvány a TÁMOP 4.. B-/--8
HF1. Határozza meg az f t 5 2 ugyanabban a koordinátarendszerben. Mi a lehetséges legbővebb értelmezési tartománya és
Házi feladaok megoldása 0. nov. 6. HF. Haározza meg az f 5 ugyanabban a koordináarendszerben. Mi a leheséges legbővebb érelmezési arománya és érékkészlee az f és az f függvényeknek? ( ) = függvény inverzé.
Dinamikus optimalizálás és a Leontief-modell
MÛHELY Közgazdasági Szemle, LVI. évf., 29. január (84 92. o.) DOBOS IMRE Dinamikus opimalizálás és a Leonief-modell A anulmány a variációszámíás gazdasági alkalmazásaiból ismere hárma. Mind három alkalmazás
INFORMATIKA ÁGAZATI ALKALMAZÁSAI. Az Agrármérnöki MSc szak tananyagfejlesztése TÁMOP /1/A
INFORMATIKA ÁGAZATI ALKALMAZÁSAI Az Agrármérnöki MSc szak tananyagfejlesztése TÁMOP-4.1.2-08/1/A-2009-0010 11. Globális helymeghatározás pontosító rendszerei Pontosságot befolyásoló tényezők Differenciális
1. Előadás: Készletezési modellek, I-II.
. Előadás: Készleezési modellek, I-II. Készleeke rendszerin azér arunk hogy, valamely szükséglee, igény kielégísünk. A szóban forgó anyag, cikk iráni igény, keresle a készle fogyásá idézi elő. Gondoskodnunk
OPTIKA STATISZTIKUS OPTIKA IDŐBELI KOHERENCIA. Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Atomfizika Tanszék, dr. Erdei Gábor
OPTIK STTISZTIKUS OPTIK IDŐELI KOHERENCI udpesi Műszki és Gzdságudományi Egyeem omfizik Tnszék, dr. Erdei Gáor Ágzi felkészíés hzi ELI projekel összefüggő képzési és K+F feldokr TÁMOP-4...C-//KONV-0-0005
HER2-receptort célzó peptidek szerkezet-hatás összefüggésének vizsgálata emlőtumor sejtvonalakon
HER2-recepor célzó pepidek szerkeze-haás összefüggésének vizsgálaa emlőumor sejvonalakon Biri-Kovács Beáa 1,2 *, Szabó Ildikó 2, Adorján Afrodié 2, Szeder Bálin 3, day László 3, Bősze Szilvia 2, Mező Gábor
Negyedik gyakorlat: Szöveges feladatok, Homogén fokszámú egyenletek Dierenciálegyenletek, Földtudomány és Környezettan BSc
Negyedik gyakorla: Szöveges feladaok, Homogén fokszámú egyenleek Dierenciálegyenleek, Földudomány és Környezean BSc. Szöveges feladaok A zikában el forduló folyamaok nagy része széválaszhaó egyenleekkel
ELEKTRONIKAI ALAPISMERETEK
Elekronikai alapismereek emel szin Javíási-érékelési úmaó 063 ÉETTSÉGI VIZSG 006. okóber. ELEKTONIKI LPISMEETEK EMELT SZINTŰ ÍÁSBELI ÉETTSÉGI VIZSG JVÍTÁSI-ÉTÉKELÉSI ÚTMTTÓ OKTTÁSI ÉS KLTÁLIS MINISZTÉIM
A jövedelem- és árváltozások hatása a fogyasztói döntésre. Az ICC görbe. Az Engel-görbe. 4-5. előadás
4-5. előadás A jövedelem- és árváltozások hatása a fogasztói döntésre ICC és Engel-görbe, PCC és egéni keresleti függvén. A iaci keresleti görbe származtatása. A fogasztói többlet. Kereslet-rugalmassági
Az ökotérképezés. Az ökotérképezés. Milyen térkép. A térképezés végzésének fázisai. Települési elhelyezkedés. Települési elhelyezkedés
Az ökoérképezés Az ökoérképezés Az öko-érképezés az ayagáram elemzése alapuló módszer a köryezei éyezık haásaiak grafikus megjeleíésére a köryezei iformációk megjeleíéséek egyszerő módja viszoylag köye
Fizika A2E, 11. feladatsor
Fizika AE, 11. feladasor Vida György József vidagyorgy@gmail.com 1. felada: Állandó, =,1 A er sség áram öl egy a = 5 cm él, d = 4 mm ávolságban lév, négyze alakú lapokból álló síkkondenzáor. a Haározzuk
Környezetvédelmi és Vízügyi Minisztérium Hulladékgazdálkodási és Technológiai Főosztály
Környezevédelmi és Vízügyi Miniszérium Hulladékgazdálkodási és Technológiai Főoszály Hulladékgazdálkodás ervezése a nemzeközi ámogaásokból kimaradó erüleeken Dél-Kele Alföld Régió Budapes, 2004. november
Projekt adatlap. a Társadalmi Megújulás Operatív Program. Nemzetiségi tanulók nevelésének és oktatásának segítése c. pályázati felhívásához
I. Projek adalap a Társadalmi Megújulás Operaív Program Nemzeiségi anulók nevelésének és okaásának segíése c. pályázai felhívásához Kódszám: TÁMOP-3.4.1.A-08/2 A projekek az Európai Unió ámogaásával, az
Adatbányászat: Rendellenesség keresés. 10. fejezet. Tan, Steinbach, Kumar Bevezetés az adatbányászatba
Adabányásza: Rendellenesség keresés 10. fejeze Tan, Seinbach, Kumar Bevezeés az adabányászaba előadás-fóliák fordíoa Ispány Máron Logók és ámogaás A ananyag a TÁMOP-4.1.2-08/1/A-2009-0046 számú Kele-magyarországi
A T LED-ek "fehér könyve" Alapvetõ ismeretek a LED-ekrõl
A T LED-ek "fehér könyve" Alapveõ ismereek a LED-ekrõl Bevezeés Fényemiáló dióda A LED félvezeõ alapú fényforrás. Jelenõs mérékben különbözik a hagyományos fényforrásokól, amelyeknél a fény izzószál vagy
Miről lesz szó? Videó tartalom elemzés (VCA) leegyszerűsített működése Kültéri védelem Közúthálózat megfigyelés Emberszámlálás
Videóanalitikát mindenhova! Princz Adorján Miről lesz szó? Videó tartalom elemzés (VCA) leegyszerűsített működése Kültéri védelem Közúthálózat megfigyelés Emberszámlálás VCA alapú detektorok Videótartalom
4. számú melléklet A tervezéssel kapcsolatos ellenőrzési nyomvonal. Határidő. Módja, eszköze
4. számú mellékle ervezsel i nyomvon Munkafolyama, evékenység 1. Kölségvei ervez - a erveze ére v elmélei, szakmai felkzül - a ervez munkafolyamaokra v lebonása, munkamegoszás - a ervezsel feladaelláásra
A budapesti közlekedési dugók okai és következményei. Összefoglalás
A budapesi közlekedési dugók okai és kövekezményei Összefoglalás A fennarhaó gazdasági fejlődés elengedheelen feléele a jól működő közlekedési hálóza. Az írás legfonosabb célja az, hogy felhívja a figyelme
RÖVID TÁVÚ ELİREJELZİ MODELL MAGYARORSZÁGRA
Közgazdasági és Regionális Tudományok Inézee Pécsi Tudományegyeem Közgazdaságudományi Kar MŐHELYTANULMÁNYOK RÖVID TÁVÚ ELİREJELZİ MODELL MAGYARORSZÁGRA Balaoni András - Mellár Tamás 2011/3 2011. szepember
Területi ellátási egyenlőtlenségek az egészségügyben. Országos kórházi és egyéb ellátási tematikus térképek készítése és térbeli statisztikai elemzése
Terülei elláási egyenlőlenségek az egészségügyben. Országos kórházi és egyéb elláási emaikus érképek készíése és érbeli saiszikai elemzése OKTK 1646/III.b. sz. kuaás Kuaási zárójelenés Nógrád Borsod-Abaúj-Zemplén
Összegezés az ajánlatok elbírálásáról
Összegezés az ajánlaok elbírálásáról 9. mellékle a 92/211. (XII. 3.) NFM rendelehez 1. Az ajánlakérő neve és címe: Budesi Távhőszolgálaó Zárkörűen Működő Részvényársaság (FŐTÁV Zr.) 1116 Budes Kaloaszeg
Architektúra, memóriák
Archiekúra, memóriák Mirıl lesz szó? Alapfogalmak DRAM ípusok Mőködés Koschek Vilmos Jellemzık vkoschek@vonalkod.hu 2 Félvezeıs memóriák Hozzáférési idı Miér is? Mőködési sebesség kérése kérése kérése
492 Lantos-Kiss-Harmati: Szabályozástechnika gyakorlatok. 7. Gyakorlat
49 Lanos-Kiss-Harmai: Sabáloásechnika gakorlaok 7. Gakorla 7. anermi gakorla Idenifikációs algorimusok A korábbi gakorlaok során a sabáloási körben a sakas árvielé a legöbbsör adonak éeleük fel vag fiikai
t 2 Hőcsere folyamatok ( Műv-I. 248-284.o. ) Minden hővel kapcsolatos művelet veszteséges - nincs tökéletes hőszigetelő anyag,
Hősee folyamaok ( Műv-I. 48-84.o. ) A ménöki gyakola endkívül gyakoi feladaa: - a közegek ( folyadékok, gázok ) Minden hővel kapsolaos művele veszeséges - nins ökélees hőszigeelő anyag, hűése melegíése
3D-s számítógépes geometria
3D-s számíógépes geomeia 8. Felülemeszések páhzamosan elol és lekeekíő felüleek hp://cg.ii.bme.h/poal/noe/3 hps://www.ik.bme.h/kepzes/agak/viiiav D. Váa Tamás BME Villamosménöki és Infomaikai Ka Iáníásechnika
Kollégáimmal arra az elhatározásra jutottunk, hogy kicsit átfabrikáljuk, napra késszé tesszük cégünk magazinjának első számát.
Üdvözlöm! Kollégáimmal arra az elhaározásra juounk, hogy kicsi áfabrikáljuk, napra késszé esszük cégünk magazinjának első számá A magazin célja ugyanaz, min a miénk, azaz levenni azoka a erheke az Ön válláról,
Markerek jól felismerhetőek, elkülöníthetők a környezettől Korlátos hiba
1. Ismertesse a relatív és abszolút pozíciómegatározás tulajdonságait, és lehetőségeit. Mit jelent a dead reckoning, és mi az odometria? Milyen hibalehetőségekre kell számítanunk odometria alkalmazásakor?
Kommunikációs hálózatok 2 Analóg és digitális beszédátvitel
Kommunikációs hálózaok 2 Analóg és digiális beszédáviel Némeh Kriszián BME TMIT 2017. február 14. A árgy felépíése 1. Bevezeés Bemuakozás, jáékszabályok, sb. Technikaörénei áekinés Mai ávközlő rendszerek