MACS, NÉGY LÁBÚ MECHANIKA
|
|
- Virág Szalainé
- 8 évvel ezelőtt
- Látták:
Átírás
1 Budapesti Műszaki Főiskola Neumann János Informatikai Főiskolai Kar Szoftvertechnológia Intézet TUDOMÁNYOS DIÁKKÖRI DOLGOZAT MACS, NÉGY LÁBÚ MECHANIKA Szerzők: Kancsár Dániel mérnök informatikus szak, III. évfolyam Sípos Péter mérnök informatikus szak, I. évfolyam Konzulens: Vámossy Zoltán főiskolai docens Budapest, 2005
2 Tartalomjegyzék TARTALOMJEGYZÉK... 2 BEVEZETŐ... 3 ABSZTRAKT... 3 ROBOT... 3 ROBOT, AUTOMATA, ANIMAT... 3 RÉSZEGYSÉGEK... 4 HASONLÓ RENDSZEREK... 4 ÁTTEKINTÉS... 4 Célfüggvény... 4 Döntéshozó algoritmusok... 5 Felhasználói interfész... 5 Keretrendszer... 5 EREDMÉNYEK... 6 SZOFTVER... 6 Motorvezérlő Drobot... 7 Külső kommunikáció LPT porton keresztül... 8 HARDVER... 8 Külső kommunikáció LPT porton keresztül... 8 Léptető motorok... 9 Elektronika... 9 Galvanikus leválasztás Demultiplexer Meghajtó fokozat TOVÁBBI FEJLESZTÉSEK SZOFTVER Dmátrix Játék HARDVER Soros kommunikáció Rádiós adatátvitel Látás HIVATKOZÁSOK FÜGGELÉK oldal, összesen: 19
3 Bevezető Absztrakt A dolgozat témája lépegető hardver kidolgozása, amely számítógépről kiadott parancsok végrehajtásával haladni képes. A másodlagos cél egy olyan keret-, vezérlőprogram kidolgozása amelyen keresztül utasítások adhatóak ki az egységnek. Robot A kifejezés 1921-ben jelent meg Karel Capek cseh író R.U.R. Rossum Univerzális Robotjai című színművében. A szó egyébként visszavezethető a szláv nyelvekben megtalálható robota, rábótá (munka) szóra. Capek felfogásában a robot már önálló, memóriával rendelkező, tanulásra is képes szerkezet, bizonyos értelemben véve emberhelyettesítő. [1] Robot, automata, animat Mivel nincs egységesen elfogadott definíció a robot fogalmára, a következő szempontok teljesülése esetén beszélünk robotról: - programozhatóság - érzékelők - írható/olvasható memória - adaptációs képesség - tanulási képesség illetve automatáról: - programozhatóság - érzékelők Az animat kifejezés az angol állat (animal) szóból származik, és a robotika egy speciális ágának tekinthető. Állatok gépi modelljének megépítését foglalja magába. Létezik nyolc-, hat-, négy-, három-, két-, sőt egylábú animat is. A legnehezebb feladat a járási stratégia kidolgozása, azaz hogy lépés közben hány lába maradjon a talajon, és ezalatt a súlypontja hova essen. A statikus stabilitás szerint például a négylábú lépegető robotnak egyszerre három lába van a talajon, a súlypontja pedig a három láb által bezárt háromszögön belülre esik. 3. oldal, összesen: 19
4 Részegységek Hasonló rendszerek A robotokat mozgatási technikájuk alapján két nagy csoportra lehet bontani, a kerekekkel és a lábakkal rendelkezőkre. Mindkettő fajtából sok projekt és bőséges irodalom van. Talán a lábakkal rendelkező robotok vezérlése nehezebb. Külön figyelmet kell fordítani a stabilitásra, súlypontra, a bonyolult vezérlő programra, de a kihívás mellett objektív pozitívuma, hogy képes leküzdeni a térbeli akadályokat. Számszerű összehasonlítási alapul egy lengyel fejlesztő, non-profit, magán projektjeit vettem. [2] [1. Táblázat] Az első szembetűnő különbség a súlyban van, a mi LEGO-s megoldásunk sokkal nagyobb súlyt mutat, mint a nagyobb, alumíniumból készített társai. Ennek oka abban rejlik, hogy mi nem drága, kicsi, könnyű szervomotorokat használunk, hanem olcsó, nagy, nehéz léptetőmotorokat. A fő indoklása ennek az anyagiak. Igaz a léptető motorokat nem pont robotokhoz tervezték, szoftverből kell figyelni, hogy hány lépést tettünk a bázisponthoz képest. Mivel a motor körbe fordul ezért pontos helyzetállapothoz csak így juthatunk. A lábak helyzetében, hosszában is eltérést tapasztaltunk. Alapvetően ez a más jellegű megoldás miatt van, mi nem kiemeljük az első részével a lábakat, hanem elforgatjuk saját tengelyük körül, ez inkább a hüllők mozgására hasonlít, mint az emlősökére. A párhuzamos port használata a sorossal szemben egyelőre azért indokolt, mert nem adatátvitelre használjuk, hanem csak kevés számú egység vezérlésére. Viszont a soros vezérlésre mindenképpen indokolt áttérni. Nemcsak a könnyebb adatszállítás miatt, hanem mert a mikrokontrollerek és tartozékaik soros vezérlést igényelnek. Természetesen a témában léteznek céges, profit orientált projektek is, pl. az Iguana Robotics TomCat nevű projektje [3], ahol ugyancsak a lábak minél jobb vezérlése a cél. Áttekintés Az alapkoncepciónk a projektre egy olyan fizikai entitás megvalósítása, amit egy keretrendszeren (framework) keresztül tudunk egy felhasználói interfészen vezérelni. Az ilyesfajta megvalósítás azért lényeges, mert a későbbi fejlesztések eredményeképpen szeretnénk azt elérni, hogy bizonyos célfüggvények megadásával úgymond egy program vezérelje a fizikai objektumot. Mindezt úgy, hogy ez a vezérlőprogram nem tudja azt, hogy ő épp egy fizikai entitást irányít vagy egy virtuális játékot játszik, és ezt az elvet segíteni képes a keretrendszer és a felhasználói interfész szétválasztása. [1.Ábra] Célfüggvény A célfüggvénynek az automatikus vezérlésnél van haszna. Segítségével tudjuk közölni az algoritmussal, hogy az aktuális eredmény jobbnak vagy rosszabbnak tekinthető az előző állapothoz képest. 4. oldal, összesen: 19
5 Döntéshozó algoritmusok A döntéshozó algoritmus két bemenete, hogy jobb állapotba került e az előző eredmény, lépés óta. Valamint egy környezet ahonnan meg kell tennie a következő lépést. Ezen két adat alapján kell eldöntenie, hogy melyik irányban haladjon tovább. Az egyszerűség kedvéért a négy alapirány is tökéletesen megfelel. Felhasználói interfész A tervezett felhasználói interfészen csak olyan dolgok szerepelhetnek, amik az entitás magas szintű vezérlését teszik lehetővé. Pl.: előre, hátra, fordul, objektumkövetés. Keretrendszer A keretrendszernek interfésszel kell rendelkeznie az automatikus vezérlés és a felhasználói vezérlés felé is, ha ez a kettő teljesült, akkor csak a megkapott parancsokat kell lefordítania és továbbítania az entitás felé. 5. oldal, összesen: 19
6 Eredmények Szoftver 13. Ábra, [7] Motorvezérlő A jelenlegi vezérlést ez a program valósítja meg. A párhuzamos porton keresztül történő adatküldésre lett kitalálva. A párhuzamos port felső 4bitjét a motorok megcímzésére, az alsó 4bitet pedig az adatok kiküldésére használja. Ez a fizikai világban egy demultiplexerrel valósul meg. A programban a működésnek két módja van. Az első, ha egy motort vezérlünk. Ilyenkor ki kell választani egy motort, ez be fog íródni a kiküldött jel felső 4 bitjébe, azután pedig a motorhoz tartozó szekvenciát illetve fél-teljes lépést kell kiválasztani. A fél és teljes lépések lényege a következő. A villanymotorokban, amiket használunk 4 tekercs van. A szekvenciában leírtak szerint, pl. 1,2,4,8 válnak aktívvá. Egyszerre csak egy. (egy teljes szekvencia = egy impulzus) A teljes lépésnél pontosabb működésre is lehet motorjainkat bírni, ennek a módja a fél lépés. A szekvencia megmarad, csak un. köztes állapotokba is hozzuk a tekercseinket, pl. 1,2 állapot között a kettő közötti állapot a kettő összege lesz, vagyis 1,3,2. Ha ezt így végigszámoljuk 6. oldal, összesen: 19
7 az egész szekvenciára akkor egy fél-lépéses szekvenciát kapunk. A 1,2,4,8 fél lépésben 1,3,2,6,4,12,8,9. Ennek előnye, hogy pontosabban tudjuk villanymotorjainkat mozgatni. Viszont az megeshet, hogy egy villanymotornak nem 1,2,4,8 a sorrendi állapota, ezért ezt az értéket külön is beállíthatjuk. Fontos megjegyezni, hogy miután egy kívánt állapotba hoztuk a villanymotort a melegedés elkerülése érdekében mindig alapállapotba kell hozni. Magyarán le kell kapcsolni a tekercseket, állapotváltozás ilyenkor nem lesz és nem is fog melegedni. [2. Ábra] A többmotoros vezérlés ugyanúgy működik, mint az egymotoros. Megoldásban ez úgy jön ki, hogy a motorokra kimenő vezérlést elmentjük egy szöveges fájlba, az egyes sorok a lépéseknek, motorvezérléseknek felelnek meg. Vagyis csupán annyi a dolgunk, hogy szekvenciálisan végiglépkedjünk a rekordokon és egyesével végrehajtsuk a vezérlést. [3. Ábra] Egy vezérlési sor a következőképpen néz ki: - Motor azonosító, Szekvencia - Lépés, 1; fél lépés, 0 - Előre, 1; hátra, 0 - Fok, 1+ A program tesztelése egy saját magunk által létrehozott port tesztelő készülékkel történt. [4. Ábra] A bemenő jele a párhuzamos port kimenő jele, a 8 adatbit mindegyike rá van kötve egy optokapun keresztül egy LED-re, ha az adott szálon van jel, akkor ég a LED. Célunk úgy mozgatni a hardvert, hogy a fentebb leírt módon felépített állományokat végrehajtva tipikus mozgások hajtódjanak végre. Pl.: testhossznyit előre.txt, jobbra 15fok.txt, balra 15fok.txt, lábakalapállapotba.txt. Az így meghatározott állományokat azután csak be kell tölteni, végre kell hajtatni. Igaz, fontos megjegyezni, hogy a lábakat minden állomány végén be kell állítani egy olyan pózba amit a következő fázis elkezdésekor feltételezünk. Indításkor érdemes beállítani a lábakat egy default pózba és azután bizonyos működési idő után újra és újra visszaállítani őket oda. 3Drobot A program vizuális megjelenítésre, modellezésre szolgál. Mivel az entitásunk tükrözéssel készült, és a motoroknak fix helye van, ezért a súlypontot csupán geometriai számításokból is meg lehet határozni, ezt is megvalósítja a program. Lehet a motorvezérlő programtól függetlenül is használni, de vele együtt is. Az egyes motorok össze vannak kötve a 3D-s modell megfelelő pontjával így az a vezérlés, ami kimegy a számítógépről az a modellező programban is meg fog jelenni. Így tehát nem szükséges, hogy a hardver rá legyen kötve a PC-re, a szimuláció eredményeképpen virtuálisan tesztelhetők az egyes mozgásokat leíró állományok a stabilitás szempontjából. [5. Ábra] 7. oldal, összesen: 19
8 Külső kommunikáció LPT porton keresztül WindowsNT előtti rendszereken ez közvetlen portcimzéssel is megvalósítható volt, pl. Port[$378] := 255;. A WindowsNT-n és az arra alapuló rendszereken (2000,XP) viszont már tiltva van a közvetlen bus címzés. Ezért egy [6] weblapon felelhető IO.DLL segítségével tervezzük használni a párhuzamos portot. Ez egy teljesen ingyenesen használható könyvtár. Ezzel a DLL-el hasonló egyszerűséggel használható a párhuzamos port, pl. PortOut($378,255);. Mindkettő programsor a maximális jelet küldi ki. A párhuzamos porton egyszerre 8 adatbit ( = , 256 állapot) küldhető ki, és 5 adatbit (32 állapot) fogadható. Hardver Külső kommunikáció LPT porton keresztül A párhuzamos portot vagy interfészt Centronics portnak is nevezik, mivel a Centronics cég fejlesztette ki a saját nyomtatói számára, még a PC-k megjelenése elõtt. Tehát alapvetően a számítógép és a nyomtató közötti kommunikációra való. Régebben ez egyirányú volt, csak a PC adta az adatokat a nyomtatónak. Ma már sokkal intelligensebbek a nyomtatók is ezért, õk is küldözgetnek jeleket a gépnek (kifogyott a papír v. a tinta stb.). Ám a PC-kben ez a port nem csak erre való, sok más feladatot is elláthat. A két számítógép közötti adatátvitel egyik legegyszerűbb módja. De lehet rá kötni külsõ winchestert, lapolvasót, külsõmodemet,vagy akár az általunk épített áramköröket. A párhuzamos port csak fizikailag tekinthető egy portnak, mert valójában három további regiszterre bomlik. Ezek a Data(8), a Status(5), és a Control(4). Mindhárom felhasználhatósága bizonyos mértékben korlátozott iránya és sávszélessége miatt. Némelyik láb alapesetben negált formában áll rendelkezésre. [6. Ábra] [2. Táblázat] A projektben ezt a portot használjuk a robot és a gép közti kommunikációra. Ebből is csak a data regisztert, mivel az alapvető mozgásfunkciókra elég a 8 (2*4) bit. A data regisztert a számítógépen a 378-as porton érjük el alapból, bár a regiszter címe a BIOS-ban változtatható. A 8 bitet elektronika segítségével 2*4 bitre osztjuk, és külön feladatot kapnak. Az első 4 biten (D0 D3) kapja a motor adatokat, vagyis a léptetőmotorok lépésutasításait, a második 4 biten (D4 D7) pedig a címzést. Így egyszerre 16 motor vezérlése válik lehetővé. 8. oldal, összesen: 19
9 Léptető motorok A léptetőmotor egy olyan elektromos készülék, amely az elektromos impulzusokat diszkrét mechanikus mozgássá alakítja. A léptetőmotorok lelke a többtekercses rendszer, illetve a számos Észak-dél pólussal rendelkező rotor. Előnyei: - Az elfordulási szög egyértelműen meghatározható a az impulzusok számából. - Maximális nyomatékot képes leadni állás közben is (Ha a tekercsek gerjesztve vannak). - Precíz pozícionálhatóság, és ismétlési lehetőség. - Kiváló reakcióidő az indításra/ megállásra/ irányváltásra. - Minimális belső mechanikai kopás, hosszú élettartam. - Egyszerűen elérhető nagyon alacsony forgási sebesség terhelés alatt is. - Széles határok közt állítható forgási sebesség, egyszerűen az impulzusok frekvenciájával. Hátrányai: - Rezonancia léphet fel ha nem folyamatosan vezérelt. - Nehezen használható extrém nagy sebességeknél. Nyitott körös működés: A léptetőmotor egyik legnagyobb előnye hogy nincs szükség visszacsatolt információra a pozíció meghatározására. Vagyis nem igényel drága és bonyolult érzékelőket, és visszacsatolási rendszereket. Egyszerűen csak a kiküldött impulzusokat kell számon tartani, amiből meghatározhatjuk a léptetőmotor helyzetét. Típusok: A léptetőmotorok különböző fajtáinál felépítésben és működésben is vannak bizonyos eltérések. Felépítés szempontjából három fajta motort különböztetünk meg: a változó reluktanciájú, az állandó mágneses, illetve a hibrid motorokat. Ezek pontos jelentését nem fejtem ki, mert itteni alkalmazásuk miatt nem bírnak nagy jelentősséggel. Viszont működésük szempontjából két csoportra lehet őket osztani, az unipoláris illetve a bipoláris hajtásúakra. - Bipoláris hajtásnál a tekercsek páronként sorban vagy párhuzamosan vannak kötve, és a két végződés van kivezetve. Ennek meghajtásához tranzisztor mátrixra van szükségünk a meghajtásra, ugyanis itt a tekercseken fordul az áram iránya. [7. Ábra] - Unipoláris hajtásnál tekercs páronként van egy közös kivezetés ahol a tápfeszültséget kapja, és tranzisztorokkal nyitjuk a megfelelő ágat. [8. Ábra] Elektronika A vezérlő elektronika képezi a hidat a motorok és a számítógép között. Ennek következtében feladata igen sokrétű. Feldolgozza a beérkező adatot, majd ő megfelelő motornak felerősítve továbbítja. Ezenfelül a motoroktól visszaérkező jeleket figyeli, és továbbítja a számítógép felé. 9. oldal, összesen: 19
10 Galvanikus leválasztás Mivel a léptetőmotorok a számítógép TTL jelszintjénél lényegesebben nagyobb feszültségen (12-24V) üzemelnek, ezért külön tápellátást igényelnek. Hogyha egy ilyen szintű jel kerülne a számítógép portjára, nagy valószínűséggel tönkre is tenné. Ezért első lépésben galvanikusan le kell választani az interfész ki- és bemeneteit. A galvanikus leválasztás azt jelenti, hogy a jelet valamilyen nem elektromos jellé alakítjuk, ezt érzékeljük és vissza alakítjuk elektromos jellé. Ezt transzformátorral, vagy optocsatolóval végezhetjük. Ez utóbbi olcsóbb és egyszerűbb megoldás, ezért csak ennek az ismertetésére térek ki. Az optocsatoló, mint neve is mutatja fénnyé alakítja a jelet, majd azt vissza elektronikus jellé. Általában egy LED-et és egy fotótranzisztort tartalmaz (van olyan is amelyikben fototirisztor van, ezekkel közvetlenül lehet vezérelni nagyfeszültségű eszközöket). Az egyszerű DIL tokozásúak a legelterjedtebbek. Általában 4 vagy 6 lábuk van. Az ilyenekben csak 1 LED és 1 fotótranzisztor van. Ilyenek típusok pl.: CNY17, 4N25, TCDT1103G. [9. Ábra] Látható, hogy a fotótranzisztor bázisa is ki van vezetve. Ez arra jó, hogy méréssel tudjuk ellenőrizni, hogy jó-e, vagy, hogy a vezérelt áramkör is bele tudjon szólni a saját bemeneteibe. A leválasztás használata a bemeneteknél is fontos. Egy lehetséges megoldás pl. ha egy optocsatolót teszünk a portra úgy, hogy a LED-et vezérli a mi áramkörünk és a tranzisztor a számítógépet. Adatbevitelnél fontos megjegyezni, hogy az állapotregiszter nem igazi regiszter, mert nem tárolja a bemenetén kapott értékeket. Erről nekünk kell gondoskodni, ha az alkalmazás megkívánja. Tehetünk pl. D tárolókat a LED-ek elé. [10. Ábra] Az ábrán látható, hogy a 12-es lábhoz másképp kell bekötni az optocsatolót. Ez azért van, mert ez egy ponált bemenet, tehát +5V-ra kell kötni. A +5V-ot a számítógépről kell levenni. Ezt egyrészt tehetjük a Game Port 1-es kivezetéséről, másrészt a tápegység valamelyik csatlakozójáról. Ezen mindig a piros vezeték a +5V. Demultiplexer Miután rendelkezésre állnak a galvanikusan leválasztott ki- és bemenetek, elkezdhetjük a jelet feldolgozni. A párhuzamos portról a Data regiszteren 8 bitet fogadunk. Ezt úgy osztottuk szét, hogy D0-D3 ig kapjuk a motor vezérlését, D4-D7 ig pedig a címzést. A címzésünk tehát egy 4 bites bináris szám, amely 0-15 vehet fel értékeket. Ezért minden egyes értéket megfeleltetünk egy motornak. A négy bites szám szétbontását végzi a demultiplexer. [11. Ábra] Erre a célra a 74C154N 4 bemenetű, 16 kimenetű demultiplexert használjuk (24 = 16). Rendelkezik 4 ponált bemenettel, 2 negált ÉS kapcsolatban álló engedélyező lábbal, valamint 16 negált kimenettel, illetve táp és testponttal (az ábrán nincs jelölve). A demultiplexer kimenetei egy-egy tranzisztort vezérelnek, ami a léptetőmotorok tápfeszültségét kapcsolja ki-be. Így egyszerre minden motor megkapja a vezérlést, ám végrehajtani csak az fogja amelyik megkapja az engedélyezést, ennek következtében a tápfeszültséget is. 10. oldal, összesen: 19
11 Meghajtó fokozat Ez lényegéből nem áll másból, mint egy tranzisztor mezőből. Mivel a motorok unipolárisan vannak kötve, így motoronként 4+1 tranzisztorra van szükségünk. A 4 NPN tranzisztor bázisa kapja a D0-D3 ról érkező vezérlést és engedi a megfelelő tekercsen folyni az áramot. A PNP tranzisztor fogadja a demultiplexertől érkező engedélyező jelet, ami az egész motor tápellátását vezérli. [12. Ábra] 11. oldal, összesen: 19
12 További fejlesztések Szoftver 3Dmátrix Későbbi fejlesztések alapját képezi ez a program, a lézeres távolságmérővel kinyert információk modellezésére alkalmas, objektumkereső algoritmusok végrehajtását támogatja. A látásnál használt 60*40 pont megjelenítésére használt. Mentés, betöltés lehetőségekkel. (XML, Szöveges fájl) A program szemléltetésre szolgál, hogy az ember számára (számunkra) is látható legyen, hogy mi is az amit látunk, illetve az, amit látnunk kellene. Játék Egy a mobiltelefonokról ismert kígyó nevű játék sajátos implementációja. A döntéshozó algoritmusok későbbi tesztelésére lett fejlesztve. Hardver Soros kommunikáció A soros kommunikáció előnye a párhuzamossal szemben abban rejlik, hogy adatot, csomagokat továbbít, nem pedig vezérlőinformációt. Amennyiben megnövekedne a kommunikáció adatmennyisége a szoftver és az hardver között jó alternatívát biztosít. Az adatforgalom további csökkentésére a hardveren elhelyezett feldolgozóegység és memória szolgáltat lehetőséget. Rádiós adatátvitel A kábeles adatátvitel egyik alternatívája a rádiós adás. Nagyobb szabadságot biztosít, mint az infrás illetve a kábeles megoldás és létezik előre legyártott IC hozzá sokat könnyítve ezzel dolgunkon. Viszont alapfeltétele az, hogy sorosan legyen hozzácsatolva egy jelfeldolgozó egység (PIC). Látás Az működési elv lényege a mára eléggé elterjedt lézeres távolságmérőn alapszik. Ennek lényege, hogy egy modulált lézersugarat bocsát ki magából, majd a kimenő és visszaverődő lézersugár fáziskülönbségéből kiszámolja a távolságot. Nos a lézeres helymeghatározó is ezt teszi, csak míg a távolságmérő 1 pont távját, addig ez n*m pontét határozza meg. Így kapunk egy mátrixot, melynek értékei a különböző koordináták távolságát tartalmazzák, amiből egy program segítségével egy képet készíthetünk. 12. oldal, összesen: 19
13 Hivatkozások [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] oldal, összesen: 19
14 Függelék 1. Táblázat, összehasonlítás a leggedrobots.com adataival. Fejlesztő Típus R0 R1 R2 Hosszúság 28 [cm] 28 [cm] 40 [cm] Szélesség 20 [cm] 20 [cm] 24 [cm] Magasság 24 [cm] 24 [cm] 27 [cm] Súly 1.1 [kg] 1.0 [kg] 1.3 [kg] Sebesség 5 cm/s 15 cm/s? cm/s Tápellátás 12V DC, külső 12V DC, külső 12V DC, külső vagy belső 4x3V Lit. Battery Lábak két rész 165:80 mm két rész 165:80 mm két rész 22:10 cm Láb távolság 20 [cm] 20 [cm] 26 [cm] Lábszélesség N/A N/A 12.5 [cm] Anyag Alumínium Alumínium Alumínium Forgató motorok N/A N/A Micro Motorok B138F Meghajtó motorok Micro Motorok B138F Micro Motorok L Micro Motorok L Lábak visszacsatolása Potentiometer 5k Potentiometer 4,7k Potentiometer 4,7k Motorvezérlés 6x ST L293D 6x ST L293D 8x ST L293D Mikroprocesszor PIC16F77 20MHz PIC16F77 16MHz PIC16F876, PIC16F77 16MHz Érzékelők Gravity sensor ADXL202 Gravity sensor ADXL202 N/A Belső kommunikáció N/A N/A I2C Külső kommunikáció RS232 via cable RS232 via cable RS232 via cable Programkód PIC16 Assembly, MPLAB IDE PIC16 Assembly, MPLAB PIC16 Assembly, MPLAB Fejlesztő Típus Hosszúság Szélesség Magasság Súly Sebesség Tápellátás Lábak Láb távolság Lábszélesség Anyag Forgató motorok Meghajtó motorok Lábak visszacsatolása Motorvezérlés Mikroprocesszor Érzékelők Belső kommunikáció Külső kommunikáció Programkód saját M0 26 [cm] 16 [cm] 13 [cm] 2.4 [kg]? cm/s 12V DC, külső két rész, 14:14 cm 33 [cm] N/A LEGO (műanyag) Léptető motorok EM34-93 N/A Mikrokapcsolók Saját külső, PC N/A N/A LPT via cable külső, Delphi 14. oldal, összesen: 19
15 1. Ábra, áttekintés. 2. Ábra, motorvezérlő, egy motor vezérlése. 15. oldal, összesen: 19
16 3. Ábra, motorvezérlő, több motor vezérlése. 4. Ábra, lpt port tesztelő. 16. oldal, összesen: 19
17 5. Ábra, 3Drobot. 6. Ábra, D0-D7 Data, S3-S7 Status, C0-C3 Control. [4] 2. Táblázat, A lábak elnevezése utal arra, hogy a nyomtató és számítógép közötti kommunikációra szánták. [5] Láb száma Elnevezés (SPP) Irány (in-out) Regiszter Negált 1 Strobe in/out Control Igen 2 Data 0 out Data - 3 Data 1 out Data - 4 Data 2 out Data - 5 Data 3 out Data - 6 Data 4 out Data - 7 Data 5 out Data - 8 Data 6 out Data - 9 Data 7 out Data - 10 Ack. out Status - 11 Busy in Status Igen 12 Paper out in Status - 13 Select in Status - 14 Auto-Linefeed in/out Control Igen 15 Error/Fault in Status - 16 Initialize in/out Control - 17 Select in/out Control Igen Ground Gnd oldal, összesen: 19
18 7. Ábra, Bipoláris vezérlés. 8. Ábra, Unipoláris vezérlés. 9. Ábra, A DIL6 tokozású optocsatolók bekötése. 10. Ábra, D tárolók a LED-ek előtt. 18. oldal, összesen: 19
19 11. Ábra, demultiplexer. 12. Ábra, meghajtó fokozat. 19. oldal, összesen: 19
DC motor= egyenáramú motor, villanymotor vezérlése micro:bittel:
+ DC motor= egyenáramú motor, villanymotor vezérlése micro:bittel: A motor egyfajta eszköz, amely az elektromágneses indukció szerint a villamos energiát kinetikus energiává alakíthatja át. Sokféle motor
RészletesebbenA LEGO Mindstorms EV3 programozása
A LEGO Mindstorms EV3 programozása 1. A fejlesztői környezet bemutatása 12. Az MPU6050 gyorsulás- és szögsebességmérő szenzor Orosz Péter 1 Felhasznált irodalom LEGO MINDSTORMS EV3: Felhasználói útmutató
RészletesebbenHA8EV ORBITRON Programmal vezérelt Azimut/Elevációs forgató elektronika v10.0
HA8EV ORBITRON Programmal vezérelt Azimut/Elevációs forgató elektronika v10.0 Copyright 2010 HA8EV Szőcs Péter Tartalomjegyzék: 1.) Bevezetés 3 2.) Az áramkör rövid ismertetése 3 3.) A szoftver funkcióinak
RészletesebbenTB6600 V1 Léptetőmotor vezérlő
TB6600 V1 Léptetőmotor vezérlő Mikrolépés lehetősége: 1, 1/2, 1/4, 1/8, 1/16. A vezérlő egy motor meghajtására képes 0,5-4,5A között állítható motoráram Tápellátás: 12-45V közötti feszültséget igényel
RészletesebbenE-Laboratórium 2 A léptetőmotorok alkalmazásai Elméleti leírás
E-Laboratórium 2 A léptetőmotorok alkalmazásai Elméleti leírás 1. Bevezető A szinkronmotorok csoportjában egy külön helyet a léptetőmotor foglal el, aminek a diszkrét működését, vagyis a léptetést, egy
RészletesebbenMulti-20 modul. Felhasználói dokumentáció 1.1. Készítette: Parrag László. Jóváhagyta: Rubin Informatikai Zrt.
Multi-20 modul Felhasználói dokumentáció. Készítette: Parrag László Jóváhagyta: Rubin Informatikai Zrt. 49 Budapest, Egressy út 7-2. telefon: +36 469 4020; fax: +36 469 4029 e-mail: info@rubin.hu; web:
RészletesebbenHSS60 ( ) típusú léptetőmotor meghajtó
HSS60 (93.034.027) típusú léptetőmotor meghajtó Jellemzők Teljesen zárt kör Alacsony motorzaj Alacsony meghajtó és motormelegedés Gyors válaszidő, nagy motorsebesség Optikailag leválasztott ki és bemenetek
RészletesebbenLaborgyakorlat Logikai áramkörök számítógéppel segített tervezése (CAD)
Laborgyakorlat Logikai áramkörök számítógéppel segített tervezése (CAD) Multiplexer (MPX) A multiplexer egy olyan áramkör, amely több bemeneti adat közül a megcímzett bemeneti adatot továbbítja a kimenetére.
RészletesebbenHSS86 ( ) típusú léptetőmotor meghajtó
HSS86 (93.034.028) típusú léptetőmotor meghajtó Jellemzők Teljesen zárt kör Alacsony motorzaj Alacsony meghajtó és motormelegedés Gyors válaszidő, nagy motorsebesség Optikailag leválasztott ki és bemenetek
RészletesebbenMaxiCont. MOM690 Mikroohm mérő
MOM690 Mikroohm mérő A nagyfeszültségű megszakítók és szakaszolók karbantartásának fontos része az ellenállás mérése. A nagy áramú kontaktusok és egyéb átviteli elemek ellenállásának mérésére szolgáló
RészletesebbenAlapvető információk a vezetékezéssel kapcsolatban
Alapvető információk a vezetékezéssel kapcsolatban Néhány tipp és tanács a gyors és problémamentes bekötés érdekében: Eszközeink 24 V DC tápellátást igényelnek. A Loxone link maximum 500 m hosszan vezethető
RészletesebbenA vezérlő alkalmas 1x16, 2x16, 2x20, 4x20 karakteres kijelzők meghajtására. Az 1. ábrán látható a modul bekötése.
Soros LCD vezérlő A vezérlő modul lehetővé teszi, hogy az LCD-t soros vonalon illeszthessük alkalmazásunkhoz. A modul több soros protokollt is támogat, úgy, mint az RS232, I 2 C, SPI. Továbbá az LCD alapfunkcióit
RészletesebbenHA8EV Antennaforgató vezérlı 6.0e
HA8EV Antennaforgató vezérlı 6.0e Copyright 2010 HA8EV Szőcs Péter Tartalomjegyzék: 1.) Bevezetés 3 2.) Az áramkör rövid ismertetése 3 3.) Az áramkör kalibrálása 4 4.) Nulla pozíció, avagy végállás keresése
RészletesebbenIDAXA-PiroSTOP. PIRINT PiroFlex Interfész. Terméklap
IDAXA-PiroSTOP PIRINT PiroFlex Interfész Terméklap Hexium Kft. PIRINT Terméklap Rev 2 2 Tartalomjegyzék. ISMERTETŐ... 3 2. HARDVER... 4 2. LED... 5 2.2 KAPCSOLAT A VKGY GYŰRŰVEL... 6 2.3 CÍMBEÁLLÍTÁS...
RészletesebbenProgramozási segédlet DS89C450 Fejlesztőpanelhez
Programozási segédlet DS89C450 Fejlesztőpanelhez Készítette: Fekete Dávid Processzor felépítése 2 Perifériák csatlakozása a processzorhoz A perifériák adatlapjai megtalálhatók a programozasi_segedlet.zip-ben.
RészletesebbenA/D és D/A konverterek vezérlése számítógéppel
11. Laboratóriumi gyakorlat A/D és D/A konverterek vezérlése számítógéppel 1. A gyakorlat célja: Az ADC0804 és a DAC08 konverterek ismertetése, bekötése, néhány felhasználási lehetőség tanulmányozása,
RészletesebbenUCBB dupla portos elosztópanel használati utasítás
UCBB dupla portos elosztópanel használati utasítás 1/14 Tartalom 1 Jellemzők 2 Méretek 3 Csatlakozók 3.1 Sorkapcsok 3.2 IDC portok 3.3 Táplálás 3.4 Kimenetek 3.5 Bemenetek 4 LED kijelzések 5 Példa csatlakozások
RészletesebbenUSB I/O kártya. 12 relés kimeneti csatornával, 8 digitális bemenettel (TTL) és 8 választható bemenettel, mely analóg illetve TTL módban használható.
USB I/O kártya 12 relés kimeneti csatornával, 8 digitális bemenettel (TTL) és 8 választható bemenettel, mely analóg illetve TTL módban használható. Műszaki adatok: - Tápfeszültség: 12V DC - Áramfelvétel:
Részletesebben3. A DIGILENT BASYS 2 FEJLESZTŐLAP LEÍRÁSA
3. A DIGILENT BASYS 2 FEJLESZTŐLAP LEÍRÁSA Az FPGA tervezésben való jártasság megszerzésének célszerű módja, hogy gyári fejlesztőlapot alkalmazzunk. Ezek kiválóan alkalmasak tanulásra, de egyes ipari tervezésekhez
RészletesebbenLPT_4DM_2a. Bekötési utasítás
LPT_4DM_2a Bekötési utasítás Az LPT illesztőkártya a PC-n futó mozgásvezérlő program ki-, és bemenőjeleit illeszti a CNC gép és a PC printer csatlakozója között. Főbb jellemzők: 4 tengely STEP és DIR jelei
Részletesebbenems2.cp04d [18010] Keriterv Mérnök Kft Programozható Automatikai állomás 14 multifunkcionális bemenet, 6 relé kimenet, 4 analóg kimenet DIGICONTROL
[18010] Keriterv Mérnök Kft Programozható Automatikai állomás 14 multifunkcionális bemenet, 6 relé kimenet, 4 analóg kimenet DIGICONTROL ems2.cp04d Felhasználás Az ems2.cp04d egy szabadon programozható
RészletesebbenÉrzékelők és beavatkozók
Érzékelők és beavatkozók DC motorok 3. rész egyetemi docens - 1 - DC motorvezérlés H-híd: +V r Motor mozgatás előre Motor mozgatás hátra Fékezés Szabadonfutás a vezérlés függvényében UL LL + Ø - UR LR
Részletesebben2000 Szentendre, Bükköspart 74 WWW.MEVISOR.HU. MeviMR 3XC magnetorezisztív járműérzékelő szenzor
MeviMR 3XC Magnetorezisztív járműérzékelő szenzor MeviMR3XC járműérzékelő szenzor - 3 dimenzióban érzékeli a közelében megjelenő vastömeget. - Könnyű telepíthetőség. Nincs szükség az aszfalt felvágására,
RészletesebbenMPLAB ICD használata
MPLAB ICD használata Mit is tud az MPLAB ICD? Real-time és lépésről lépésre programvégrehajtás. Töréspont elhelyezése. Nyomkövetés a céláramkörben. Programozás a céláramkörben. Forrás szintű és szimbolikus
RészletesebbenMérési jegyzőkönyv. az ötödik méréshez
Mérési jegyzőkönyv az ötödik méréshez A mérés időpontja: 2007-10-30 A mérést végezték: Nyíri Gábor kdu012 mérőcsoport A mérést vezető oktató neve: Szántó Péter A jegyzőkönyvet tartalmazó fájl neve: ikdu0125.doc
RészletesebbenDinnyeválogató v2.0. Típus: Dinnyeválogató v2.0 Program: Dinnye2 Gyártási év: 2011 Sorozatszám: 001-1-
Dinnyeválogató v2.0 Típus: Dinnyeválogató v2.0 Program: Dinnye2 Gyártási év: 2011 Sorozatszám: 001-1- Omron K3HB-VLC elektronika illesztése mérlegcellához I. A HBM PW10A/50 mérlegcella csatlakoztatása
RészletesebbenSYS700-PLM Power Line Monitor modul DDC rendszerelemek, DIALOG-III család
DDC rendszerelemek, DIALOG-III család KIVITEL ALKALMAZÁS A az energiaellátás minőségi jellemzőinek mérésére szolgáló szabadon programozható készülék. Épületfelügyeleti rendszerben (BMS), valamint önállóan
RészletesebbenBSD2010 BSD4010. Bipoláris léptetőmotor meghajtó modulok felhasználói kézikönyve
BSD2010 BSD4010 Bipoláris léptetőmotor meghajtó modulok felhasználói kézikönyve Q-Tech Mérnöki Szolgáltató Kft. 2003 -2- Tartalomjegyzék Felhasználói kézikönyv 1 Bevezetés... 4 Jellemzők... 4 A meghajtó
RészletesebbenFelhasználói kézikönyv. 3DM860A típusú léptetőmotor meghajtó
Felhasználói kézikönyv 3DM860A típusú léptetőmotor meghajtó Bevezetés A 3DM860A egy új generációs léptetőmotor meghajtó, a 32 bites digitális jelfeldolgozásnak (DSP) köszönhetően, lépésvesztés lehetősége
RészletesebbenMiniStep-4 Léptetőmotor vezérlő
MiniStep-4 Léptetőmotor vezérlő Hw. verzió: V 1.1 Dátum: 2003 október 31. Doku verzió: V1.1-1 - Leírás. A MiniStep-4 léptetőmotor vezérlő széles körben alkalmazható, általános célra gyártott léptetőmotor
RészletesebbenFelhasználói kézikönyv MC442H típusú léptetőmotor meghajtóhoz
Felhasználói kézikönyv MC442H típusú léptetőmotor meghajtóhoz Műszaki adatok: Kimeneti áram: 1,0 4,2 A 15 beállítható mikró lépés felbontás (400-25 600 lépcső / fordulat) Rms érték: 3,0 A Tápfeszültség:
RészletesebbenA SUN POWER KIT TELEPÍTÉSÉNEK LEÍRÁSA. Leírás telepítő szakemberek részére!
A SUN POWER KIT TELEPÍTÉSÉNEK LEÍRÁSA Leírás telepítő szakemberek részére! ÁLTALÁNOS LEÍRÁS A Sun Power berendezés a 24 V-os Telcoma automatizációk mozgatására lett tervezve, szükségtelenné téve a 230
RészletesebbenRoger UT-2. Kommunikációs interfész V3.0
ROGER UT-2 1 Roger UT-2 Kommunikációs interfész V3.0 TELEPÍTŐI KÉZIKÖNYV ROGER UT-2 2 ÁLTALÁNOS LEÍRÁS Az UT-2 elektromos átalakítóként funkcionál az RS232 és az RS485 kommunikációs interfész-ek között.
RészletesebbenFelhasználói kézikönyv. 3DM2280A típusú léptetőmotor meghajtó
Felhasználói kézikönyv 3DM2280A típusú léptetőmotor meghajtó Bevezetés A 3DM2280A egy új generációs léptetőmotor meghajtó, a 32 bites digitális jelfeldolgozásnak (DSP) köszönhetően, lépésvesztés lehetősége
RészletesebbenSzekvenciális hálózatok és automaták
Szekvenciális hálózatok a kombinációs hálózatokból jöhetnek létre tárolási tulajdonságok hozzáadásával. A tárolás megvalósítása történhet a kapcsolás logikáját képező kombinációs hálózat kimeneteinek visszacsatolásával
RészletesebbenRÁDIÓS ADATGYŰJTŐ BERENDEZÉS RD01. Használati útmutató
RÁDIÓS ADATGYŰJTŐ BERENDEZÉS RD01 Használati útmutató Ez a dokumentum a Ring Games Kft. által gyártott GSM Adatgyűjtő Rendszer RD01 típusú eszközének Használati útmutatója. 2004, Ring Games Kft. Ring Games
RészletesebbenLéptetőmotor vezérlő
MiniStep-5 Léptetőmotor vezérlő Hw. verzió: V 1.2 Dátum: 2006 február 3. Doku verzió: V1.4-1 - Leírás. A MiniStep-5 léptetőmotor vezérlő széles körben alkalmazható, általános célra gyártott léptetőmotor
RészletesebbenSerial 2: 1200/2400 bps sebességû rádiós modem vagy
- ATMEL ATmega Processzor - kb Flash memória a program részére - kb belsõ és Kb külsõ EEPROM - kb belsõ és kb külsõ RAM - db többfunkciós soros interfész (kiépitéstõl függõen) Serial : RS- vagy RS-5 (fél-
RészletesebbenSZENZORMODUL ILLESZTÉSE LEGO NXT PLATFORMHOZ. Készítette: Horváth András MSc Önálló laboratórium 2 Konzulens: Orosz György
SZENZORMODUL ILLESZTÉSE LEGO NXT PLATFORMHOZ Készítette: Horváth András MSc Önálló laboratórium 2 Konzulens: Orosz György BEVEZETÉS Simonyi Károly szakkollégium LEGO és robotika kör NXT Cél: Választott
RészletesebbenNyomtatóport szintillesztő
Nyomtatóport szintillesztő Az alábbi nyomtatóport kártya lehetővé teszi a nyomtató porthoz való kényelmes, egyszerű hozzáférést, a jelszintek illesztett megvalósítása mellett. A ki- és bemenetek egyaránt
RészletesebbenLaborgyakorlat Logikai áramkörök számítógéppel segített tervezése (CAD)
Laborgyakorlat Logikai áramkörök számítógéppel segített tervezése (CAD) Bevezetés A laborgyakorlatok alapvető célja a tárgy későbbi laborgyakorlataihoz szükséges ismeretek átadása, az azokban szereplő
RészletesebbenProfi2A Axis Driver (telepítés)
Profi2A Axis Driver (telepítés) V1.0 Mechanikai kialakítás és elhelyezés: PCB: - Kétoldalas, lyukgalvanizált nyáklemez, részben SMD szereléssel, - Méretei: 170mm 90mm, magasság igény min. 50mm (légmozgatással),
RészletesebbenIsmerkedés az MSP430 mikrovezérlőkkel
Ismerkedés az MSP430 mikrovezérlőkkel 1 Mikrovezérlők fogalma Mikroprocesszor: Egy tokba integrált számítógép központi egység (CPU). A működés érdekében körbe kell építeni külső elemekkel (memória, perifériák,
RészletesebbenNyomtatóport szintillesztő 3V3
Nyomtatóport szintillesztő 3V3 A 3V3-as verziójú illesztő kártya lehetővé teszi a nyomtató porthoz vagy az UC300-hoz való kényelmes, egyszerű hozzáférést, a jelszintek illesztett megvalósítása mellett.
RészletesebbenFöldzaj. Földzaj problémák a nagy meghajtó képességű IC-knél
Földzaj. Földzaj problémák a nagy meghajtó képességű IC-knél A nagy áram meghajtó képességű IC-nél nagymértékben előjöhetnek a földvezetéken fellépő hirtelen áramváltozásból adódó problémák. Jelentőségükre
RészletesebbenÖsszeadás BCD számokkal
Összeadás BCD számokkal Ugyanúgy adjuk össze a BCD számokat is, mint a binárisakat, csak - fel kell ismernünk az érvénytelen tetrádokat és - ezeknél korrekciót kell végrehajtani. A, Az érvénytelen tetrádok
RészletesebbenSIOUX-RELÉ. Sioux relé modul telepítési leírás Szerkesztés MACIE0191
SIOUX-RELÉ Sioux relé modul telepítési leírás Szerkesztés 1.2 20MACIE0191 1 Leírás 1.1 Leírás A Sioux-relé egy soros modul, amely tartalmaz egy master kártyát, amely maximum két slave kártyával bővíthető.
RészletesebbenDIGITÁLIS TECHNIKA 8 Dr Oniga. I stván István
Dr. Oniga István DIGITÁLIS TECHNIA 8 Szekvenciális (sorrendi) hálózatok Szekvenciális hálózatok fogalma Tárolók RS tárolók tárolók T és D típusú tárolók Számlálók Szinkron számlálók Aszinkron számlálók
RészletesebbenUJJLENYOMAT OLVASÓ. Kezelői Kézikönyv
UJJLENYOMAT OLVASÓ Kezelői Kézikönyv 2 Funkció leírása Belépés programozási módba MESTER kód megváltoztatása Új felhasználói ujjlenyomat hozzáadása Felhasználói ujjlenyomat törlése F1/F2-S egyszerűsített
RészletesebbenMPLC-06-MIO 1 analóg és 3 digitális bemeneti állapotot átjelző interfész. Műszaki leírás
MPLC-06-MIO analóg és digitális bemeneti állapotot átjelző interfész MultiCom Fejlesztő és Szolgáltató Kft. H -1033 Budapest, Szőlőkert u. 4. Tel.: 437-8120, 437-8121, Fax.: 437-8122, E-mail: multicomkft@multicomkft.hu,
RészletesebbenNorway Grants. Az akkumulátor mikromenedzsment szabályozás - BMMR - fejlesztés technológiai és műszaki újdonságai. Kakuk Zoltán, Vision 95 Kft.
Norway Grants AKKUMULÁTOR REGENERÁCIÓS ÉS Az akkumulátor mikromenedzsment szabályozás - BMMR - fejlesztés technológiai és műszaki újdonságai Kakuk Zoltán, Vision 95 Kft. 2017.04.25. Rendszer szintű megoldás
RészletesebbenÉlettartam teszteknél alkalmazott programstruktúra egy váltóvezérlő példáján keresztül
Élettartam teszteknél alkalmazott programstruktúra egy váltóvezérlő példáján keresztül 1 Tartalom Miről is lesz szó? Bosch GS-TC Automata sebességváltó TCU (Transmission Control Unit) Élettartam tesztek
RészletesebbenS7021 ADATGYŰJTŐ. 2-csatornás adatgyűjtő számláló és bináris bemenettel. Kezelési leírás
S7021 ADATGYŰJTŐ 2-csatornás adatgyűjtő számláló és bináris bemenettel Kezelési leírás Nem hivatalos fordítás! Minden esetleges eltérés esetén az eredeti, angol nyelvű dokumentum szövege tekintendő irányadónak:
RészletesebbenTxBlock-USB Érzékelőfejbe építhető hőmérséklet távadó
TxBlock-USB Érzékelőfejbe építhető hőmérséklet távadó Bevezetés A TxBlock-USB érzékelőfejbe építhető, kétvezetékes hőmérséklet távadó, 4-20mA kimenettel. Konfigurálása egyszerűen végezhető el, speciális
RészletesebbenHA8EV Antennaforgató vezérlı 5.0
HA8EV Antennaforgató vezérlı 5.0 Copyright 2009 HA8EV Szőcs Péter Tartalomjegyzék: 1.) Bevezetés 3 2.) Az áramkör rövid ismertetése 3 3.) Az áramkör kalibrálása 4 4.) Nulla pozíció, avagy végállás keresése
Részletesebbeneco1 egymotoros vezérlés
ECO-1 Egymotoros vezerle s oldal: 1 osszes: 4 - MŰSZAKI UTMUTATO - 1. Felépítés eco1 egymotoros vezérlés 1: Tap csatlakozo 2: Villogo csatlakozo 3: Motor csatlakozo 4: Indito bemenetek csatlakozoi 5: Biztonsagi
RészletesebbenMICROCHIP PIC DEMO PANEL
1 MICROCHIP PIC DEMO PANEL A cél: egy olyan, Microchip PIC mikrokontrollerrel felépített kísérleti panel készítése, ami alkalmas a PIC-ekkel való ismerkedéshez, de akár mint vezérlı panel is használható
RészletesebbenLed - mátrix vezérlés
Led - mátrix vezérlés Készítette: X. Y. 12.F Konzulens tanár: W. Z. Led mátrix vezérlő felépítése: Mátrix kijelzőpanel Mikrovezérlő panel Működési elv: 1) Vezérlőpanel A vezérlőpanelen található a MEGA8
Részletesebben8.3. AZ ASIC TESZTELÉSE
8.3. AZ ASIC ELÉSE Az eddigiekben a terv helyességének vizsgálatára szimulációkat javasoltunk. A VLSI eszközök (közöttük az ASIC) tesztelése egy sokrétűbb feladat. Az ASIC modellezése és a terv vizsgálata
RészletesebbenDr. Oniga István DIGITÁLIS TECHNIKA 8
Dr. Oniga István DIGITÁLIS TECHNIA 8 Szekvenciális (sorrendi) hálózatok Szekvenciális hálózatok fogalma Tárolók RS tárolók tárolók T és D típusú tárolók Számlálók Szinkron számlálók Aszinkron számlálók
RészletesebbenLogaritmikus erősítő tanulmányozása
13. fejezet A műveleti erősítők Logaritmikus erősítő tanulmányozása A műveleti erősítő olyan elektronikus áramkör, amely a két bemenete közötti potenciálkülönbséget igen nagy mértékben fölerősíti. A műveleti
RészletesebbenLÉPCSŐHÁZI AUTOMATÁK W LÉPCSŐHÁZI AUTOMATA TIMON W SCHRACK INFO W FUNKCIÓK W MŰSZAKI ADATOK
W LÉPCSŐHÁZI AUTOMATA TIMON 150 BZ327210-A W FUNKCIÓK Energiamegtakarítás funkció Beállíthatóság 0,5 30 perc Halk működés Nagy bekapcsoló képesség, 80 A max / 20 ms 3 vagy 4 vezetékes bekötés Glimmlámpaállóság:
RészletesebbenFelhasználói kézikönyv. Zárt hurkú, léptetőmotoros rendszer, HSS86 típusú meghajtó és 86HSE8N-BC38 motorral.
Felhasználói kézikönyv Zárt hurkú, léptetőmotoros rendszer, HSS86 típusú meghajtó és 86HSE8N-BC38 motorral. Bevezetés A HSS86 egy új típusú léptetőmotor meghajtó, mely enkóderrel visszacsatolt, áramvektoros
RészletesebbenTxRail-USB Hőmérséklet távadó
TxRail-USB Hőmérséklet távadó Bevezetés TxRail-USB egy USB-n keresztül konfigurálható DIN sínre szerelhető hőmérséklet jeladó. Lehetővé teszi a bemenetek típusának kiválasztását és konfigurálását, méréstartomány
RészletesebbenFEDÉLZETI INERCIÁLIS ADATGYŰJTŐ RENDSZER ALKALMAZÁSA PILÓTA NÉLKÜLI REPÜLŐGÉPEKBEN BEVEZETÉS
Koncz Miklós Tamás FEDÉLZETI INERCIÁLIS ADATGYŰJTŐ RENDSZER ALKALMAZÁSA PILÓTA NÉLKÜLI REPÜLŐGÉPEKBEN BEVEZETÉS Magyarországon megszűnt a nagyoroszi (Drégelypalánk) lőtér, a térségben található egyetlen,
RészletesebbenLaborgyakorlat Logikai áramkörök számítógéppel segített tervezése (CAD)
Laborgyakorlat Logikai áramkörök számítógéppel segített tervezése (CAD) Bevezetés A laborgyakorlatok alapvető célja a tárgy későbbi laborgyakorlataihoz szükséges ismeretek átadása, az azokban szereplő
RészletesebbenSzámítógép felépítése
Alaplap, processzor Számítógép felépítése Az alaplap A számítógép teljesítményét alapvetően a CPU és belső busz sebessége (a belső kommunikáció sebessége), a memória mérete és típusa, a merevlemez sebessége
RészletesebbenPAL és GAL áramkörök. Programozható logikai áramkörök. Előadó: Nagy István
Programozható logikai áramkörök PAL és GAL áramkörök Előadó: Nagy István Ajánlott irodalom: Ajtonyi I.: Digitális rendszerek, Miskolci Egyetem, 2002. Ajtonyi I.: Vezérléstechnika II., Tankönyvkiadó, Budapest,
RészletesebbenKétmotoros etetőhajóvezérlő áramkör kézikönyv SE-02, SE-02-1
Kétmotoros etetőhajóvezérlő áramkör kézikönyv SE-02, SE-02-1 Dátum 2014. május 3. Verzió 1.0 A SKILTOR Kft. dokumentumainak szakmai tartalma, a benne foglalt koncepciók és leírások szerzői jogi védelem
RészletesebbenA DDS áramkörök használata.
A DDS áramkörök használata. Az is lehet, hogy a DDS-ek a legjobb találmányok közé tartoznak egy rádióamatőr számára. Egy stabil frekvenciájú jelforrás előállítása házi körülmények között minden időben
RészletesebbenFelhasználói kézikönyv. Zárt hurkú, léptetőmotoros rendszer, HSS60 típusú meghajtó és 60HSE3N-D25 motorral.
Felhasználói kézikönyv Zárt hurkú, léptetőmotoros rendszer, HSS60 típusú meghajtó és 60HSE3N-D25 motorral. Bevezetés A HSS60 egy új típusú léptetőmotor meghajtó, mely enkóderrel visszacsatolt, áramvektoros
RészletesebbenSTARSET-24V-os vezérlés
STARSET-24V-os vezérlés FELHASZNÁLÓI KÉZI KŐNYV 24 vdc szárnyas kapu vezérlő OLVASSA EL A KÉZIKÖNYVET GONDOSAN HASZNÁLAT ELŐTT FIGYELMEZTETÉSEK: Telepítés előtt olvassa el az utasítást gondosan. Helytelen
RészletesebbenLED DRIVER 6. 6 csatornás 12-24V-os LED meghajtó. (RDM Kompatibilis) Kezelési útmutató
LED DRIVER 6 6 csatornás 12-24V-os LED meghajtó (RDM Kompatibilis) Kezelési útmutató Tartsa meg a dokumentumot, a jövőben is szüksége lehet rá! rev 2 2015.09.30 DEZELECTRIC LED DRIVER Bemutatás A LED DRIVER
RészletesebbenIRC beüzemelése Mach3-hoz IRC Frekvenciaváltó vezérlő áramkör Inverter Remote Controller
IRC beüzemelése Mach3-hoz IRC Frekvenciaváltó vezérlő áramkör Inverter Remote Controller A PicoPower család tagja 2012-10-19 A Pico IRC használatával szoftverből állíthatjuk a frekvenciaváltóval vezérelt
Részletesebben1. Digitális írástudás: a kőtáblától a számítógépig 2. Szedjük szét a számítógépet 1. örök 3. Szedjük szét a számítógépet 2.
Témakörök 1. Digitális írástudás: a kőtáblától a számítógépig ( a kommunikáció fejlődése napjainkig) 2. Szedjük szét a számítógépet 1. ( a hardver architektúra elemei) 3. Szedjük szét a számítógépet 2.
Részletesebben8. Laboratóriumi gyakorlat INKREMENTÁLIS ADÓ
8. Laboratóriumi gyakorlat INKREMENTÁLIS ADÓ 1. A gyakorlat célja: Az inkrementális adók működésének megismerése. Számítások és szoftverfejlesztés az inkrementális adók katalógusadatainak feldolgozására
RészletesebbenACK4 Láncos ablakmozgató motor
1 ACK4 Láncos ablakmozgató motor Telepítési telepítési útmutató Kérjük figyelmesen olvassa el a dokumentumot, mert helytelen beüzemelés okozta meghibásodásért a forgalmazó nem vállalja a garanciát! Amennyiben
RészletesebbenFelhasználói útmutató
A BioEntry Smart/Pass Kezdő Csomag tartalmazza: BioEntry Smart/Pass készülék Műanyag BioEntry állvány BioEntry interfész panel Stereo aljzat a DB-9-es kábelnek DB-9-es bővítő kábel Csavar szett CD, amely
RészletesebbenProgramozó- készülék Kezelőkozol RT óra (pl. PC) Digitális bemenetek ROM memória Digitális kimenetek RAM memória Analóg bemenet Analóg kimenet
2. ZH A csoport 1. Hogyan adható meg egy digitális műszer pontossága? (3p) Digitális műszereknél a pontosságot két adattal lehet megadni: Az osztályjel ±%-os értékével, és a ± digit értékkel (jellemző
RészletesebbenPLC Versenyfeladat. XIV. Országos Irányítástechnikai Programozó Verseny Budapest, március Összeállította az EvoPro Kft.
PLC Versenyfeladat XIV. Országos Irányítástechnikai Programozó Verseny Budapest, 2008. március 19-21. Összeállította az EvoPro Kft. Általános bemutatás A feladatban szereplő eszköz egy 8x8 képpontos LED-mátrix
RészletesebbenSYS700-A Digitális szabályozó és vezérlõ modul DDC rendszerelemek, DIALOG-III család. Terméktámogatás:
DDC rendszerelemek, DIALOG-III család KIVITEL ALKALMAZÁS A SYS00-A a Dialog-III készülékcsalád analóg jelek kezelésére alkalmas tagja, amely kifejezetten épületgépészeti szabályozási és vezérlési feladatok
RészletesebbenNagy Gergely április 4.
Mikrovezérlők Nagy Gergely BME EET 2012. április 4. ebook ready 1 Bevezetés Áttekintés Az elektronikai tervezés eszközei Mikroprocesszorok 2 A mikrovezérlők 3 Főbb gyártók Áttekintés A mikrovezérlők az
RészletesebbenSzámítógépek felépítése, alapfogalmak
2. előadás Számítógépek felépítése, alapfogalmak Lovas Szilárd, Krankovits Melinda SZE MTK MSZT kmelinda@sze.hu B607 szoba Nem reprezentatív felmérés kinek van ilyen számítógépe? 2 Nem reprezentatív felmérés
RészletesebbenTM-73733 Szervó vezérlő és dekóder
TM-73733 Szervó vezérlő és dekóder Használati útmutató 2011 BioDigit Ltd. Minden jog fenntartva. A dokumentum sokszorosítása, tartalmának közzététele bármilyen formában, beleértve az elektronikai és mechanikai
RészletesebbenOMRON FOTOELEKTROMOS KAPCSOLÓK E3NT
E3NT Tárgyreflexiós érzékelõ háttér- és elõtér elnyomással 3 m-es érzékelési távolság (tárgyreflexiós) 16 m-es érzékelési távolság (prizmás) Analóg kimenetes típusok Homloklapfûtéssel ellátott kivitelek
RészletesebbenKészítette: X. Y. 12.F. Konzulens tanár: W. Z.
TÁVVEZÉRLÉS SOROS KOMMUNKÁCIÓVAL ESZKÖZÖKÖN Készítette: X. Y. 12.F Konzulens tanár: W. Z. I. Cél: A MESTER robot mozgatáskor compass modul segítségével kiszámítja, hány fokot fordult el előző helyzetéhez
Részletesebben2 VEZETÉKES KAPUTELEFON RENDSZER Kültéri egység
2 VEZETÉKES KAPUTELEFON RENDSZER Kültéri egység VDT-601/ID VDT-601F/ID VDT-601(F)/ID Leírás v2.2 Tartalomjegyzék 1. Felépítés és funkciók...3 1.1. Csatlakozók...3 2. Felszerelés...4 2.1. Névtábla elhelyezése...5
RészletesebbenT Bird 2. AVR fejlesztőpanel. Használati utasítás. Gyártja: BioDigit Kft. Forgalmazza: HEStore.hu webáruház. BioDigit Kft, 2012. Minden jog fenntartva
T Bird 2 AVR fejlesztőpanel Használati utasítás Gyártja: BioDigit Kft Forgalmazza: HEStore.hu webáruház BioDigit Kft, 2012 Minden jog fenntartva Főbb tulajdonságok ATMEL AVR Atmega128 típusú mikrovezérlő
Részletesebben2-VEZETÉKES KAPUTELEFON RENDSZER Kameraillesztő. VDCU Felhasználói és telepítői kézikönyv VDCU. VDCU Leírás v1.0.pdf
2-VEZETÉKES KAPUTELEFON RENDSZER Kameraillesztő VDCU Felhasználói és telepítői kézikönyv VDCU VDCU Leírás v1.0.pdf Tartalomjegyzék 1 Készülék felépítése...3 2 Műszaki paraméterek...3 3 DIP kapcsolók beállítása...4
RészletesebbenFelhasználói kézikönyv. DM2280A típusú léptetőmotor meghajtó
Felhasználói kézikönyv DM2280A típusú léptetőmotor meghajtó Bevezetés A DM2280A egy új generációs léptetőmotor meghajtó, a 32 bites digitális jelfeldolgozásnak (DSP) köszönhetően, lépésvesztés lehetősége
RészletesebbenRUBICON Serial IO kártya
RUBICON Serial IO kártya Műszaki leírás 1.0 Készítette: Forrai Attila Jóváhagyta: Rubin Informatikai Zrt. 1149 Budapest, Egressy út 17-21. telefon: +361 469 4020; fax: +361 469 4029 e-mail: info@rubin.hu;
RészletesebbenElőadó: Nagy István (A65)
Programozható logikai áramkörök FPGA eszközök Előadó: Nagy István (A65) Ajánlott irodalom: Ajtonyi I.: Digitális rendszerek, Miskolci Egyetem, 2002. Ajtonyi I.: Vezérléstechnika II., Tankönyvkiadó, Budapest,
RészletesebbenNyomtatóport szintillesztő 4V2
Nyomtatóport szintillesztő 4V2 A 4V2-es verziójú illesztő kártya tökéletes választás, ha sok bemenetre van szükségünk. Akár PC-hez, akár UC300-hoz is csatlakoztathatjuk, a földfüggetlen bemenetek pedig
RészletesebbenYottacontrol I/O modulok beállítási segédlet
Yottacontrol I/O modulok beállítási segédlet : +36 1 236 0427 +36 1 236 0428 Fax: +36 1 236 0430 www.dialcomp.hu dial@dialcomp.hu 1131 Budapest, Kámfor u.31. 1558 Budapest, Pf. 7 Tartalomjegyzék Bevezető...
RészletesebbenSzárazföldi autonóm mobil robotok vezérlőrendszerének kialakítási lehetőségei. Kucsera Péter ZMNE Doktorandusz
Szárazföldi autonóm mobil robotok vezérlőrendszerének kialakítási lehetőségei. Kucsera Péter ZMNE Doktorandusz A mobil robot vezérlőrendszerének feladatai Elvégzendő feladat Kommunikáció Vezérlő rendszer
Részletesebben1 csűrő 1 csűrő 2 magassági 2 magassági 3 gáz 3 gáz 4 oldalkormány 4 oldalkormány 5 Robot üzemmód 5 csűrő
RC csatlakozók A csatlakozók kiosztása. Figyelem, a Gnd (föld, fekete) tüskéi felül vannak! RC input RC output 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 SP Gnd 5V Signal A robot 5 tel (RC input) és 5 tel (RC output) rendelkezik.
RészletesebbenAF 088II DIO 16/8 AF 088II DIO 16. Digitális ki-, bemeneti modul. Digitális bemeneti modul
- Csatlakozás az AF 088II rendszer digitális buszra - Kódkapcsolóval beállitható egység cím0..f - 16 db kétállapotú bemenet (=24V DC) - Galvanikus leválasztás - 1.5 kv szigetelési feszültség - Túlfeszültség
RészletesebbenSpinoWraptor Trans. Forgókorong és görgősor
SpinoWraptor Trans Forgókorong és görgősor Forgókorong átmérő 1650mm Raklap 1200x1000 Max terhelhetőség 2000kg Alapterület hossza 2700mm Alapterület szélessége 1650mm Alapterület felső magassága 180mm
RészletesebbenSK6560T Léptetőmotor meghajtó
SK6560T Léptetőmotor meghajtó Mikrolépés lehetősége: 1, 1/2, 1/8, 1/16. A vezérlő egy motor meghajtására képes 0,5-2,5A között állítható motor-áram (max. csúcsáram 3A) Százalékos tartóáram csökkentés Engedélyező
Részletesebben