MACS, NÉGY LÁBÚ MECHANIKA

Méret: px
Mutatás kezdődik a ... oldaltól:

Download "MACS, NÉGY LÁBÚ MECHANIKA"

Átírás

1 Budapesti Műszaki Főiskola Neumann János Informatikai Főiskolai Kar Szoftvertechnológia Intézet TUDOMÁNYOS DIÁKKÖRI DOLGOZAT MACS, NÉGY LÁBÚ MECHANIKA Szerzők: Kancsár Dániel mérnök informatikus szak, III. évfolyam Sípos Péter mérnök informatikus szak, I. évfolyam Konzulens: Vámossy Zoltán főiskolai docens Budapest, 2005

2 Tartalomjegyzék TARTALOMJEGYZÉK... 2 BEVEZETŐ... 3 ABSZTRAKT... 3 ROBOT... 3 ROBOT, AUTOMATA, ANIMAT... 3 RÉSZEGYSÉGEK... 4 HASONLÓ RENDSZEREK... 4 ÁTTEKINTÉS... 4 Célfüggvény... 4 Döntéshozó algoritmusok... 5 Felhasználói interfész... 5 Keretrendszer... 5 EREDMÉNYEK... 6 SZOFTVER... 6 Motorvezérlő Drobot... 7 Külső kommunikáció LPT porton keresztül... 8 HARDVER... 8 Külső kommunikáció LPT porton keresztül... 8 Léptető motorok... 9 Elektronika... 9 Galvanikus leválasztás Demultiplexer Meghajtó fokozat TOVÁBBI FEJLESZTÉSEK SZOFTVER Dmátrix Játék HARDVER Soros kommunikáció Rádiós adatátvitel Látás HIVATKOZÁSOK FÜGGELÉK oldal, összesen: 19

3 Bevezető Absztrakt A dolgozat témája lépegető hardver kidolgozása, amely számítógépről kiadott parancsok végrehajtásával haladni képes. A másodlagos cél egy olyan keret-, vezérlőprogram kidolgozása amelyen keresztül utasítások adhatóak ki az egységnek. Robot A kifejezés 1921-ben jelent meg Karel Capek cseh író R.U.R. Rossum Univerzális Robotjai című színművében. A szó egyébként visszavezethető a szláv nyelvekben megtalálható robota, rábótá (munka) szóra. Capek felfogásában a robot már önálló, memóriával rendelkező, tanulásra is képes szerkezet, bizonyos értelemben véve emberhelyettesítő. [1] Robot, automata, animat Mivel nincs egységesen elfogadott definíció a robot fogalmára, a következő szempontok teljesülése esetén beszélünk robotról: - programozhatóság - érzékelők - írható/olvasható memória - adaptációs képesség - tanulási képesség illetve automatáról: - programozhatóság - érzékelők Az animat kifejezés az angol állat (animal) szóból származik, és a robotika egy speciális ágának tekinthető. Állatok gépi modelljének megépítését foglalja magába. Létezik nyolc-, hat-, négy-, három-, két-, sőt egylábú animat is. A legnehezebb feladat a járási stratégia kidolgozása, azaz hogy lépés közben hány lába maradjon a talajon, és ezalatt a súlypontja hova essen. A statikus stabilitás szerint például a négylábú lépegető robotnak egyszerre három lába van a talajon, a súlypontja pedig a három láb által bezárt háromszögön belülre esik. 3. oldal, összesen: 19

4 Részegységek Hasonló rendszerek A robotokat mozgatási technikájuk alapján két nagy csoportra lehet bontani, a kerekekkel és a lábakkal rendelkezőkre. Mindkettő fajtából sok projekt és bőséges irodalom van. Talán a lábakkal rendelkező robotok vezérlése nehezebb. Külön figyelmet kell fordítani a stabilitásra, súlypontra, a bonyolult vezérlő programra, de a kihívás mellett objektív pozitívuma, hogy képes leküzdeni a térbeli akadályokat. Számszerű összehasonlítási alapul egy lengyel fejlesztő, non-profit, magán projektjeit vettem. [2] [1. Táblázat] Az első szembetűnő különbség a súlyban van, a mi LEGO-s megoldásunk sokkal nagyobb súlyt mutat, mint a nagyobb, alumíniumból készített társai. Ennek oka abban rejlik, hogy mi nem drága, kicsi, könnyű szervomotorokat használunk, hanem olcsó, nagy, nehéz léptetőmotorokat. A fő indoklása ennek az anyagiak. Igaz a léptető motorokat nem pont robotokhoz tervezték, szoftverből kell figyelni, hogy hány lépést tettünk a bázisponthoz képest. Mivel a motor körbe fordul ezért pontos helyzetállapothoz csak így juthatunk. A lábak helyzetében, hosszában is eltérést tapasztaltunk. Alapvetően ez a más jellegű megoldás miatt van, mi nem kiemeljük az első részével a lábakat, hanem elforgatjuk saját tengelyük körül, ez inkább a hüllők mozgására hasonlít, mint az emlősökére. A párhuzamos port használata a sorossal szemben egyelőre azért indokolt, mert nem adatátvitelre használjuk, hanem csak kevés számú egység vezérlésére. Viszont a soros vezérlésre mindenképpen indokolt áttérni. Nemcsak a könnyebb adatszállítás miatt, hanem mert a mikrokontrollerek és tartozékaik soros vezérlést igényelnek. Természetesen a témában léteznek céges, profit orientált projektek is, pl. az Iguana Robotics TomCat nevű projektje [3], ahol ugyancsak a lábak minél jobb vezérlése a cél. Áttekintés Az alapkoncepciónk a projektre egy olyan fizikai entitás megvalósítása, amit egy keretrendszeren (framework) keresztül tudunk egy felhasználói interfészen vezérelni. Az ilyesfajta megvalósítás azért lényeges, mert a későbbi fejlesztések eredményeképpen szeretnénk azt elérni, hogy bizonyos célfüggvények megadásával úgymond egy program vezérelje a fizikai objektumot. Mindezt úgy, hogy ez a vezérlőprogram nem tudja azt, hogy ő épp egy fizikai entitást irányít vagy egy virtuális játékot játszik, és ezt az elvet segíteni képes a keretrendszer és a felhasználói interfész szétválasztása. [1.Ábra] Célfüggvény A célfüggvénynek az automatikus vezérlésnél van haszna. Segítségével tudjuk közölni az algoritmussal, hogy az aktuális eredmény jobbnak vagy rosszabbnak tekinthető az előző állapothoz képest. 4. oldal, összesen: 19

5 Döntéshozó algoritmusok A döntéshozó algoritmus két bemenete, hogy jobb állapotba került e az előző eredmény, lépés óta. Valamint egy környezet ahonnan meg kell tennie a következő lépést. Ezen két adat alapján kell eldöntenie, hogy melyik irányban haladjon tovább. Az egyszerűség kedvéért a négy alapirány is tökéletesen megfelel. Felhasználói interfész A tervezett felhasználói interfészen csak olyan dolgok szerepelhetnek, amik az entitás magas szintű vezérlését teszik lehetővé. Pl.: előre, hátra, fordul, objektumkövetés. Keretrendszer A keretrendszernek interfésszel kell rendelkeznie az automatikus vezérlés és a felhasználói vezérlés felé is, ha ez a kettő teljesült, akkor csak a megkapott parancsokat kell lefordítania és továbbítania az entitás felé. 5. oldal, összesen: 19

6 Eredmények Szoftver 13. Ábra, [7] Motorvezérlő A jelenlegi vezérlést ez a program valósítja meg. A párhuzamos porton keresztül történő adatküldésre lett kitalálva. A párhuzamos port felső 4bitjét a motorok megcímzésére, az alsó 4bitet pedig az adatok kiküldésére használja. Ez a fizikai világban egy demultiplexerrel valósul meg. A programban a működésnek két módja van. Az első, ha egy motort vezérlünk. Ilyenkor ki kell választani egy motort, ez be fog íródni a kiküldött jel felső 4 bitjébe, azután pedig a motorhoz tartozó szekvenciát illetve fél-teljes lépést kell kiválasztani. A fél és teljes lépések lényege a következő. A villanymotorokban, amiket használunk 4 tekercs van. A szekvenciában leírtak szerint, pl. 1,2,4,8 válnak aktívvá. Egyszerre csak egy. (egy teljes szekvencia = egy impulzus) A teljes lépésnél pontosabb működésre is lehet motorjainkat bírni, ennek a módja a fél lépés. A szekvencia megmarad, csak un. köztes állapotokba is hozzuk a tekercseinket, pl. 1,2 állapot között a kettő közötti állapot a kettő összege lesz, vagyis 1,3,2. Ha ezt így végigszámoljuk 6. oldal, összesen: 19

7 az egész szekvenciára akkor egy fél-lépéses szekvenciát kapunk. A 1,2,4,8 fél lépésben 1,3,2,6,4,12,8,9. Ennek előnye, hogy pontosabban tudjuk villanymotorjainkat mozgatni. Viszont az megeshet, hogy egy villanymotornak nem 1,2,4,8 a sorrendi állapota, ezért ezt az értéket külön is beállíthatjuk. Fontos megjegyezni, hogy miután egy kívánt állapotba hoztuk a villanymotort a melegedés elkerülése érdekében mindig alapállapotba kell hozni. Magyarán le kell kapcsolni a tekercseket, állapotváltozás ilyenkor nem lesz és nem is fog melegedni. [2. Ábra] A többmotoros vezérlés ugyanúgy működik, mint az egymotoros. Megoldásban ez úgy jön ki, hogy a motorokra kimenő vezérlést elmentjük egy szöveges fájlba, az egyes sorok a lépéseknek, motorvezérléseknek felelnek meg. Vagyis csupán annyi a dolgunk, hogy szekvenciálisan végiglépkedjünk a rekordokon és egyesével végrehajtsuk a vezérlést. [3. Ábra] Egy vezérlési sor a következőképpen néz ki: - Motor azonosító, Szekvencia - Lépés, 1; fél lépés, 0 - Előre, 1; hátra, 0 - Fok, 1+ A program tesztelése egy saját magunk által létrehozott port tesztelő készülékkel történt. [4. Ábra] A bemenő jele a párhuzamos port kimenő jele, a 8 adatbit mindegyike rá van kötve egy optokapun keresztül egy LED-re, ha az adott szálon van jel, akkor ég a LED. Célunk úgy mozgatni a hardvert, hogy a fentebb leírt módon felépített állományokat végrehajtva tipikus mozgások hajtódjanak végre. Pl.: testhossznyit előre.txt, jobbra 15fok.txt, balra 15fok.txt, lábakalapállapotba.txt. Az így meghatározott állományokat azután csak be kell tölteni, végre kell hajtatni. Igaz, fontos megjegyezni, hogy a lábakat minden állomány végén be kell állítani egy olyan pózba amit a következő fázis elkezdésekor feltételezünk. Indításkor érdemes beállítani a lábakat egy default pózba és azután bizonyos működési idő után újra és újra visszaállítani őket oda. 3Drobot A program vizuális megjelenítésre, modellezésre szolgál. Mivel az entitásunk tükrözéssel készült, és a motoroknak fix helye van, ezért a súlypontot csupán geometriai számításokból is meg lehet határozni, ezt is megvalósítja a program. Lehet a motorvezérlő programtól függetlenül is használni, de vele együtt is. Az egyes motorok össze vannak kötve a 3D-s modell megfelelő pontjával így az a vezérlés, ami kimegy a számítógépről az a modellező programban is meg fog jelenni. Így tehát nem szükséges, hogy a hardver rá legyen kötve a PC-re, a szimuláció eredményeképpen virtuálisan tesztelhetők az egyes mozgásokat leíró állományok a stabilitás szempontjából. [5. Ábra] 7. oldal, összesen: 19

8 Külső kommunikáció LPT porton keresztül WindowsNT előtti rendszereken ez közvetlen portcimzéssel is megvalósítható volt, pl. Port[$378] := 255;. A WindowsNT-n és az arra alapuló rendszereken (2000,XP) viszont már tiltva van a közvetlen bus címzés. Ezért egy [6] weblapon felelhető IO.DLL segítségével tervezzük használni a párhuzamos portot. Ez egy teljesen ingyenesen használható könyvtár. Ezzel a DLL-el hasonló egyszerűséggel használható a párhuzamos port, pl. PortOut($378,255);. Mindkettő programsor a maximális jelet küldi ki. A párhuzamos porton egyszerre 8 adatbit ( = , 256 állapot) küldhető ki, és 5 adatbit (32 állapot) fogadható. Hardver Külső kommunikáció LPT porton keresztül A párhuzamos portot vagy interfészt Centronics portnak is nevezik, mivel a Centronics cég fejlesztette ki a saját nyomtatói számára, még a PC-k megjelenése elõtt. Tehát alapvetően a számítógép és a nyomtató közötti kommunikációra való. Régebben ez egyirányú volt, csak a PC adta az adatokat a nyomtatónak. Ma már sokkal intelligensebbek a nyomtatók is ezért, õk is küldözgetnek jeleket a gépnek (kifogyott a papír v. a tinta stb.). Ám a PC-kben ez a port nem csak erre való, sok más feladatot is elláthat. A két számítógép közötti adatátvitel egyik legegyszerűbb módja. De lehet rá kötni külsõ winchestert, lapolvasót, külsõmodemet,vagy akár az általunk épített áramköröket. A párhuzamos port csak fizikailag tekinthető egy portnak, mert valójában három további regiszterre bomlik. Ezek a Data(8), a Status(5), és a Control(4). Mindhárom felhasználhatósága bizonyos mértékben korlátozott iránya és sávszélessége miatt. Némelyik láb alapesetben negált formában áll rendelkezésre. [6. Ábra] [2. Táblázat] A projektben ezt a portot használjuk a robot és a gép közti kommunikációra. Ebből is csak a data regisztert, mivel az alapvető mozgásfunkciókra elég a 8 (2*4) bit. A data regisztert a számítógépen a 378-as porton érjük el alapból, bár a regiszter címe a BIOS-ban változtatható. A 8 bitet elektronika segítségével 2*4 bitre osztjuk, és külön feladatot kapnak. Az első 4 biten (D0 D3) kapja a motor adatokat, vagyis a léptetőmotorok lépésutasításait, a második 4 biten (D4 D7) pedig a címzést. Így egyszerre 16 motor vezérlése válik lehetővé. 8. oldal, összesen: 19

9 Léptető motorok A léptetőmotor egy olyan elektromos készülék, amely az elektromos impulzusokat diszkrét mechanikus mozgássá alakítja. A léptetőmotorok lelke a többtekercses rendszer, illetve a számos Észak-dél pólussal rendelkező rotor. Előnyei: - Az elfordulási szög egyértelműen meghatározható a az impulzusok számából. - Maximális nyomatékot képes leadni állás közben is (Ha a tekercsek gerjesztve vannak). - Precíz pozícionálhatóság, és ismétlési lehetőség. - Kiváló reakcióidő az indításra/ megállásra/ irányváltásra. - Minimális belső mechanikai kopás, hosszú élettartam. - Egyszerűen elérhető nagyon alacsony forgási sebesség terhelés alatt is. - Széles határok közt állítható forgási sebesség, egyszerűen az impulzusok frekvenciájával. Hátrányai: - Rezonancia léphet fel ha nem folyamatosan vezérelt. - Nehezen használható extrém nagy sebességeknél. Nyitott körös működés: A léptetőmotor egyik legnagyobb előnye hogy nincs szükség visszacsatolt információra a pozíció meghatározására. Vagyis nem igényel drága és bonyolult érzékelőket, és visszacsatolási rendszereket. Egyszerűen csak a kiküldött impulzusokat kell számon tartani, amiből meghatározhatjuk a léptetőmotor helyzetét. Típusok: A léptetőmotorok különböző fajtáinál felépítésben és működésben is vannak bizonyos eltérések. Felépítés szempontjából három fajta motort különböztetünk meg: a változó reluktanciájú, az állandó mágneses, illetve a hibrid motorokat. Ezek pontos jelentését nem fejtem ki, mert itteni alkalmazásuk miatt nem bírnak nagy jelentősséggel. Viszont működésük szempontjából két csoportra lehet őket osztani, az unipoláris illetve a bipoláris hajtásúakra. - Bipoláris hajtásnál a tekercsek páronként sorban vagy párhuzamosan vannak kötve, és a két végződés van kivezetve. Ennek meghajtásához tranzisztor mátrixra van szükségünk a meghajtásra, ugyanis itt a tekercseken fordul az áram iránya. [7. Ábra] - Unipoláris hajtásnál tekercs páronként van egy közös kivezetés ahol a tápfeszültséget kapja, és tranzisztorokkal nyitjuk a megfelelő ágat. [8. Ábra] Elektronika A vezérlő elektronika képezi a hidat a motorok és a számítógép között. Ennek következtében feladata igen sokrétű. Feldolgozza a beérkező adatot, majd ő megfelelő motornak felerősítve továbbítja. Ezenfelül a motoroktól visszaérkező jeleket figyeli, és továbbítja a számítógép felé. 9. oldal, összesen: 19

10 Galvanikus leválasztás Mivel a léptetőmotorok a számítógép TTL jelszintjénél lényegesebben nagyobb feszültségen (12-24V) üzemelnek, ezért külön tápellátást igényelnek. Hogyha egy ilyen szintű jel kerülne a számítógép portjára, nagy valószínűséggel tönkre is tenné. Ezért első lépésben galvanikusan le kell választani az interfész ki- és bemeneteit. A galvanikus leválasztás azt jelenti, hogy a jelet valamilyen nem elektromos jellé alakítjuk, ezt érzékeljük és vissza alakítjuk elektromos jellé. Ezt transzformátorral, vagy optocsatolóval végezhetjük. Ez utóbbi olcsóbb és egyszerűbb megoldás, ezért csak ennek az ismertetésére térek ki. Az optocsatoló, mint neve is mutatja fénnyé alakítja a jelet, majd azt vissza elektronikus jellé. Általában egy LED-et és egy fotótranzisztort tartalmaz (van olyan is amelyikben fototirisztor van, ezekkel közvetlenül lehet vezérelni nagyfeszültségű eszközöket). Az egyszerű DIL tokozásúak a legelterjedtebbek. Általában 4 vagy 6 lábuk van. Az ilyenekben csak 1 LED és 1 fotótranzisztor van. Ilyenek típusok pl.: CNY17, 4N25, TCDT1103G. [9. Ábra] Látható, hogy a fotótranzisztor bázisa is ki van vezetve. Ez arra jó, hogy méréssel tudjuk ellenőrizni, hogy jó-e, vagy, hogy a vezérelt áramkör is bele tudjon szólni a saját bemeneteibe. A leválasztás használata a bemeneteknél is fontos. Egy lehetséges megoldás pl. ha egy optocsatolót teszünk a portra úgy, hogy a LED-et vezérli a mi áramkörünk és a tranzisztor a számítógépet. Adatbevitelnél fontos megjegyezni, hogy az állapotregiszter nem igazi regiszter, mert nem tárolja a bemenetén kapott értékeket. Erről nekünk kell gondoskodni, ha az alkalmazás megkívánja. Tehetünk pl. D tárolókat a LED-ek elé. [10. Ábra] Az ábrán látható, hogy a 12-es lábhoz másképp kell bekötni az optocsatolót. Ez azért van, mert ez egy ponált bemenet, tehát +5V-ra kell kötni. A +5V-ot a számítógépről kell levenni. Ezt egyrészt tehetjük a Game Port 1-es kivezetéséről, másrészt a tápegység valamelyik csatlakozójáról. Ezen mindig a piros vezeték a +5V. Demultiplexer Miután rendelkezésre állnak a galvanikusan leválasztott ki- és bemenetek, elkezdhetjük a jelet feldolgozni. A párhuzamos portról a Data regiszteren 8 bitet fogadunk. Ezt úgy osztottuk szét, hogy D0-D3 ig kapjuk a motor vezérlését, D4-D7 ig pedig a címzést. A címzésünk tehát egy 4 bites bináris szám, amely 0-15 vehet fel értékeket. Ezért minden egyes értéket megfeleltetünk egy motornak. A négy bites szám szétbontását végzi a demultiplexer. [11. Ábra] Erre a célra a 74C154N 4 bemenetű, 16 kimenetű demultiplexert használjuk (24 = 16). Rendelkezik 4 ponált bemenettel, 2 negált ÉS kapcsolatban álló engedélyező lábbal, valamint 16 negált kimenettel, illetve táp és testponttal (az ábrán nincs jelölve). A demultiplexer kimenetei egy-egy tranzisztort vezérelnek, ami a léptetőmotorok tápfeszültségét kapcsolja ki-be. Így egyszerre minden motor megkapja a vezérlést, ám végrehajtani csak az fogja amelyik megkapja az engedélyezést, ennek következtében a tápfeszültséget is. 10. oldal, összesen: 19

11 Meghajtó fokozat Ez lényegéből nem áll másból, mint egy tranzisztor mezőből. Mivel a motorok unipolárisan vannak kötve, így motoronként 4+1 tranzisztorra van szükségünk. A 4 NPN tranzisztor bázisa kapja a D0-D3 ról érkező vezérlést és engedi a megfelelő tekercsen folyni az áramot. A PNP tranzisztor fogadja a demultiplexertől érkező engedélyező jelet, ami az egész motor tápellátását vezérli. [12. Ábra] 11. oldal, összesen: 19

12 További fejlesztések Szoftver 3Dmátrix Későbbi fejlesztések alapját képezi ez a program, a lézeres távolságmérővel kinyert információk modellezésére alkalmas, objektumkereső algoritmusok végrehajtását támogatja. A látásnál használt 60*40 pont megjelenítésére használt. Mentés, betöltés lehetőségekkel. (XML, Szöveges fájl) A program szemléltetésre szolgál, hogy az ember számára (számunkra) is látható legyen, hogy mi is az amit látunk, illetve az, amit látnunk kellene. Játék Egy a mobiltelefonokról ismert kígyó nevű játék sajátos implementációja. A döntéshozó algoritmusok későbbi tesztelésére lett fejlesztve. Hardver Soros kommunikáció A soros kommunikáció előnye a párhuzamossal szemben abban rejlik, hogy adatot, csomagokat továbbít, nem pedig vezérlőinformációt. Amennyiben megnövekedne a kommunikáció adatmennyisége a szoftver és az hardver között jó alternatívát biztosít. Az adatforgalom további csökkentésére a hardveren elhelyezett feldolgozóegység és memória szolgáltat lehetőséget. Rádiós adatátvitel A kábeles adatátvitel egyik alternatívája a rádiós adás. Nagyobb szabadságot biztosít, mint az infrás illetve a kábeles megoldás és létezik előre legyártott IC hozzá sokat könnyítve ezzel dolgunkon. Viszont alapfeltétele az, hogy sorosan legyen hozzácsatolva egy jelfeldolgozó egység (PIC). Látás Az működési elv lényege a mára eléggé elterjedt lézeres távolságmérőn alapszik. Ennek lényege, hogy egy modulált lézersugarat bocsát ki magából, majd a kimenő és visszaverődő lézersugár fáziskülönbségéből kiszámolja a távolságot. Nos a lézeres helymeghatározó is ezt teszi, csak míg a távolságmérő 1 pont távját, addig ez n*m pontét határozza meg. Így kapunk egy mátrixot, melynek értékei a különböző koordináták távolságát tartalmazzák, amiből egy program segítségével egy képet készíthetünk. 12. oldal, összesen: 19

13 Hivatkozások [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] 13. oldal, összesen: 19

14 Függelék 1. Táblázat, összehasonlítás a leggedrobots.com adataival. Fejlesztő Típus R0 R1 R2 Hosszúság 28 [cm] 28 [cm] 40 [cm] Szélesség 20 [cm] 20 [cm] 24 [cm] Magasság 24 [cm] 24 [cm] 27 [cm] Súly 1.1 [kg] 1.0 [kg] 1.3 [kg] Sebesség 5 cm/s 15 cm/s? cm/s Tápellátás 12V DC, külső 12V DC, külső 12V DC, külső vagy belső 4x3V Lit. Battery Lábak két rész 165:80 mm két rész 165:80 mm két rész 22:10 cm Láb távolság 20 [cm] 20 [cm] 26 [cm] Lábszélesség N/A N/A 12.5 [cm] Anyag Alumínium Alumínium Alumínium Forgató motorok N/A N/A Micro Motorok B138F Meghajtó motorok Micro Motorok B138F Micro Motorok L Micro Motorok L Lábak visszacsatolása Potentiometer 5k Potentiometer 4,7k Potentiometer 4,7k Motorvezérlés 6x ST L293D 6x ST L293D 8x ST L293D Mikroprocesszor PIC16F77 20MHz PIC16F77 16MHz PIC16F876, PIC16F77 16MHz Érzékelők Gravity sensor ADXL202 Gravity sensor ADXL202 N/A Belső kommunikáció N/A N/A I2C Külső kommunikáció RS232 via cable RS232 via cable RS232 via cable Programkód PIC16 Assembly, MPLAB IDE PIC16 Assembly, MPLAB PIC16 Assembly, MPLAB Fejlesztő Típus Hosszúság Szélesség Magasság Súly Sebesség Tápellátás Lábak Láb távolság Lábszélesség Anyag Forgató motorok Meghajtó motorok Lábak visszacsatolása Motorvezérlés Mikroprocesszor Érzékelők Belső kommunikáció Külső kommunikáció Programkód saját M0 26 [cm] 16 [cm] 13 [cm] 2.4 [kg]? cm/s 12V DC, külső két rész, 14:14 cm 33 [cm] N/A LEGO (műanyag) Léptető motorok EM34-93 N/A Mikrokapcsolók Saját külső, PC N/A N/A LPT via cable külső, Delphi 14. oldal, összesen: 19

15 1. Ábra, áttekintés. 2. Ábra, motorvezérlő, egy motor vezérlése. 15. oldal, összesen: 19

16 3. Ábra, motorvezérlő, több motor vezérlése. 4. Ábra, lpt port tesztelő. 16. oldal, összesen: 19

17 5. Ábra, 3Drobot. 6. Ábra, D0-D7 Data, S3-S7 Status, C0-C3 Control. [4] 2. Táblázat, A lábak elnevezése utal arra, hogy a nyomtató és számítógép közötti kommunikációra szánták. [5] Láb száma Elnevezés (SPP) Irány (in-out) Regiszter Negált 1 Strobe in/out Control Igen 2 Data 0 out Data - 3 Data 1 out Data - 4 Data 2 out Data - 5 Data 3 out Data - 6 Data 4 out Data - 7 Data 5 out Data - 8 Data 6 out Data - 9 Data 7 out Data - 10 Ack. out Status - 11 Busy in Status Igen 12 Paper out in Status - 13 Select in Status - 14 Auto-Linefeed in/out Control Igen 15 Error/Fault in Status - 16 Initialize in/out Control - 17 Select in/out Control Igen Ground Gnd oldal, összesen: 19

18 7. Ábra, Bipoláris vezérlés. 8. Ábra, Unipoláris vezérlés. 9. Ábra, A DIL6 tokozású optocsatolók bekötése. 10. Ábra, D tárolók a LED-ek előtt. 18. oldal, összesen: 19

19 11. Ábra, demultiplexer. 12. Ábra, meghajtó fokozat. 19. oldal, összesen: 19

HA8EV ORBITRON Programmal vezérelt Azimut/Elevációs forgató elektronika v10.0

HA8EV ORBITRON Programmal vezérelt Azimut/Elevációs forgató elektronika v10.0 HA8EV ORBITRON Programmal vezérelt Azimut/Elevációs forgató elektronika v10.0 Copyright 2010 HA8EV Szőcs Péter Tartalomjegyzék: 1.) Bevezetés 3 2.) Az áramkör rövid ismertetése 3 3.) A szoftver funkcióinak

Részletesebben

E-Laboratórium 2 A léptetőmotorok alkalmazásai Elméleti leírás

E-Laboratórium 2 A léptetőmotorok alkalmazásai Elméleti leírás E-Laboratórium 2 A léptetőmotorok alkalmazásai Elméleti leírás 1. Bevezető A szinkronmotorok csoportjában egy külön helyet a léptetőmotor foglal el, aminek a diszkrét működését, vagyis a léptetést, egy

Részletesebben

TB6600 V1 Léptetőmotor vezérlő

TB6600 V1 Léptetőmotor vezérlő TB6600 V1 Léptetőmotor vezérlő Mikrolépés lehetősége: 1, 1/2, 1/4, 1/8, 1/16. A vezérlő egy motor meghajtására képes 0,5-4,5A között állítható motoráram Tápellátás: 12-45V közötti feszültséget igényel

Részletesebben

Multi-20 modul. Felhasználói dokumentáció 1.1. Készítette: Parrag László. Jóváhagyta: Rubin Informatikai Zrt.

Multi-20 modul. Felhasználói dokumentáció 1.1. Készítette: Parrag László. Jóváhagyta: Rubin Informatikai Zrt. Multi-20 modul Felhasználói dokumentáció. Készítette: Parrag László Jóváhagyta: Rubin Informatikai Zrt. 49 Budapest, Egressy út 7-2. telefon: +36 469 4020; fax: +36 469 4029 e-mail: info@rubin.hu; web:

Részletesebben

Alapvető információk a vezetékezéssel kapcsolatban

Alapvető információk a vezetékezéssel kapcsolatban Alapvető információk a vezetékezéssel kapcsolatban Néhány tipp és tanács a gyors és problémamentes bekötés érdekében: Eszközeink 24 V DC tápellátást igényelnek. A Loxone link maximum 500 m hosszan vezethető

Részletesebben

MaxiCont. MOM690 Mikroohm mérő

MaxiCont. MOM690 Mikroohm mérő MOM690 Mikroohm mérő A nagyfeszültségű megszakítók és szakaszolók karbantartásának fontos része az ellenállás mérése. A nagy áramú kontaktusok és egyéb átviteli elemek ellenállásának mérésére szolgáló

Részletesebben

HA8EV Antennaforgató vezérlı 6.0e

HA8EV Antennaforgató vezérlı 6.0e HA8EV Antennaforgató vezérlı 6.0e Copyright 2010 HA8EV Szőcs Péter Tartalomjegyzék: 1.) Bevezetés 3 2.) Az áramkör rövid ismertetése 3 3.) Az áramkör kalibrálása 4 4.) Nulla pozíció, avagy végállás keresése

Részletesebben

Programozási segédlet DS89C450 Fejlesztőpanelhez

Programozási segédlet DS89C450 Fejlesztőpanelhez Programozási segédlet DS89C450 Fejlesztőpanelhez Készítette: Fekete Dávid Processzor felépítése 2 Perifériák csatlakozása a processzorhoz A perifériák adatlapjai megtalálhatók a programozasi_segedlet.zip-ben.

Részletesebben

A/D és D/A konverterek vezérlése számítógéppel

A/D és D/A konverterek vezérlése számítógéppel 11. Laboratóriumi gyakorlat A/D és D/A konverterek vezérlése számítógéppel 1. A gyakorlat célja: Az ADC0804 és a DAC08 konverterek ismertetése, bekötése, néhány felhasználási lehetőség tanulmányozása,

Részletesebben

IDAXA-PiroSTOP. PIRINT PiroFlex Interfész. Terméklap

IDAXA-PiroSTOP. PIRINT PiroFlex Interfész. Terméklap IDAXA-PiroSTOP PIRINT PiroFlex Interfész Terméklap Hexium Kft. PIRINT Terméklap Rev 2 2 Tartalomjegyzék. ISMERTETŐ... 3 2. HARDVER... 4 2. LED... 5 2.2 KAPCSOLAT A VKGY GYŰRŰVEL... 6 2.3 CÍMBEÁLLÍTÁS...

Részletesebben

USB I/O kártya. 12 relés kimeneti csatornával, 8 digitális bemenettel (TTL) és 8 választható bemenettel, mely analóg illetve TTL módban használható.

USB I/O kártya. 12 relés kimeneti csatornával, 8 digitális bemenettel (TTL) és 8 választható bemenettel, mely analóg illetve TTL módban használható. USB I/O kártya 12 relés kimeneti csatornával, 8 digitális bemenettel (TTL) és 8 választható bemenettel, mely analóg illetve TTL módban használható. Műszaki adatok: - Tápfeszültség: 12V DC - Áramfelvétel:

Részletesebben

ems2.cp04d [18010] Keriterv Mérnök Kft Programozható Automatikai állomás 14 multifunkcionális bemenet, 6 relé kimenet, 4 analóg kimenet DIGICONTROL

ems2.cp04d [18010] Keriterv Mérnök Kft Programozható Automatikai állomás 14 multifunkcionális bemenet, 6 relé kimenet, 4 analóg kimenet DIGICONTROL [18010] Keriterv Mérnök Kft Programozható Automatikai állomás 14 multifunkcionális bemenet, 6 relé kimenet, 4 analóg kimenet DIGICONTROL ems2.cp04d Felhasználás Az ems2.cp04d egy szabadon programozható

Részletesebben

LPT_4DM_2a. Bekötési utasítás

LPT_4DM_2a. Bekötési utasítás LPT_4DM_2a Bekötési utasítás Az LPT illesztőkártya a PC-n futó mozgásvezérlő program ki-, és bemenőjeleit illeszti a CNC gép és a PC printer csatlakozója között. Főbb jellemzők: 4 tengely STEP és DIR jelei

Részletesebben

MPLAB ICD használata

MPLAB ICD használata MPLAB ICD használata Mit is tud az MPLAB ICD? Real-time és lépésről lépésre programvégrehajtás. Töréspont elhelyezése. Nyomkövetés a céláramkörben. Programozás a céláramkörben. Forrás szintű és szimbolikus

Részletesebben

A vezérlő alkalmas 1x16, 2x16, 2x20, 4x20 karakteres kijelzők meghajtására. Az 1. ábrán látható a modul bekötése.

A vezérlő alkalmas 1x16, 2x16, 2x20, 4x20 karakteres kijelzők meghajtására. Az 1. ábrán látható a modul bekötése. Soros LCD vezérlő A vezérlő modul lehetővé teszi, hogy az LCD-t soros vonalon illeszthessük alkalmazásunkhoz. A modul több soros protokollt is támogat, úgy, mint az RS232, I 2 C, SPI. Továbbá az LCD alapfunkcióit

Részletesebben

Érzékelők és beavatkozók

Érzékelők és beavatkozók Érzékelők és beavatkozók DC motorok 3. rész egyetemi docens - 1 - DC motorvezérlés H-híd: +V r Motor mozgatás előre Motor mozgatás hátra Fékezés Szabadonfutás a vezérlés függvényében UL LL + Ø - UR LR

Részletesebben

Mérési jegyzőkönyv. az ötödik méréshez

Mérési jegyzőkönyv. az ötödik méréshez Mérési jegyzőkönyv az ötödik méréshez A mérés időpontja: 2007-10-30 A mérést végezték: Nyíri Gábor kdu012 mérőcsoport A mérést vezető oktató neve: Szántó Péter A jegyzőkönyvet tartalmazó fájl neve: ikdu0125.doc

Részletesebben

SYS700-PLM Power Line Monitor modul DDC rendszerelemek, DIALOG-III család

SYS700-PLM Power Line Monitor modul DDC rendszerelemek, DIALOG-III család DDC rendszerelemek, DIALOG-III család KIVITEL ALKALMAZÁS A az energiaellátás minőségi jellemzőinek mérésére szolgáló szabadon programozható készülék. Épületfelügyeleti rendszerben (BMS), valamint önállóan

Részletesebben

MiniStep-4 Léptetőmotor vezérlő

MiniStep-4 Léptetőmotor vezérlő MiniStep-4 Léptetőmotor vezérlő Hw. verzió: V 1.1 Dátum: 2003 október 31. Doku verzió: V1.1-1 - Leírás. A MiniStep-4 léptetőmotor vezérlő széles körben alkalmazható, általános célra gyártott léptetőmotor

Részletesebben

Léptetőmotor vezérlő

Léptetőmotor vezérlő MiniStep-5 Léptetőmotor vezérlő Hw. verzió: V 1.2 Dátum: 2006 február 3. Doku verzió: V1.4-1 - Leírás. A MiniStep-5 léptetőmotor vezérlő széles körben alkalmazható, általános célra gyártott léptetőmotor

Részletesebben

A SUN POWER KIT TELEPÍTÉSÉNEK LEÍRÁSA. Leírás telepítő szakemberek részére!

A SUN POWER KIT TELEPÍTÉSÉNEK LEÍRÁSA. Leírás telepítő szakemberek részére! A SUN POWER KIT TELEPÍTÉSÉNEK LEÍRÁSA Leírás telepítő szakemberek részére! ÁLTALÁNOS LEÍRÁS A Sun Power berendezés a 24 V-os Telcoma automatizációk mozgatására lett tervezve, szükségtelenné téve a 230

Részletesebben

Dinnyeválogató v2.0. Típus: Dinnyeválogató v2.0 Program: Dinnye2 Gyártási év: 2011 Sorozatszám: 001-1-

Dinnyeválogató v2.0. Típus: Dinnyeválogató v2.0 Program: Dinnye2 Gyártási év: 2011 Sorozatszám: 001-1- Dinnyeválogató v2.0 Típus: Dinnyeválogató v2.0 Program: Dinnye2 Gyártási év: 2011 Sorozatszám: 001-1- Omron K3HB-VLC elektronika illesztése mérlegcellához I. A HBM PW10A/50 mérlegcella csatlakoztatása

Részletesebben

Roger UT-2. Kommunikációs interfész V3.0

Roger UT-2. Kommunikációs interfész V3.0 ROGER UT-2 1 Roger UT-2 Kommunikációs interfész V3.0 TELEPÍTŐI KÉZIKÖNYV ROGER UT-2 2 ÁLTALÁNOS LEÍRÁS Az UT-2 elektromos átalakítóként funkcionál az RS232 és az RS485 kommunikációs interfész-ek között.

Részletesebben

BSD2010 BSD4010. Bipoláris léptetőmotor meghajtó modulok felhasználói kézikönyve

BSD2010 BSD4010. Bipoláris léptetőmotor meghajtó modulok felhasználói kézikönyve BSD2010 BSD4010 Bipoláris léptetőmotor meghajtó modulok felhasználói kézikönyve Q-Tech Mérnöki Szolgáltató Kft. 2003 -2- Tartalomjegyzék Felhasználói kézikönyv 1 Bevezetés... 4 Jellemzők... 4 A meghajtó

Részletesebben

RÁDIÓS ADATGYŰJTŐ BERENDEZÉS RD01. Használati útmutató

RÁDIÓS ADATGYŰJTŐ BERENDEZÉS RD01. Használati útmutató RÁDIÓS ADATGYŰJTŐ BERENDEZÉS RD01 Használati útmutató Ez a dokumentum a Ring Games Kft. által gyártott GSM Adatgyűjtő Rendszer RD01 típusú eszközének Használati útmutatója. 2004, Ring Games Kft. Ring Games

Részletesebben

Nyomtatóport szintillesztő

Nyomtatóport szintillesztő Nyomtatóport szintillesztő Az alábbi nyomtatóport kártya lehetővé teszi a nyomtató porthoz való kényelmes, egyszerű hozzáférést, a jelszintek illesztett megvalósítása mellett. A ki- és bemenetek egyaránt

Részletesebben

HA8EV Antennaforgató vezérlı 5.0

HA8EV Antennaforgató vezérlı 5.0 HA8EV Antennaforgató vezérlı 5.0 Copyright 2009 HA8EV Szőcs Péter Tartalomjegyzék: 1.) Bevezetés 3 2.) Az áramkör rövid ismertetése 3 3.) Az áramkör kalibrálása 4 4.) Nulla pozíció, avagy végállás keresése

Részletesebben

2000 Szentendre, Bükköspart 74 WWW.MEVISOR.HU. MeviMR 3XC magnetorezisztív járműérzékelő szenzor

2000 Szentendre, Bükköspart 74 WWW.MEVISOR.HU. MeviMR 3XC magnetorezisztív járműérzékelő szenzor MeviMR 3XC Magnetorezisztív járműérzékelő szenzor MeviMR3XC járműérzékelő szenzor - 3 dimenzióban érzékeli a közelében megjelenő vastömeget. - Könnyű telepíthetőség. Nincs szükség az aszfalt felvágására,

Részletesebben

Élettartam teszteknél alkalmazott programstruktúra egy váltóvezérlő példáján keresztül

Élettartam teszteknél alkalmazott programstruktúra egy váltóvezérlő példáján keresztül Élettartam teszteknél alkalmazott programstruktúra egy váltóvezérlő példáján keresztül 1 Tartalom Miről is lesz szó? Bosch GS-TC Automata sebességváltó TCU (Transmission Control Unit) Élettartam tesztek

Részletesebben

Serial 2: 1200/2400 bps sebességû rádiós modem vagy

Serial 2: 1200/2400 bps sebességû rádiós modem vagy - ATMEL ATmega Processzor - kb Flash memória a program részére - kb belsõ és Kb külsõ EEPROM - kb belsõ és kb külsõ RAM - db többfunkciós soros interfész (kiépitéstõl függõen) Serial : RS- vagy RS-5 (fél-

Részletesebben

MPLC-06-MIO 1 analóg és 3 digitális bemeneti állapotot átjelző interfész. Műszaki leírás

MPLC-06-MIO 1 analóg és 3 digitális bemeneti állapotot átjelző interfész. Műszaki leírás MPLC-06-MIO analóg és digitális bemeneti állapotot átjelző interfész MultiCom Fejlesztő és Szolgáltató Kft. H -1033 Budapest, Szőlőkert u. 4. Tel.: 437-8120, 437-8121, Fax.: 437-8122, E-mail: multicomkft@multicomkft.hu,

Részletesebben

MICROCHIP PIC DEMO PANEL

MICROCHIP PIC DEMO PANEL 1 MICROCHIP PIC DEMO PANEL A cél: egy olyan, Microchip PIC mikrokontrollerrel felépített kísérleti panel készítése, ami alkalmas a PIC-ekkel való ismerkedéshez, de akár mint vezérlı panel is használható

Részletesebben

Ismerkedés az MSP430 mikrovezérlőkkel

Ismerkedés az MSP430 mikrovezérlőkkel Ismerkedés az MSP430 mikrovezérlőkkel 1 Mikrovezérlők fogalma Mikroprocesszor: Egy tokba integrált számítógép központi egység (CPU). A működés érdekében körbe kell építeni külső elemekkel (memória, perifériák,

Részletesebben

TxBlock-USB Érzékelőfejbe építhető hőmérséklet távadó

TxBlock-USB Érzékelőfejbe építhető hőmérséklet távadó TxBlock-USB Érzékelőfejbe építhető hőmérséklet távadó Bevezetés A TxBlock-USB érzékelőfejbe építhető, kétvezetékes hőmérséklet távadó, 4-20mA kimenettel. Konfigurálása egyszerűen végezhető el, speciális

Részletesebben

Logaritmikus erősítő tanulmányozása

Logaritmikus erősítő tanulmányozása 13. fejezet A műveleti erősítők Logaritmikus erősítő tanulmányozása A műveleti erősítő olyan elektronikus áramkör, amely a két bemenete közötti potenciálkülönbséget igen nagy mértékben fölerősíti. A műveleti

Részletesebben

Led - mátrix vezérlés

Led - mátrix vezérlés Led - mátrix vezérlés Készítette: X. Y. 12.F Konzulens tanár: W. Z. Led mátrix vezérlő felépítése: Mátrix kijelzőpanel Mikrovezérlő panel Működési elv: 1) Vezérlőpanel A vezérlőpanelen található a MEGA8

Részletesebben

Profi2A Axis Driver (telepítés)

Profi2A Axis Driver (telepítés) Profi2A Axis Driver (telepítés) V1.0 Mechanikai kialakítás és elhelyezés: PCB: - Kétoldalas, lyukgalvanizált nyáklemez, részben SMD szereléssel, - Méretei: 170mm 90mm, magasság igény min. 50mm (légmozgatással),

Részletesebben

2-VEZETÉKES KAPUTELEFON RENDSZER Kameraillesztő. VDCU Felhasználói és telepítői kézikönyv VDCU. VDCU Leírás v1.0.pdf

2-VEZETÉKES KAPUTELEFON RENDSZER Kameraillesztő. VDCU Felhasználói és telepítői kézikönyv VDCU. VDCU Leírás v1.0.pdf 2-VEZETÉKES KAPUTELEFON RENDSZER Kameraillesztő VDCU Felhasználói és telepítői kézikönyv VDCU VDCU Leírás v1.0.pdf Tartalomjegyzék 1 Készülék felépítése...3 2 Műszaki paraméterek...3 3 DIP kapcsolók beállítása...4

Részletesebben

8.3. AZ ASIC TESZTELÉSE

8.3. AZ ASIC TESZTELÉSE 8.3. AZ ASIC ELÉSE Az eddigiekben a terv helyességének vizsgálatára szimulációkat javasoltunk. A VLSI eszközök (közöttük az ASIC) tesztelése egy sokrétűbb feladat. Az ASIC modellezése és a terv vizsgálata

Részletesebben

USB adatgyűjtő eszközök és programozásuk Mérő- és adatgyűjtő rendszerek

USB adatgyűjtő eszközök és programozásuk Mérő- és adatgyűjtő rendszerek USB adatgyűjtő eszközök és programozásuk Mérő- és s adatgyűjt jtő rendszerek Az USB kialakulása Az USB felépítése Az USB tulajdonságai USB eszközök Áttekintés USB eszközök programozása 2 Az USB kialakulása

Részletesebben

FEDÉLZETI INERCIÁLIS ADATGYŰJTŐ RENDSZER ALKALMAZÁSA PILÓTA NÉLKÜLI REPÜLŐGÉPEKBEN BEVEZETÉS

FEDÉLZETI INERCIÁLIS ADATGYŰJTŐ RENDSZER ALKALMAZÁSA PILÓTA NÉLKÜLI REPÜLŐGÉPEKBEN BEVEZETÉS Koncz Miklós Tamás FEDÉLZETI INERCIÁLIS ADATGYŰJTŐ RENDSZER ALKALMAZÁSA PILÓTA NÉLKÜLI REPÜLŐGÉPEKBEN BEVEZETÉS Magyarországon megszűnt a nagyoroszi (Drégelypalánk) lőtér, a térségben található egyetlen,

Részletesebben

1. Digitális írástudás: a kőtáblától a számítógépig 2. Szedjük szét a számítógépet 1. örök 3. Szedjük szét a számítógépet 2.

1. Digitális írástudás: a kőtáblától a számítógépig 2. Szedjük szét a számítógépet 1. örök 3. Szedjük szét a számítógépet 2. Témakörök 1. Digitális írástudás: a kőtáblától a számítógépig ( a kommunikáció fejlődése napjainkig) 2. Szedjük szét a számítógépet 1. ( a hardver architektúra elemei) 3. Szedjük szét a számítógépet 2.

Részletesebben

A DDS áramkörök használata.

A DDS áramkörök használata. A DDS áramkörök használata. Az is lehet, hogy a DDS-ek a legjobb találmányok közé tartoznak egy rádióamatőr számára. Egy stabil frekvenciájú jelforrás előállítása házi körülmények között minden időben

Részletesebben

Számítógép felépítése

Számítógép felépítése Alaplap, processzor Számítógép felépítése Az alaplap A számítógép teljesítményét alapvetően a CPU és belső busz sebessége (a belső kommunikáció sebessége), a memória mérete és típusa, a merevlemez sebessége

Részletesebben

LÉPCSŐHÁZI AUTOMATÁK W LÉPCSŐHÁZI AUTOMATA TIMON W SCHRACK INFO W FUNKCIÓK W MŰSZAKI ADATOK

LÉPCSŐHÁZI AUTOMATÁK W LÉPCSŐHÁZI AUTOMATA TIMON W SCHRACK INFO W FUNKCIÓK W MŰSZAKI ADATOK W LÉPCSŐHÁZI AUTOMATA TIMON 150 BZ327210-A W FUNKCIÓK Energiamegtakarítás funkció Beállíthatóság 0,5 30 perc Halk működés Nagy bekapcsoló képesség, 80 A max / 20 ms 3 vagy 4 vezetékes bekötés Glimmlámpaállóság:

Részletesebben

eco1 egymotoros vezérlés

eco1 egymotoros vezérlés ECO-1 Egymotoros vezerle s oldal: 1 osszes: 4 - MŰSZAKI UTMUTATO - 1. Felépítés eco1 egymotoros vezérlés 1: Tap csatlakozo 2: Villogo csatlakozo 3: Motor csatlakozo 4: Indito bemenetek csatlakozoi 5: Biztonsagi

Részletesebben

Kétmotoros etetőhajóvezérlő áramkör kézikönyv SE-02, SE-02-1

Kétmotoros etetőhajóvezérlő áramkör kézikönyv SE-02, SE-02-1 Kétmotoros etetőhajóvezérlő áramkör kézikönyv SE-02, SE-02-1 Dátum 2014. május 3. Verzió 1.0 A SKILTOR Kft. dokumentumainak szakmai tartalma, a benne foglalt koncepciók és leírások szerzői jogi védelem

Részletesebben

MSP430 programozás Energia környezetben. Szervó motorok vezérlése

MSP430 programozás Energia környezetben. Szervó motorok vezérlése MSP430 programozás Energia környezetben Szervó motorok vezérlése 1 Szervo motorok Felépítés Jelalak 2 Servo programkönyvtár A gyári Servo programkönyvtár max. 8 db szervót kezel, s ezekhez felhasználja

Részletesebben

1 csűrő 1 csűrő 2 magassági 2 magassági 3 gáz 3 gáz 4 oldalkormány 4 oldalkormány 5 Robot üzemmód 5 csűrő

1 csűrő 1 csűrő 2 magassági 2 magassági 3 gáz 3 gáz 4 oldalkormány 4 oldalkormány 5 Robot üzemmód 5 csűrő RC csatlakozók A csatlakozók kiosztása. Figyelem, a Gnd (föld, fekete) tüskéi felül vannak! RC input RC output 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 SP Gnd 5V Signal A robot 5 tel (RC input) és 5 tel (RC output) rendelkezik.

Részletesebben

VDCU használati utasítás

VDCU használati utasítás VDCU használati utasítás A VDCU a 2 vezetékes Futura Digital rendszerhez tervezett többfunkciós eszköz. 2 db CCTV kamera csatlakoztatható felhasználásával a rendszerhez, továbbá világítás vagy zárnyitás

Részletesebben

RUBICON Serial IO kártya

RUBICON Serial IO kártya RUBICON Serial IO kártya Műszaki leírás 1.0 Készítette: Forrai Attila Jóváhagyta: Rubin Informatikai Zrt. 1149 Budapest, Egressy út 17-21. telefon: +361 469 4020; fax: +361 469 4029 e-mail: info@rubin.hu;

Részletesebben

Szárazföldi autonóm mobil robotok vezérlőrendszerének kialakítási lehetőségei. Kucsera Péter ZMNE Doktorandusz

Szárazföldi autonóm mobil robotok vezérlőrendszerének kialakítási lehetőségei. Kucsera Péter ZMNE Doktorandusz Szárazföldi autonóm mobil robotok vezérlőrendszerének kialakítási lehetőségei. Kucsera Péter ZMNE Doktorandusz A mobil robot vezérlőrendszerének feladatai Elvégzendő feladat Kommunikáció Vezérlő rendszer

Részletesebben

SpinoWraptor Trans. Forgókorong és görgősor

SpinoWraptor Trans. Forgókorong és görgősor SpinoWraptor Trans Forgókorong és görgősor Forgókorong átmérő 1650mm Raklap 1200x1000 Max terhelhetőség 2000kg Alapterület hossza 2700mm Alapterület szélessége 1650mm Alapterület felső magassága 180mm

Részletesebben

Felhasználói kézikönyv. Zárt hurkú, léptetőmotoros rendszer, HSS86 típusú meghajtó és 86HSE8N-BC38 motorral.

Felhasználói kézikönyv. Zárt hurkú, léptetőmotoros rendszer, HSS86 típusú meghajtó és 86HSE8N-BC38 motorral. Felhasználói kézikönyv Zárt hurkú, léptetőmotoros rendszer, HSS86 típusú meghajtó és 86HSE8N-BC38 motorral. Bevezetés A HSS86 egy új típusú léptetőmotor meghajtó, mely enkóderrel visszacsatolt, áramvektoros

Részletesebben

STARSET-24V-os vezérlés

STARSET-24V-os vezérlés STARSET-24V-os vezérlés FELHASZNÁLÓI KÉZI KŐNYV 24 vdc szárnyas kapu vezérlő OLVASSA EL A KÉZIKÖNYVET GONDOSAN HASZNÁLAT ELŐTT FIGYELMEZTETÉSEK: Telepítés előtt olvassa el az utasítást gondosan. Helytelen

Részletesebben

LED DRIVER 6. 6 csatornás 12-24V-os LED meghajtó. (RDM Kompatibilis) Kezelési útmutató

LED DRIVER 6. 6 csatornás 12-24V-os LED meghajtó. (RDM Kompatibilis) Kezelési útmutató LED DRIVER 6 6 csatornás 12-24V-os LED meghajtó (RDM Kompatibilis) Kezelési útmutató Tartsa meg a dokumentumot, a jövőben is szüksége lehet rá! rev 2 2015.09.30 DEZELECTRIC LED DRIVER Bemutatás A LED DRIVER

Részletesebben

Készítette: X. Y. 12.F. Konzulens tanár: W. Z.

Készítette: X. Y. 12.F. Konzulens tanár: W. Z. TÁVVEZÉRLÉS SOROS KOMMUNKÁCIÓVAL ESZKÖZÖKÖN Készítette: X. Y. 12.F Konzulens tanár: W. Z. I. Cél: A MESTER robot mozgatáskor compass modul segítségével kiszámítja, hány fokot fordult el előző helyzetéhez

Részletesebben

8. Laboratóriumi gyakorlat INKREMENTÁLIS ADÓ

8. Laboratóriumi gyakorlat INKREMENTÁLIS ADÓ 8. Laboratóriumi gyakorlat INKREMENTÁLIS ADÓ 1. A gyakorlat célja: Az inkrementális adók működésének megismerése. Számítások és szoftverfejlesztés az inkrementális adók katalógusadatainak feldolgozására

Részletesebben

IRC beüzemelése Mach3-hoz IRC Frekvenciaváltó vezérlő áramkör Inverter Remote Controller

IRC beüzemelése Mach3-hoz IRC Frekvenciaváltó vezérlő áramkör Inverter Remote Controller IRC beüzemelése Mach3-hoz IRC Frekvenciaváltó vezérlő áramkör Inverter Remote Controller A PicoPower család tagja 2012-10-19 A Pico IRC használatával szoftverből állíthatjuk a frekvenciaváltóval vezérelt

Részletesebben

TavIRisp (STK500) USB felületű programozó firmware frissítése

TavIRisp (STK500) USB felületű programozó firmware frissítése TavIRisp (STK500) USB felületű programozó firmware frissítése Felhasználói dokumentáció TavIR-AVR 2008. augusztus 22. 1 / 9 Frissítés A TavIRisp (STK500) programozó belső firmware járulékos programozó

Részletesebben

2. Számítógépek működési elve. Bevezetés az informatikába. Vezérlés elve. Külső programvezérlés... Memória. Belső programvezérlés

2. Számítógépek működési elve. Bevezetés az informatikába. Vezérlés elve. Külső programvezérlés... Memória. Belső programvezérlés . Számítógépek működési elve Bevezetés az informatikába. előadás Dudásné Nagy Marianna Az általánosan használt számítógépek a belső programvezérlés elvén működnek Külső programvezérlés... Vezérlés elve

Részletesebben

Felhasználói útmutató

Felhasználói útmutató A BioEntry Smart/Pass Kezdő Csomag tartalmazza: BioEntry Smart/Pass készülék Műanyag BioEntry állvány BioEntry interfész panel Stereo aljzat a DB-9-es kábelnek DB-9-es bővítő kábel Csavar szett CD, amely

Részletesebben

AF 088II DIO 16/8 AF 088II DIO 16. Digitális ki-, bemeneti modul. Digitális bemeneti modul

AF 088II DIO 16/8 AF 088II DIO 16. Digitális ki-, bemeneti modul. Digitális bemeneti modul - Csatlakozás az AF 088II rendszer digitális buszra - Kódkapcsolóval beállitható egység cím0..f - 16 db kétállapotú bemenet (=24V DC) - Galvanikus leválasztás - 1.5 kv szigetelési feszültség - Túlfeszültség

Részletesebben

Egy PIC-BASIC program fordítása, betöltése

Egy PIC-BASIC program fordítása, betöltése Egy PIC-BASIC program fordítása, betöltése A következıkben egy gyakorlati példán keresztül próbálom leírni, hogyan használhatjuk a PIC BASIC PRO 3 fordítóprogramot, tölthetjük be az elkészült program kódot

Részletesebben

TM-73733 Szervó vezérlő és dekóder

TM-73733 Szervó vezérlő és dekóder TM-73733 Szervó vezérlő és dekóder Használati útmutató 2011 BioDigit Ltd. Minden jog fenntartva. A dokumentum sokszorosítása, tartalmának közzététele bármilyen formában, beleértve az elektronikai és mechanikai

Részletesebben

LOGSYS LOGSYS LCD KIJELZŐ MODUL FELHASZNÁLÓI ÚTMUTATÓ. 2010. november 8. Verzió 1.0. http://logsys.mit.bme.hu

LOGSYS LOGSYS LCD KIJELZŐ MODUL FELHASZNÁLÓI ÚTMUTATÓ. 2010. november 8. Verzió 1.0. http://logsys.mit.bme.hu LOGSYS LCD KIJELZŐ MODUL FELHASZNÁLÓI ÚTMUTATÓ 2010. november 8. Verzió 1.0 http://logsys.mit.bme.hu Tartalomjegyzék 1 Bevezetés... 1 2 Kommunikációs interfész... 2 3 Memóriák az LCD vezérlőben... 3 3.1

Részletesebben

StP Műszaki Fejlesztő, Gyártó és Kereskedelmi Kft.

StP Műszaki Fejlesztő, Gyártó és Kereskedelmi Kft. StP Műszaki Fejlesztő, Gyártó és Kereskedelmi Kft. SK03-08 buszos kontroller Hardver leírás v.2 Elérhetőségek 1158 Budapest, Késmárk u. 11-13. Telefon: +36 1 410-0556; +36 20 480-5933 Fax: +36 1 414-0913

Részletesebben

Közlekedés gépjárművek elektronikája, diagnosztikája. Mikroprocesszoros technika. Memóriák, címek, alapáramkörök. A programozás alapjai

Közlekedés gépjárművek elektronikája, diagnosztikája. Mikroprocesszoros technika. Memóriák, címek, alapáramkörök. A programozás alapjai Közlekedés gépjárművek elektronikája, diagnosztikája Mikroprocesszoros technika. Memóriák, címek, alapáramkörök. A programozás alapjai TÁMOP-2.2.3-09/1-2009-0010 A Széchenyi István Térségi Integrált Szakképző

Részletesebben

UC100 USB CNC mozgásvezérlő MACH3 programhoz Plugin verzió: V2.105

UC100 USB CNC mozgásvezérlő MACH3 programhoz Plugin verzió: V2.105 Használati utasítás UC100 USB CNC mozgásvezérlő MACH3 programhoz Plugin verzió: V2.105 P olgardidesign Email: info@polgardidesign.hu Web: www.polgardidesign.hu 2012.07.22. UC100 rendeltetése: A Mach3-as

Részletesebben

T Bird 2. AVR fejlesztőpanel. Használati utasítás. Gyártja: BioDigit Kft. Forgalmazza: HEStore.hu webáruház. BioDigit Kft, 2012. Minden jog fenntartva

T Bird 2. AVR fejlesztőpanel. Használati utasítás. Gyártja: BioDigit Kft. Forgalmazza: HEStore.hu webáruház. BioDigit Kft, 2012. Minden jog fenntartva T Bird 2 AVR fejlesztőpanel Használati utasítás Gyártja: BioDigit Kft Forgalmazza: HEStore.hu webáruház BioDigit Kft, 2012 Minden jog fenntartva Főbb tulajdonságok ATMEL AVR Atmega128 típusú mikrovezérlő

Részletesebben

UC300-5LPT. USB CNC mozgásvezérlő MACH3 programhoz. Használati utasítás. Plugin verzió: V1.024

UC300-5LPT. USB CNC mozgásvezérlő MACH3 programhoz. Használati utasítás. Plugin verzió: V1.024 Használati utasítás UC300-5LPT USB CNC mozgásvezérlő MACH3 programhoz Plugin verzió: V1.024 P olgardidesign Email: info@polgardidesign.hu Web: www.polgardidesign.hu 2013.07.29. UC300-5LPT rendeltetése:

Részletesebben

Mobil Gamma-log berendezés hajtásláncának modellezése LOLIMOT használatával

Mobil Gamma-log berendezés hajtásláncának modellezése LOLIMOT használatával Mobil Gamma-log berendezés hajtásláncának modellezése LOLIMOT használatával Füvesi Viktor 1, Kovács Ernő 2, Jónap Károly 3, Vörös Csaba 4 1,4 tudományos s. munkatárs, 2 PhD, egyetemi docens, 3 PhD, tudományos

Részletesebben

MSP430 programozás Energia környezetben. Kitekintés, további lehetőségek

MSP430 programozás Energia környezetben. Kitekintés, további lehetőségek MSP430 programozás Energia környezetben Kitekintés, további lehetőségek 1 Még nem merítettünk ki minden lehetőséget Kapacitív érzékelés (nyomógombok vagy csúszka) Az Energia egyelőre nem támogatja, csak

Részletesebben

IT - Alapismeretek. Feladatgyűjtemény

IT - Alapismeretek. Feladatgyűjtemény IT - Alapismeretek Feladatgyűjtemény Feladatok PowerPoint 2000 1. FELADAT TÖRTÉNETI ÁTTEKINTÉS Pótolja a hiányzó neveket, kifejezéseket! Az első négyműveletes számológépet... készítette. A tárolt program

Részletesebben

RUPERT MÉRNÖKI IRODA. MODEM V.23 v3.1 RS232. Termék ismertető 2006.10.08

RUPERT MÉRNÖKI IRODA. MODEM V.23 v3.1 RS232. Termék ismertető 2006.10.08 RUPERT MÉRNÖKI IRODA MODEM V.23 v3.1 RS232 Termék ismertető 2006.10.08 Műszaki paraméterek: A MODEM V.23 v3.1 típusú készülék moduláris kiépítésű, speciálisan PLC készülékek adatátviteli kommunikációjának

Részletesebben

Tartalomjegyzék. Előszó... xi. 1. Bevezetés... 1. 2. Mechanikai, elektromos és logikai jellemzők... 13

Tartalomjegyzék. Előszó... xi. 1. Bevezetés... 1. 2. Mechanikai, elektromos és logikai jellemzők... 13 Előszó... xi 1. Bevezetés... 1 1.1. Fogalmak, definíciók... 1 1.1.1. Mintapéldák... 2 1.1.1.1. Mechanikus kapcsoló illesztése... 2 1.1.1.2. Nyomtató illesztése... 3 1.1.1.3. Katódsugárcsöves kijelző (CRT)

Részletesebben

1. Irányítástechnika. Készítette: Fecser Nikolett. 2. Ipari elektronika. Készítette: Horváth Lászó

1. Irányítástechnika. Készítette: Fecser Nikolett. 2. Ipari elektronika. Készítette: Horváth Lászó A mechatronikai technikus képzés átvilágítására és fejlesztésére irányuló projekt eredményeképp az egyes tantárgyakhoz új, disszeminációra alakalmas tanmeneteket dolgoztunk ki. 1. Irányítástechnika. Készítette:

Részletesebben

CS Lilin. Kültéri ház PIH-510 H/L

CS Lilin. Kültéri ház PIH-510 H/L PIH-510H/L 1. oldal, összesen: 8 CS Lilin Kültéri ház PIH-510 H/L Telepítési útmutató A leírás fontossági és bonyolultsági sorrendben tartalmazza a készülékre vonatkozó elméleti és gyakorlati ismereteket.

Részletesebben

DOP 02. Kezelési és karbantartási útmutató OPTIKAI KIOLVASÓ. Dok. No. DOP-070809-000-01-1M 2007/8

DOP 02. Kezelési és karbantartási útmutató OPTIKAI KIOLVASÓ. Dok. No. DOP-070809-000-01-1M 2007/8 DOP 02 OPTIKAI KIOLVASÓ Kezelési és karbantartási útmutató Dok. No. DOP-070809-000-01-1M 2007/8 TARTALOMJEGYZÉK DOP 02... 1 Általános tudnivalók, biztonság... 2 Műszaki leírás... 3 Felépítése... 3 Műszaki

Részletesebben

CS Lilin PIH-800II. Kezelő

CS Lilin PIH-800II. Kezelő CS Lilin PIH-800II Kezelő Telepítési útmutató A leírás fontossági és bonyolultsági sorrendben tartalmazza a készülékre vonatkozó elméleti és gyakorlati ismereteket. A gyakorlati lépések képpel vannak illusztrálva,

Részletesebben

Felhasználói kézikönyv. DM2280A típusú léptetőmotor meghajtó

Felhasználói kézikönyv. DM2280A típusú léptetőmotor meghajtó Felhasználói kézikönyv DM2280A típusú léptetőmotor meghajtó Bevezetés A DM2280A egy új generációs léptetőmotor meghajtó, a 32 bites digitális jelfeldolgozásnak (DSP) köszönhetően, lépésvesztés lehetősége

Részletesebben

Fázishasításos elven működő vezérlő elektronika rezgőadagoló működtetéséhez, Imax. 8A.

Fázishasításos elven működő vezérlő elektronika rezgőadagoló működtetéséhez, Imax. 8A. VIBRAC - 128 Fázishasításos elven működő vezérlő elektronika rezgőadagoló működtetéséhez, Imax. 8A. (-2011.09.09) VIBRAC 128 -A VIBRAC 128 -H Jellemzők: Beépített szabályozó potméter Lágy indítás, beállítható

Részletesebben

FL-11R kézikönyv Viczai design 2010. FL-11R kézikönyv. (Útmutató az FL-11R jelű LED-es villogó modell-leszállófény áramkör használatához)

FL-11R kézikönyv Viczai design 2010. FL-11R kézikönyv. (Útmutató az FL-11R jelű LED-es villogó modell-leszállófény áramkör használatához) FL-11R kézikönyv (Útmutató az FL-11R jelű LED-es villogó modell-leszállófény áramkör használatához) 1. Figyelmeztetések Az eszköz a Philips LXK2 PD12 Q00, LXK2 PD12 R00, LXK2 PD12 S00 típusjelzésű LED-jeihez

Részletesebben

S7021 ADATGYŰJTŐ. 2-csatornás adatgyűjtő számláló és bináris bemenettel. Kezelési leírás

S7021 ADATGYŰJTŐ. 2-csatornás adatgyűjtő számláló és bináris bemenettel. Kezelési leírás S7021 ADATGYŰJTŐ 2-csatornás adatgyűjtő számláló és bináris bemenettel Kezelési leírás Nem hivatalos fordítás! Minden esetleges eltérés esetén az eredeti, angol nyelvű dokumentum szövege tekintendő irányadónak:

Részletesebben

Verzió: 2.0 2012. PROCONTROL ELECTRONICS LTD www.procontrol.hu

Verzió: 2.0 2012. PROCONTROL ELECTRONICS LTD www.procontrol.hu PROCONTROL Proxer 6 RFID Proximity kártyaolvasó Verzió: 2.0 2012. Létrehozás dátuma: 2012.08.07 18:42 1. oldal, összesen: 5 A Proxer6 egy proximity kártyaolvasó, ami RFID kártyák és transzponderek (egyéb

Részletesebben

RSC-2R. Wireless Modem RS232, RS232 vonalhosszabbító, RS 232 / Rádió konverter

RSC-2R. Wireless Modem RS232, RS232 vonalhosszabbító, RS 232 / Rádió konverter RSC-2R Wireless Modem RS232, RS232 vonalhosszabbító, RS 232 / Rádió konverter Felhasználás Az RS232 rádiómodem egy DB9-es csatlakozóval RS232 portra kapcsolható, pl. PC-hez vagy egyéb soros kimenetű mobil

Részletesebben

Ipari robotok hajtása

Ipari robotok hajtása IPARI ROBOTOK Ipari robotok hajtása 4. előad adás Dr. Pintér r JózsefJ A hajtási rendszerek feladata az, hogy a robot TCP pontját az előírt pontossággal - az irányítórendszer utasításainak megfelelően

Részletesebben

ELEKTROTECHNIKA-ELEKTRONIKA ELEKTROTECHNIKA

ELEKTROTECHNIKA-ELEKTRONIKA ELEKTROTECHNIKA ELEKTROTECHNIKA-ELEKTRONIKA ELEKTROTECHNIKA 1. Egyenáramú körök Követelmények, matematikai alapok, prefixumok Töltés, áramerősség Feszültség Ellenállás és vezetés. Vezetők, szigetelők Áramkör fogalma Áramköri

Részletesebben

Alaplap: közös kapcsolódási felület a számítógép részegységei számára

Alaplap: közös kapcsolódási felület a számítógép részegységei számára Alaplap: közös kapcsolódási felület a számítógép részegységei számára AGP-csatlakozó alaplapi vezérlő chip PCI-csatlakozók rögzítőkeret a hűtőhöz FDD-csatlakozó tápegységcsatlakozó S.ATAcsatlakozók P.ATAcsatlakozók

Részletesebben

Laboratóriumi műszerek megvalósítása ARM alapú mikrovezérlővel és Linux-szal

Laboratóriumi műszerek megvalósítása ARM alapú mikrovezérlővel és Linux-szal Laboratóriumi műszerek megvalósítása ARM alapú mikrovezérlővel és Linux-szal Fuszenecker Róbert Budapesti Műszaki Főiskola Kandó Kálmán Műszaki Főiskolai Kar 2007. október 17. Laboratóriumi berendezések

Részletesebben

Satel ETHM-1. Ethernet modul. www.riasztobolt.hu

Satel ETHM-1. Ethernet modul. www.riasztobolt.hu Satel ETHM-1 Ethernet modul Az ETHM-1 Ethernet modul egy TCP/IP szerver. A modul felépítése az 1. ábrán látható: 1. ábra. Az Ethernet modul felépítése 1 RS-232 port lehetővé teszi a modul csatlakoztatását

Részletesebben

Elektronika 2. TFBE1302

Elektronika 2. TFBE1302 Elektronika 2. TFBE1302 Mérőműszerek Analóg elektronika Feszültség és áram mérése Feszültségmérő: V U R 1 I 1 igen nagy belső ellenállású mérőműszer párhuzamosan kapcsolandó a mérendő alkatrésszel R 3

Részletesebben

Felhasználói kézikönyv. DM556D típusú léptetőmotor meghajtó

Felhasználói kézikönyv. DM556D típusú léptetőmotor meghajtó Felhasználói kézikönyv DM556D típusú léptetőmotor meghajtó Bevezetés A DM556D egy új generációs léptetőmotor meghajtó, a 32 bites digitális jelfeldolgozásnak (DSP) köszönhetően, lépésvesztés lehetősége

Részletesebben

Hármas tápegység Matrix MPS-3005L-3

Hármas tápegység Matrix MPS-3005L-3 Hármas tápegység Matrix MPS-3005L-3 Általános leírás Az MPS-3005L-3 tápegység egy fix 5V-os, 3A-rel terhelhető és két 0V-30V-között változtatható,legfeljebb 5A-rel terhelhető kimenettel rendelkezik. A

Részletesebben

Bekötési rajz a Wheels WRS6 típusú ugrókódú távirányítós relémodulhoz

Bekötési rajz a Wheels WRS6 típusú ugrókódú távirányítós relémodulhoz Bekötési rajz a Wheels WRS6 típusú ugrókódú távirányítós relémodulhoz A készülék sokoldalúan használható minden olyan területen, ahol egyszeru vezérlési feladatokat kell megoldani és távirányításúvá tenni.

Részletesebben

LCD kijelzős digitális tároló szkóp FFT üzemmóddal

LCD kijelzős digitális tároló szkóp FFT üzemmóddal LCD kijelzős digitális tároló szkóp FFT üzemmóddal Type: HM-10 Y2 Y Pos Trig Level HOLD Y1 Bemenet vál. Bemenet Ablak pozició Kijelző 1) Y Pos jel baloldalon egy kis háromszög 0V helyzetét mutatja 2) Trig

Részletesebben