Számítógépvezérelt irányítás és szabályozás elmélete (Bevezetés a rendszer- és irányításelméletbe, Computer Controlled Systems) 1.
|
|
- Dávid Németh
- 8 évvel ezelőtt
- Látták:
Átírás
1 Számítógépvezérelt irányítás és szabályozás elmélete (Bevezetés a rendszer- és irányításelméletbe, Computer Controlled Systems) 1. előadás Szederkényi Gábor Pázmány Péter Katolikus Egyetem Információs Technológiai és Bionikai Kar szederkenyi@itk.ppke.hu PPKE-ITK, február 8. Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 1 / 79
2 Tartalom 1 Bevezetés 2 Rövid történeti áttekintés 3 Szabályozott rendszerek a mindennapokban és a természetben 4 További példák 5 Jelek és rendszerek alapjai Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 2 / 79
3 1 Bevezetés 2 Rövid történeti áttekintés 3 Szabályozott rendszerek a mindennapokban és a természetben 4 További példák 5 Jelek és rendszerek alapjai Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 3 / 79
4 Bevezető példa 1. Egyszerű DNS-javító mechanizmus kvantitatív modellje (Karschau et al., Biophysical Journal, 2011) Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 4 / 79
5 Bevezető példa 2. Reakciógráf: Kinetikus egyenletek: ẋ 1 (t) = k 3 x 3 (t) k 1 x 1 (t) ẋ 2 (t) = k 1 x 1 (t) k 2 x 2 x 4 (t) ẋ 3 (t) = k 2 x 2 (t)x 4 (t) k 3 x 3 (t) ẋ 4 (t) = k 3 x 3 (t) k 2 x 2 (t)x 4 (t), változók: x 1 - ép guanin bázisok száma, x 2 - sérült guanin bázisok száma, x 3 - javítás alatt álló guanin bázisok száma, x 4 - szabad javítóenzim mol. száma Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 5 / 79
6 Egyszerű biokémiai rendszer 3. Beavatkozás (a működés megváltoztatása): javítóenzim hozzáadása Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 6 / 79
7 Dinamikus modellek/rendszerek fogalma és alkalmazása Dinamikus (dinamikai) modell: térben és/vagy időben változó [fizikai] mennyiségek leírására alkalmazzák természetes vagy technológiai folyamatok működését (tér-időbeli fejlődését) írja le modell-analízisre és szimulációra, predikcióra is alkalmas lehet leggyakrabban matematikai modelleket (pl. közönséges vagy parciális diff. egyenleteket) alkalmaznak dinamikus modellként numerikusan (számítógéppel) többnyire hatékonyan megoldható célzott beavatkozás (szabályozás) hatása vizsgálható Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 7 / 79
8 Egyszerű RLC áramkör u R u L R L u be i C u C Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 8 / 79
9 Egyszerű RLC áramkör Huroktörvény: u be +u R +u L +u C = 0 Ohm-törvény: U R = R i Lineáris kondenzátor és tekercs működése: ún. "állapotegyenletes" leírás di dt du C dt u L = L di dt, i = C du C dt = R L i 1 L u C + 1 L u be = 1 C i Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 9 / 79
10 Egyszerű RLC áramkör Paraméterek: R = 1 Ω, L = 10 1 H, C = 10 1 F. u C (0) = 1 V, i(0) = 1 A, u be (t) = 0 V 1.5 i [A] u c [V] idö [t] Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 10 / 79
11 Egyszerű RLC áramkör u C (0) = 1 V, i(0) = 1 A,u be (t) = 5 V i [A] u c [V] idö [s] Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 11 / 79
12 Egyszerű RLC áramkör Periodikus bemenet: u be [V] idö [s] Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 12 / 79
13 Egyszerű RLC áramkör u C (0) = 1 V, i(0) = i [A] u c [V] idö [s] Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 13 / 79
14 Mit jelent a szabályozás/irányítás? - Példa Gépjárművek sebességszabályozása (pl. tempomat) Beavatkozás gázpedál Érzékelés sebesség Számítás szabályozási hatás Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 14 / 79
15 Mit jelent a szabályozás/irányítás? Egy objektum irányítása: viselkedésének befolyásolása egy kívánt cél elérése érdekében. A befolyásolás történhet: a viselkedés megfigyelésével (modellezés), és a beavatkozási lehetőségek elvárt viselkedés alapján történő megválasztásával megfigyelt mennyiségek (mérések) manipulálható bemenetre történő visszacsatolásával (ez is lehet modell-alapú) Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 15 / 79
16 Mit jelent a szabályozás/irányítás? - Hozzávalók Rendszer: Mit szeretnénk működtetni (hol vannak a határok, mik a be- ill. kimenetek)? Irányítási cél: Milyen viselkedést kívánunk megvalósítani? Rendszeranalízis: Megoldható-e a feladat, mit várhatunk? Szenzorok: Rendszer viselkedésének érzékelése/nyomonkövetése Aktuátorok: Tényleges fizikai beavatkozás (végrehajtás) Modellek: Rendszer (időbeli) működésének matematikai leírása Szabályozási módszer: Megközelítési mód a probléma megoldásához (többféle lehet) Hardware/software: Szabályozó tervezése, szabályozási algoritmus végrehajtása Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 16 / 79
17 A rendszer- és irányításelmélet jelentősége Dinamika : térben és/vagy időben változó mennyiségek leírása Dinamikus rendszerek és irányítórendszerek mindenütt jelen vannak az életünkben: háztartási gépek, járművek, ipari berendezések, kommunikációs rendszerek, természetes rendszerek (fizikai, kémiai, biológiai) A szabályozás kulcsfontosságú (-vá válik): ha nem működik, az egész rendszer használhatatlan lehet A rendszerelmélet elemeit az alaptudományok is (egyre inkább) hasznosítják A szabályozás alapelveit már látszólag távoli területeken (közgazdaságtan, biológia, gyógyszerkutatás stb.) is alkalmazzák Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 17 / 79
18 A rendszer- és irányításelmélet jelentősége A rendszer- és irányításelmélet természeténél fogva interdiszciplináris (matematikai modellek megépítése és analízise; fizikai komponensek: irányított rendszer, szenzorok, aktuátorok, kommunikációs csatornák, számítógépek, szoftver) A rendszerelmélet jó környezetet biztosít a technológiatranszfer számára: az egyik területen kidolgozott eljárások rendszerint máshol is meghonosíthatók Az irányításelméleti képzettség jó hátteret nyújt a komplex (technológiai) rendszerek tervezéséhez és vizsgálatához Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 18 / 79
19 Dinamikus modellek (rendszerek) és biológia a dinamika alapvető fontosságú lehet biokémiai/biológiai folyamatok működésének megértésében (okok, okozatok, kereszthatások) a biológia egyre inkább "hozzáférhető" a hagyományosan mérnöki megközelítések számára (molekuláris, sejt- ill. szervi szinten is): kvantitatív modellezés, rendszerelmélet, számítási eljárások, absztrakt szintézis módszerek megfordítva: biológiai felfedezések is szolgálhatnak új tervezési módszerek alapjául néhány terület, ahol a dinamikának és szabályozásnak fontos szerepe van: génreguláció; jelátvitel; hormonális, immunrendszeri és kardiovaszkuláris visszacsatolások; izom- és mozgásszabályozás; aktív érzékelés; látás; figyelem; populáció- és járványdinamika Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 19 / 79
20 1 Bevezetés 2 Rövid történeti áttekintés 3 Szabályozott rendszerek a mindennapokban és a természetben 4 További példák 5 Jelek és rendszerek alapjai Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 20 / 79
21 Egyszerű vízóra Kr.e előtt Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 21 / 79
22 Vízóra szabályozott áramlási sebességgel Kr.e. 3. század Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 22 / 79
23 Repülősúlyos fordulatszám-szabályozó James Watt, 1788 Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 23 / 79
24 A rendszer- és irányításelmélet mint önálló tudományág születése (kb ) : intenzív katonai célú kutatás (sajnos); közös alapelvek és reprezentációs lehetőségek felismerése (radarrendszerek, optimális lőtáblázatok, légvédelmi lövegek pozícionálása, autopilot rendszerek, elektronikus erősítők, urán ipari termelése stb.) Rendszerkomponensek blokkdiagramos ábrázolása Lineáris differenciálegyenletek analízise és megoldása Laplace-transzformációval, komplex függvénytan, frekvenciatartománybeli vizsgálatok A katonai célú kutatások eredményeit gyorsan elkezdték felhasználni más iparágakban is Megindult az irányításelmélet önálló kutatása és oktatása 1957: Megalakul az International Federation of Automatic Control (IFAC) Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 24 / 79
25 A fejlődés következő szakasza (1957-kb. 1980) Húzóerők: ipari és katonai alkalmazási igények, a matematika és számítástudomány fejlődése Űrkutatási verseny (Szputnyik űrhajó, 1957) Az első számítógépes vezérlésű olajfinomító: 1959 A digitális számítógépek előretörtek a szimuláció és szabályozó-implementáció területén A matematikai precizitás megkövetelése egyre fontosabbá válik Állapottér-modelleken alapuló módszerek megjelenése Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 25 / 79
26 Modern és posztmodern irányításelmélet (kb ) Differenciálalgebrai alapú nemlineáris rendszer- és irányításelmélet Numerikus optimalizálási módszerek robbanásszerű fejlődése + egyre olcsóbb számítási kapacitás Modellbizonytalanságok kezelése (robusztus irányítások) Modell-prediktív irányítások Soft computing technikák: fuzzy logika, neurális hálók stb. Energia-alapú lineáris és nemlineáris szabályozások (elektromos, mechanikai, termodinamikai alapok) Hibrid rendszerek irányítása Pozitív rendszerek elmélete Hálózatba kapcsolt rendszerek ( kiber-fizikai rendszerek) irányításának elmélete és gyakorlata Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 26 / 79
27 1 Bevezetés 2 Rövid történeti áttekintés 3 Szabályozott rendszerek a mindennapokban és a természetben 4 További példák 5 Jelek és rendszerek alapjai Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 27 / 79
28 Irányított technológiai rendszerek termosztát + fűtés: hőmérséklet dinamikus sebességkorlátok az autópályákon: időegység alatt átáramló autók száma, szennyezőanyag-kibocsátás erőművek (hő)teljesítménye: kívánt elektromos teljesítmény robotkarok és mobilrobotok mozgása: előírt pályák követése repülőgépek le-/felszállása: magasság, sebesség légiirányító rendszerek: le-/felszállások időpontja, sorrendje menetrendek újratervezése: összes késés minimalizálása szennyvíztelepek oxigénellátása: bioreakciók sebessége mosógép: súlyautomatika, vízmennyiség-szabályozás ABS-, ESP-rendszerek gépkocsikban: nyomaték, fékerő CPU órajel, ventillátor fordulatszám: hőmérséklet Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 28 / 79
29 Irányítás a társadalomban és a gazdaságban törvények (végrehajtással együtt): közösségi élet bankrendszer: forgalomban lévő pénzmennyiség média: vélemények, közízlés, elfogadott normák, túlhangsúlyozott és elhallgatott információk reklámok: fogyasztási szokások Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 29 / 79
30 Szabályozás a természetben génexpresszió szabályozása (transzkripció, transzláció) melegvérű állatok testhőmérséklet-szabályozása vércukorszint szabályozása hormonális és idegi szabályozás élőlényekben rajban mozgó állatok (madarak, rovarok, halak): sebesség világító rovarok szinkronizált villogása mozgás, emberi járás Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 30 / 79
31 1 Bevezetés 2 Rövid történeti áttekintés 3 Szabályozott rendszerek a mindennapokban és a természetben 4 További példák 5 Jelek és rendszerek alapjai Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 31 / 79
32 Bioreaktor modell Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 32 / 79
33 Bioreaktor modell dx = µ(s)x XF dt V ds = dt µ(s)x Y ahol pl. µ(s) = µ max + (S F S)F V S K 2 S 2 +S+K 1 X biomassza koncentráció [ g ] Y kin. par l S szubsztrát koncentráció [ g ] µ max kin.par. 1 [ 1] h F bemenő folyadékáram [ l] K h 1 kin.par [ g ] V térfogat 4 [l] K 2 kin.par 0.5 [ l ] g S F bemenő szubsztrát konc. 10 [ g ] l Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 33 / 79
34 Bioreaktor modell F = 0 l h 10 9 biomassza konc. szubsztrát konc. 8 7 koncentráció [g/l] idö [h] Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 34 / 79
35 Bioreaktor modell F = 0.8 l h 10 9 biomassza konc. szubsztrát konc. 8 7 koncentráció [g/l] idö [h] Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 35 / 79
36 Egyszerű ökológiai rendszer dx = k x a x y dt dy = l y +b x y dt x zsákmányállatok száma a zárt területen y ragadozók száma a zárt területen k a zsákmányállatok természetes növekedési rátája ragadozók hiányában a a ragadozók és zsákmányállatok "találkozási" rátája l a ragadozók természetes halálozási rátája zsákmány hiányában b a ragadozók reprodukciós rátája megevett zsákmányállatonként Paraméterek: 1 k = 2 hónap 1 a = 0.1 db hónap 1 l = 1 hónap 1 b = 0.01 db hónap Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 36 / 79
37 Egyszerű ökológiai rendszer x(0) = 200, y(0) = zsákmányállatok száma ragadozók száma [db] idö [hónap] Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 37 / 79
38 Egyszerű ökológiai rendszer x(0) = 200, y(0) = zsákmányállatok száma ragadozók száma 400 [db] idö [hónap] Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 38 / 79
39 SIR járványterjedési modell Gyógyulási/terjedési mechanizmus: S: fertőzésre fogékonyak (susceptible) I: fertőzöttek (infected) R: fertőzésen átesettek (recovered) N: populáció létszáma s = S/N, i = I/N, r = R/N matematikai modell: ds = b s(t) i(t) dt dr dt = k i(t) di = b s(t) i(t) k i(t) dt b, k: konstans paraméterek Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 39 / 79
40 SIR járványterjedési modell N = 10 7, S(0) = , I(0) = 10, R(0) = 0, k = 1/3, b = 1/ s (susceptible) r (recovered) i (infected) s/i/r t [days] Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 40 / 79
41 6 szabadsági fokú robotkar (Lombai Ferenc doktoranduszi munkája) Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 41 / 79
42 6 szabadsági fokú robotkar Eldobó mozdulat tervezése és végrehajtása (videos/6dof_dob_1.avi) (videos/6dof_dob_2.avi) (videos/6dof_dob_3.avi) Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 42 / 79
43 Rugalmas robot-ízület Szabályozott flexor-extenzor mechanizmus kialakítása 2 léptetőmotorral (Veres József doktoranduszi munkája) Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 43 / 79
44 Simultaneous Localization & Mapping (SLAM) Feladat: Mobilrobot aktív lokalizációja (párhuzamos mozgás és térképezés) Rudan János és Tuza Zoltán TDK-munkája (videos/slam_tdk.mpeg) Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 44 / 79
45 Autonóm és kooperatív járművek Kormányzott autómodell 1 Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 45 / 79
46 Autonóm és kooperatív járművek Kormányzott autómodell 2 Konfigurációs tér: R 2 S 1 Konfiguráció: q = (x,y,θ) Paraméterek: s: hossztengely-irányú előjeles sebesség φ: kormányzási szög L: első és hátsó tengely távolsága ρ: fordulási sugár rögzített φ esetén A keresett dinamikus modell megadja, hogy hogyan változik x, y és θ az idő függvényében, azaz: ẋ = f 1 (x,y,θ,s,φ) ẏ = f 2 (x,y,θ,s,φ) θ = f 3 (x,y,θ,s,φ) Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 46 / 79
47 Autonóm és kooperatív járművek Kormányzott autómodell 3 A legegyszerűbb irányítási modell: Manipulálható bemenetek (leegyszerűsítő feltételezés): sebesség (u s ), kormányszög (u φ ), azaz u = (u s,u φ ) Az egyenletek: ẋ = u s cosθ ẏ = u s sinθ θ = u s L tanu φ Valósághűbb modell gyorsítási dinamikával: ẋ = s cosθ ẏ = s sinθ θ = u s L tanu φ ṡ = u t Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 47 / 79
48 Autonóm és kooperatív járművek Előírt pálya követése (videos/car_track.avi) Mozgó objektum "üldözése", szimuláció: Faludi Gábor (videos/ref_car.avi) Mozgás (repülés) formációban (videos/formation.avi) Formációváltás (videos/chg_form.avi) Akadályelkerülés (videos/obstacle.avi) Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 48 / 79
49 Energetikai alkalmazás: primerköri nyomásszabályozás Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 49 / 79
50 Primerköri nyomásszabályozás Nyomottvizes reaktorblokk szerkezete Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 50 / 79
51 Primerköri nyomásszabályozás kg m s é ê êë ù ú úû T I [ K ] YP10 χ 1 M= const. χ 2 χ 3 χ 4 kg m s é ê ë ù ú û T[ K ] térfogatkiegyenlítő tartály Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 51 / 79
52 Primerköri nyomásszabályozás Modellezési feltételezések: két tökéletesen kevert mérlegelési térfogat: víz és tartályfal a mérlegelési térfogatokban a tömegek állandóak a fizikai-kémiai tulajdonságok állandóak gőz-folyadék egyensúly a tartályban Egyenletek: víz du dt = c pmt I c p mt +K W (T W T)+W HE χ tartályfal du W = K W (T T W ) W loss dt Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 52 / 79
53 Primerköri nyomásszabályozás Változók és paraméterek: T vízhőmérséklet C T W tartályfal-hőmérséklet C J c p víz fajhője kg C U víz belső energiája J U W tartályfal belső energiája J kg m víz beáramlási sebessége s T I bejövő víz hőmérséklete C M víztömeg kg C pw tartályfal hőkapacitása J C W HE fűtőtestek max. teljesítménye W χ bekapcsolt fűtőtestek aránya - K W tartályfal hőátbocsátási tényezője W C W loss a rendszer hővesztesége W Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 53 / 79
54 Primerköri nyomásszabályozás Bejövő víz hőmérséklete T I [K] idö [h] Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 54 / 79
55 Primerköri nyomásszabályozás A nyomás szabályozó nélkül nyomás [bar] idö [h] Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 55 / 79
56 Primerköri nyomásszabályozás A nyomás szabályozóval nyomás [bar] idö [h] Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 56 / 79
57 Primerköri nyomásszabályozás A szabályozó által bekapcsolt fűtőteljesítmény bekapcsolt fütötestek aránya idö [h] Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 57 / 79
58 Primerköri nyomásszabályozás Kisebb tranziens: szabályozórudak pozíciója control rod position [m] time [h] Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 58 / 79
59 Primerköri nyomásszabályozás A reaktor hőteljesítménye Reactor thermal power [MW] time [h] Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 59 / 79
60 Primerköri nyomásszabályozás Primerköri hőmérséklet primary circuit temperature [ o C] time [h] Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 60 / 79
61 Primerköri nyomásszabályozás TK nyomás a régi és az új szabályozóval new controller old controller primary circuit pressure [bar] time [h] Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 61 / 79
62 Miért tanuljuk a tantárgyat? elsődleges cél: rendszerszemlélet megalapozása a körülöttünk lévő világban található rendszerek észrevétele, megfigyelése, elkülönítése bemenetek, kimenetek, állapotok meghatározása alapvető rendszertulajdonságok ismerete és vizsgálata (mit várhatunk?) milyen beavatkozási lehetőségeink vannak egy kívánt irányítási cél megvalósítására, és ez mennyibe kerül (idő, energia)? interdiszciplináris látásmód megalapozása (elektromos, mechanikai, kémiai, biológiai, termodinamikai, ökológiai, gazdasági rendszerek) Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 62 / 79
63 Miről lesz szó? Rendszerosztályok, alapvető rendszertulajdonságok Folytonos idejű lineáris, időinvariáns (F-LTI) rendszerek input/output és állapottér modelljei F-LTI rendszerek BIBO stabilitása, stabilitáskritériumok F-LTI rendszerek aszimptotikus stabilitása, Ljapunov módszer F-LTI rendszerek megfigyelhetősége és irányíthatósága Együttes megfigyelhetőség és irányíthatóság, minimális realizációk, rendszerdekompozíció Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 63 / 79
64 Miről lesz szó? Szabályozótervezés: PI, PID és pólusáthelyezéses szabályozás Lineáris kvadratikus optimális szabályozás Állapotmegfigyelők tervezése Mintavételezés, diszkrét idejű lineáris időinvariáns (D-LTI) rendszermodellek D-LTI rendszerek megfigyelhetősége, irányíthatósága és stabilitása D-LTI sztochasztikus rendszerek Sztochasztikus állapotbecslés: Kálmán-szűrő Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 64 / 79
65 Kapcsolódás más tantárgyakhoz Előzetes tanulmányok matematika (lin. algebra, analízis, val. szám., sztochasztikus folyamatok) fizika (fizikai modellek felírása) jelfeldolgozás (átviteli függvények, szűrők, stabilitás) elektromos hálózatok/áramkörök elmélete (lineáris áramkörök modelljei) További tantárgyak robotika (dinamikus modellezés, szabályozás, pályakövetés) nemlineáris dinamikus rendszerek (szimuláció, stabilitás) optimalizációs módszerek, funkcionálanalízis (optimális szabályozók tervezése, lineáris rendszeroperátorok) számításos rendszerbiológia (diff. egyenletes modellek, molekuláris szabályozókörök) dinamikus rendszerek paramétereinek becslése (dinamikus modellek konstruálása mérési adatok alapján) nemlineáris molekuláris folyamatok analízise és irányítása Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 65 / 79
66 Szoftver-eszközök (teljesség igénye nélkül) Kereskedelmi Matlab/Simulink: numerikus számítások, szimuláció Mathematica: szimbolikus, numerikus számítások Maple: szimbolikus, numerikus számítások, szimuláció Ingyenes Scilab/Xcos: numerikus számítások, szimuláció Sage: szimbolikus, numerikus számítások Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 66 / 79
67 Jelek 1 Jel: időtől, tértől vagy más független változótól függő (fizikai) mennyiség Pl. (a bevezető példák mellett) x : R + 0 R, x(t) = e t y : N + 0 R, y[n] = e n X : C C, X(s) = 1 s+1 Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 67 / 79
68 Jelek 2 1 a) x(t) t 1 b) 0.8 y[n] n Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 68 / 79
69 Jelek 3 szoba hőmérséklete: T(x,y,z,t) (x, y, z: helykoordináták, t: idő) színes TV képe: I : R 3 R 3 I(x,y,t) = I r(x,y,t) I g (x,y,t) I b (x,y,t), Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 69 / 79
70 Jelek csoportosítási szempontjai független változó dimenziója függő változó (jel) dimenziója valós v. komplex értékű folytonos v. diszkrét idejű korlátos v. nem korlátos periodikus v. aperiodikus páros v. páratlan Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 70 / 79
71 Különleges jelentőségű jelek 1 Dirac-δ vagy egységimpulzus függvény f(t)δ(t)dt = f(0) ahol f : R + 0 R tetszőleges sima (végtelenül sokszor folytonosan differenciálható) függvény. következmény: 1 δ(t)dt = 1 Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 71 / 79
72 Különleges jelentőségű jelek 2 Egységimpulzus fizikai jelentése: áramimpulzus töltés hőmérsékletimpulzus energia erőimpulzus momentum nyomásimpulzus tömeg sűrűségimpulzus: tömegpont töltésimpulzus: ponttöltés Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 72 / 79
73 Különleges jelentőségű jelek 3 Egységugrás (unit step) függvény azaz η(t) = η(t) = t δ(τ)dτ, { 0, ha t < 0 1, ha t 0 Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 73 / 79
74 Alapvető műveletek jelekkel 1 x 1 (t) y 1 (t) x(t) =., y(t) =. x n (t) y n (t) összeadás: (x +y)(t) = x(t)+y(t), t R + 0 skalárral való szorzás: (αx)(t) = αx(t) t R + 0, α R skaláris szorzat: x,y ν (t) = x(t),y(t) ν t R + 0 Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 74 / 79
75 Alapvető műveletek jelekkel 2 eltolás: T a x(t) = x(t a) t R + 0,a R kauzális eltolás: T c a x(t) = η(t a)x(t a) t R+ 0,a R Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 75 / 79
76 Konvolúció 1 x,y : R + 0 R (x y)(t) = t 0 x(τ)y(t τ)dτ, t 0 Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 76 / 79
77 Konvolúció x(t) y(t) (x*y)(t) t Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 77 / 79
78 Laplace-transzformáció Értelmezési tartomány: Λ = { f f : R + 0 C,f integrálható [0,a]-n a > 0 és A f 0,a f R, hogy f(x) A f e afx x 0 } Definíció: L{f}(s) = 0 f(t)e st dt, f Λ, s C Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 78 / 79
79 Rendszerek Rendszer: Olyan fizikai vagy logikai eszköz, amely jeleken végez valamilyen műveletet. (Bemenő jeleket dolgoz fel, és kimenő jeleket állít elő.) Szederkényi G. (PPKE-ITK) Computer Controlled Systems PPKE-ITK 79 / 79
Fizikai alapú közelítő dinamikus modellek
P C R G Fizikai alapú közelítő dinamikus modellek a Paksi Atomerőmű primerkörével kapcsolatos feladatokra Hangos Katalin Folyamatirányítási Kutató Csoport MTA SzTAKI Publikációs Díjazottak Előadása 2006
RészletesebbenLTI Rendszerek Dinamikus Analízise és Szabályozásának Alapjai
Diszkrét és hibrid diagnosztikai és irányítórendszerek LTI Rendszerek Dinamikus Analízise és Szabályozásának Alapjai Hangos Katalin Közlekedésautomatika Tanszék Rendszer- és Irányításelméleti Kutató Laboratórium
RészletesebbenDr. Kuczmann Miklós JELEK ÉS RENDSZEREK
Dr. Kuczmann Miklós JELEK ÉS RENDSZEREK Dr. Kuczmann Miklós JELEK ÉS RENDSZEREK Z UNIVERSITAS-GYŐR Kht. Győr, 25 SZÉCHENYI ISTVÁN EGYETEM MŰSZAKI TUDOMÁNYI KAR TÁVKÖZLÉSI TANSZÉK Egyetemi jegyzet Írta:
RészletesebbenFIZIKA. 10. évfolyamos vizsga
10. évfolyamos vizsga A vizsga leírása: A vizsga csak szóbeli részből áll. A vizsgán két tételt kell húzni. Az A tétel a 9. évfolyam ismeretanyagára, a B tétel a 10. évfolyam ismeretanyagának a vizsga
RészletesebbenHibrid rendszerek stabilitásvizsgálata és irányítása. PhD tézis. Írta: Rozgonyi Szabolcs. Témavezet : Prof. Hangos Katalin.
Hibrid rendszerek stabilitásvizsgálata és irányítása PhD tézis Írta: Rozgonyi Szabolcs Témavezet : Prof. Hangos Katalin Pannon Egyetem Informatikai Tudományok Doktori Iskola 2011 1. Motiváció és eredmények
RészletesebbenIrányításelmélet és technika I.
Irányításelmélet és technika I. Elektromechanikai rendszerek dinamikus leírása Magyar Attila Pannon Egyetem Műszaki Informatikai Kar Villamosmérnöki és Információs Rendszerek Tanszék amagyar@almos.vein.hu
RészletesebbenFIZIKA. helyi programja. tantárgy. Készült a Katolikus Pedagógia Szervezési és Továbbképzési Intézet által készített kerettanterv alapján.
FIZIKA tantárgy helyi programja Készült a Katolikus Pedagógia Szervezési és Továbbképzési Intézet által készített kerettanterv alapján. 2013 Alapóraszámú FIZIKA helyi tanterv a szakközépiskolák számára
RészletesebbenEGÉSZTESTSZÁMLÁLÁS. Mérésleírás Nukleáris környezetvédelem gyakorlat környezetmérnök hallgatók számára
EGÉSZTESTSZÁMLÁLÁS Mérésleírás Nukleáris környezetvédelem gyakorlat környezetmérnök hallgatók számára Zagyvai Péter - Osváth Szabolcs Bódizs Dénes BME NTI, 2008 1. Bevezetés Az izotópok stabilak vagy radioaktívak
RészletesebbenMatematika. Specializáció. 11 12. évfolyam
Matematika Specializáció 11 12. évfolyam Ez a szakasz az eddigi matematikatanulás 12 évének szintézisét adja. Egyben kiteljesíti a kapcsolatokat a többi tantárggyal, a mindennapi élet matematikaigényes
RészletesebbenBemenet modellezése II.
Bemenet modellezése II. Vidács Attila 2005. november 3. Hálózati szimulációs technikák, 2005/11/3 1 Kiszolgálási id k modellezése Feladat: Egy bemeneti modell felállítása egy egy kiszolgálós sorbanállási
RészletesebbenElektromágneses terek gyakorlat - 6. alkalom
Elektromágneses terek gyakorlat - 6. alkalom Távvezetékek és síkhullám Reichardt András 2015. április 23. ra (evt/hvt/bme) Emt2015 6. alkalom 2015.04.23 1 / 60 1 Távvezeték
RészletesebbenDeterminisztikus folyamatok. Kun Ferenc
Determinisztikus folyamatok számítógépes modellezése kézirat Kun Ferenc Debreceni Egyetem Elméleti Fizikai Tanszék Debrecen 2001 2 Determinisztikus folyamatok Tartalomjegyzék 1. Determinisztikus folyamatok
RészletesebbenSzámítógéppel támogatott geometriai kutatás és oktatás Debrecen 2009.
Debreceni Egyetem Informatikai Kar Számítógéppel támogatott geometriai kutatás és oktatás Témavezetı: Dr. Bácsó Sándor tanszékvezetı Készítette: Boda Judit informatikatanári-matematika Debrecen 2009. Köszönetnyilvánítás
RészletesebbenAz aperturaantennák és méréstechnikájuk
Az aperturaantennák és méréstechnikájuk (tanulmány) Szerzők: Nagy Lajos Lénárt Ferenc Bajusz Sándor Pető Tamás Az aperturaantennák és méréstechnikájuk A vezetékmentes hírközlés, távközlés és távmérés egyik
RészletesebbenGyakorló feladatok a Közönséges dierenciálegyenletek kurzushoz
Gyakorló feladatok a Közönséges dierenciálegyenletek kurzushoz Vas Gabriella 204. február A feladatgy jtemény a TÁMOP-4.2.4.A/2-/-202-000 azonosító számú Nemzeti Kiválóság Program Hazai hallgatói, illetve
RészletesebbenTMDK-DOLGOZAT. Stacionárius és rádiófrekvenciás elektromágneses terek vizsgálata a momentumok módszerének segítségével
TMDK-DOLGOZAT Stacionárius és rádiófrekvenciás elektromágneses terek vizsgálata a momentumok módszerének segítségével Írta: M.Sc. szakos villamosmérnök hallgató Konzulens: Friedl Gergely doktorandusz hallgató,
RészletesebbenIntelligens Induktív Érzékelők. Pólik Zoltán
Intelligens Induktív Érzékelők Írta: Pólik Zoltán Okleveles villamosmérnök Konzulensek: Dr. Kuczmann Miklós Tanszékvezető egyetemi tanár Automatizálási Tanszék, Széchenyi István Egyetem Dr. Kántor Zoltán
RészletesebbenValószín ségelmélet házi feladatok
Valószín ségelmélet házi feladatok Minden héten 3-4 házi feladatot adok ki. A megoldásokat a következ órán kell beadni, és kés bb már nem lehet pótolni. Csak az mehet vizsgázni, aki a 13 hét során kiadott
RészletesebbenElektromágneses hullámok - Hullámoptika
Bevezetés a modern fizika fejezeteibe 2. (c) Elektromágneses hullámok - Hullámoptika Utolsó módosítás: 2015. január 17. 1 Az elektromágneses hullámok visszaverődési és törési törvényei (1) Kérdés: Mi történik
RészletesebbenFerenczi Dóra. Sorbanállási problémák
Eötvös Loránd Tudományegyetem Természettudományi Kar Ferenczi Dóra Sorbanállási problémák BSc Szakdolgozat Témavezet : Arató Miklós egyetemi docens Valószín ségelméleti és Statisztika Tanszék Budapest,
RészletesebbenMatematikai programozás gyakorlatok
VÁRTERÉSZ MAGDA Matematikai programozás gyakorlatok 2003/04-es tanév 1. félév Tartalomjegyzék 1. Számrendszerek 3 1.1. Javasolt órai feladat.............................. 3 1.2. Javasolt házi feladatok.............................
RészletesebbenAz analízis néhány alkalmazása
Az analízis néhány alkalmazása SZAKDOLGOZAT Eötvös Loránd Tudományegyetem Természettudományi kar Szerz : Fodor Péter Szak: Matematika Bsc Szakirány: Matematikai elemz Témavezet : Sikolya Eszter, adjunktus
RészletesebbenKibernetika korábbi vizsga zárthelyi dolgozatokból válogatott tesztkérdések Figyelem! Az alábbi tesztek csak mintául szolgálnak a tesztkérdések megoldásához, azaz a bemagolásuk nem jelenti a tananyag elsajátítását
RészletesebbenXII. MAGYAR MECHANIKAI KONFERENCIA MaMeK, 2015 Miskolc, 2015. augusztus 25-27. SZÁN SZABÁLYOZÁSÁNAK HATÁSA AZ ESZTERGÁLÁS REGENERATÍV REZGÉSEIRE
XII. MAGYAR MECANIKAI KONFERENCIA MaMeK, 205 Miskolc, 205. augusztus 25-27. SZÁN SZABÁLYOZÁSÁNAK ATÁSA AZ ESZTERGÁLÁS REGENERATÍV REZGÉSEIRE Lehotzky Dávid, Insperger Tamás 2 és Stépán Gábor 3,2,3 Budapesti
Részletesebben4. sz. Füzet. A hibafa számszerű kiértékelése 2002.
M Ű S Z A K I B I Z O N S Á G I F Ő F E L Ü G Y E L E 4. sz. Füzet A hibafa számszerű kiértékelése 00. Sem a Műszaki Biztonsági Főfelügyelet, sem annak nevében, képviseletében vagy részéről eljáró személy
Részletesebbenmatematikai statisztika 2006. október 24.
Valószínűségszámítás és matematikai statisztika 2006. október 24. ii Tartalomjegyzék I. Valószínűségszámítás 1 1. Véletlen jelenségek matematikai modellje 3 1.1. Valószínűségi mező..............................
RészletesebbenFizika 7. 8. évfolyam
Éves órakeret: 55,5 Heti óraszám: 1,5 7. évfolyam Fizika 7. 8. évfolyam Óraszám A testek néhány tulajdonsága 8 A testek mozgása 8 A dinamika alapjai 10 A nyomás 8 Hőtan 12 Összefoglalás, ellenőrzés 10
RészletesebbenFOLYADÉKOK ÉS GÁZOK MECHANIKAI TULAJDONSÁGAI
FOLYADÉKOK ÉS GÁZOK MECHANIKAI TULAJDONSÁGAI A gázok és gzök egyharmad hangsebesség alatti áramlása nem mutat eltérést a folyadékok áramlásánál. Emiatt nem mindig szükséges a kétféle halmazállaot megkülönböztetése.
RészletesebbenTartalomjegyzék. Typotex Kiadó III. Tartalomjegyzék
III 1. Aritmetika 1 1.1. Elemi számolási szabályok............................... 1 1.1.1. Számok..................................... 1 1.1.1.1. Természetes, egész és racionális számok.............. 1
RészletesebbenPontszerű test, pontrendszer és merev test egyensúlya és mozgása (Vázlat)
Pontszerű test, pontrendszer és merev test egyensúlya és mozgása (Vázlat) I. Pontszerű test 1. Pontszerű test modellje. Pontszerű test egyensúlya 3. Pontszerű test mozgása a) Egyenes vonalú egyenletes
RészletesebbenMATEMATIKA I. RÉSZLETES ÉRETTSÉGI VIZSGAKÖVETELMÉNY A) KOMPETENCIÁK
MATEMATIKA I. RÉSZLETES ÉRETTSÉGI VIZSGAKÖVETELMÉNY Az érettségi követelményeit két szinten határozzuk meg: - középszinten a mai társadalomban tájékozódni és alkotni tudó ember matematikai ismereteit kell
RészletesebbenIpari robotok megfogó szerkezetei
ROBOTTECHNIKA Ipari robotok megfogó szerkezetei 7. előad adás Dr. Pintér József Tananyag vázlatav 1. Effektor fogalma 2. Megfogó szerkezetek csoportosítása 3. Mechanikus megfogó szerkezetek kialakítása
RészletesebbenHIDRAULIKAI SZÁMÍTÁSOK AZ ÉPÜLETGÉPÉSZETBEN ÉS AZ ENERGETIKÁBAN
HIDRAULIKAI SZÁMÍTÁSOK AZ ÉPÜLETGÉPÉSZETBEN ÉS AZ ENERGETIKÁBAN 1 2 Dr. Garbai László HIDRAULIKAI SZÁMÍTÁSOK AZ ÉPÜLETGÉPÉSZETBEN ÉS AZ ENERGETIKÁBAN AKADÉMIAI KIADÓ, BUDAPEST 3 Szerz : DR. HABIL. GARBAI
RészletesebbenMűszaki dokumentáció. Szabályok, eljárások III.
Műszaki dokumentáció Szabályok, eljárások III. 1 A rajzi megjelenítés Műszaki gondolatok közlésének és rögzítésének eszköze a rajz Hiba és félreértés nem megengedett Nemzetközileg rögzített, így világnyelv
RészletesebbenSztochasztikus folyamatok 1. házi feladat
Sztochasztikus folyamatok 1. házi feladat 1. Egy borfajta alkoholtartalmának meghatározására méréseket végzünk. Az egyes mérések eredményei egymástól független valószínûségi változók, melyek normális eloszlásúak,
RészletesebbenREZGÉSDIAGNOSZTIKA ALAPJAI
TÁMOP-4.1.1.F-14/1/KONV-2015-0006 SZTE Mérnöki Kar Műszaki Intézet, Duális és moduláris képzésfejlesztés alprogram (1a) A rezgésdiagnosztika gyakorlati alkalmazása REZGÉSDIAGNOSZTIKA ALAPJAI Forgács Endre
Részletesebben2. előadás: További gömbi fogalmak
2 előadás: További gömbi fogalmak 2 előadás: További gömbi fogalmak Valamely gömbi főkör ívének α azimutja az ív egy tetszőleges pontjában az a szög, amit az ív és a meridián érintői zárnak be egymással
RészletesebbenI. BEVEZETÉS------------------------------------------------------------------2
TARTALOMJEGYZÉK I. BEVEZETÉS------------------------------------------------------------------2 II. EL ZMÉNYEK ---------------------------------------------------------------4 II. 1. A BENETTIN-STRELCYN
RészletesebbenÖsszefoglaló valószínűségszámításból a Gépészmérnök Msc szak hallgatói számára
Összefoglaló valószínűségszámításból a Gépészmérnök Msc szak hallgatói számára Matematikai alapszöveg: Bálint Péter, BME Differenciálegyenletek Tanszék Konzultáció, kiegészítések gépészmérnöki szempontok
RészletesebbenDr. Ábrahám István * A BOLOGNAI FOLYAMAT ÉS A TANKÖNYVEK
Dr. Ábrahám István * A BOLOGNAI FOLYAMAT ÉS A TANKÖNYVEK A fels oktatásban legalapvet bb változás az elmúlt id szakban a hallgatói létszámok területén történt: az utóbbi néhány évben, évtizedben mintegy
RészletesebbenÖsszesített Tanterv a 8 osztályos gimnáziumi részhez Fizikából FIZIKA TANTERV 7-8. évfolyam. Készítette: Bülgözdi László és Juhász Róbert
Összesített Tanterv a 8 osztályos gimnáziumi részhez Fizikából FIZIKA TANTERV 7-8 évfolyam Készítette: Bülgözdi László és Juhász Róbert Az alapfokú fizikaoktatás célja Keltse fel a tanulók érdeklődését
RészletesebbenIntegrált áramkörök termikus szimulációja
BUDAPESTI MŰSZAKI ÉS GAZDASÁGTUDOMÁNYI EGYETEM Villamosmérnöki és Informatikai Kar Elektronikus Eszközök Tanszéke Dr. Székely Vladimír Integrált áramkörök termikus szimulációja Segédlet a Mikroelektronika
RészletesebbenSegédlet és méretezési táblázatok Segédlet az Eurocode használatához, méretezési táblázatok profillemezekhez és falkazettákhoz
Segédlet az Eurocode használatához, méretezési táblázatok profillemezekhez és falkazettákhoz A trapézprofilokat magas minőség, tartósság és formai változatosság jellemzi. Mind a legmagasabb minőséget képviselő
RészletesebbenTájékoztató. Használható segédeszköz: - Értékelési skála: A javítási-értékelési útmutatótól eltérő helyes megoldásokat is el kell fogadni.
12/2013. (III. 29.) NFM rendelet szakmai és vizsgakövetelménye alapján. Szakképesítés, azonosító száma és megnevezése 54 525 01 Autóelektronikai műszerész Tájékoztató A vizsgázó az első lapra írja fel
RészletesebbenMŰSZAKI ISMERETEK. Az Agrármérnöki MSc szak tananyagfejlesztése TÁMOP-4.1.2-08/1/A-2009-0010
MŰSZAKI ISMERETEK Az Agrármérnöki MSc szak tananyagfejlesztése TÁMOP-4.1.2-08/1/A-2009-0010 Az előadás áttekintése Méret meghatározás Alaki jellemzők Felületmérés Tömeg, térfogat, sűrűség meghatározása
RészletesebbenA műszaki rezgéstan alapjai
A műszaki rezgéstan alapjai Dr. Csernák Gábor - Dr. Stépán Gábor Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Műszaki Mechanikai Tanszék 2012 Előszó Ez a jegyzet elsősorban gépészmérnök hallgatóknak
RészletesebbenIrányítástechnika. II. rész. Dr. Turóczi Antal turoczi.antal@nik.uni-obuda.hu
Irányítástechnika II. rész Dr. Turóczi Antal turoczi.antal@nik.uni-obuda.hu Lineáris tagok jelátvivő tulajdonságai Lineáris dinamikus rendszerek, folyamatok Lineáris tagok modellje Differenciálegyenlettel
Részletesebbenhogy a megismert fogalmakat és tételeket változatos területeken használhatjuk Az adatok, táblázatok, grafikonok értelmezésének megismerése nagyban
MATEMATIKA Az iskolai matematikatanítás célja, hogy hiteles képet nyújtson a matematikáról mint tudásrendszerről és mint sajátos emberi megismerési, gondolkodási, szellemi tevékenységről. A matematika
RészletesebbenAnalízisfeladat-gyűjtemény IV.
Oktatási segédanyag a Programtervező matematikus szak Analízis. című tantárgyához (003 004. tanév tavaszi félév) Analízisfeladat-gyűjtemény IV. (Függvények határértéke és folytonossága) Összeállította
RészletesebbenAz osztályozó vizsgák tematikája fizikából 7-11. évfolyam 2015/2016. tanév
Az osztályozó vizsgák tematikája fizikából 7-11. évfolyam 2015/2016. tanév Fizikából a tanulónak szóbeli osztályozó vizsgán kell részt vennie. A szóbeli vizsga időtartama 20 perc. A vizsgázónak 2 egyszerű
RészletesebbenFélévi időbeosztás (nagyjából) házi feladat beadási határidőkkel (pontosan) Valószínűségszámítás 2. matematikusoknak és fizikusoknak, 2009 tavasz
Félévi időbeosztás (nagyjából) házi feladat beadási határidőkkel (pontosan) Valószínűségszámítás 2. matematikusoknak és fizikusoknak, 2009 tavasz Dátum Téma beadandó Feb 12Cs Konvolúció (normális, Cauchy,
RészletesebbenTartalom. 1. Számítógéppel irányított rendszerek 2. Az egységugrásra ekvivalens diszkrét állapottér
Tartalom 1. Számítógéppel irányított rendszerek 2. Az egységugrásra ekvivalens diszkrét állapottér 2015 1 Számítógéppel irányított rendszerek Számítógéppel irányított rendszer blokkvázlata Tartószerv D/A
RészletesebbenLineáris algebra - jegyzet. Kupán Pál
Lineáris algebra - jegyzet Kupán Pál Tartalomjegyzék fejezet Vektorgeometria 5 Vektorok normája Vektorok skaláris szorzata 4 3 Vektorok vektoriális szorzata 5 fejezet Vektorterek, alterek, bázis Vektorterek
RészletesebbenZárójelentés 2003-2005
Zárójelentés 2003-2005 A kutatási programban nemlineáris rendszerek ún. lineáris, paraméter-változós (LPV) modellezésével és rendszer elméleti tulajdonságainak kidolgozásával foglalkoztunk. Az LPV modellosztály
RészletesebbenVHR-23 Regisztráló műszer Felhasználói leírás
VHR-23 Regisztráló műszer Felhasználói leírás TARTALOMJEGYZÉK 1. ÁLTALÁNOS LEÍRÁS... 3 1.1. FELHASZNÁLÁSI TERÜLET... 3 1.2. MÉRT JELLEMZŐK... 3 1.3. BEMENETEK... 4 1.4. TÁPELLÁTÁS... 4 1.5. PROGRAMOZÁS,
Részletesebben4. A GYÁRTÁS ÉS GYÁRTÓRENDSZER TERVEZÉSÉNEK ÁLTALÁNOS MODELLJE (Dudás Illés)
4. A GYÁRTÁS ÉS GYÁRTÓRENDSZER TERVEZÉSÉNEK ÁLTALÁNOS MODELLJE (Dudás Illés) ). A gyártás-előkészítés-irányítás funkcióit, alrendszereit egységbe foglaló (általános gyártási) modellt a 4.1. ábra szemlélteti.
RészletesebbenBORDÁZOTT LEMEZEK ÉS HÉJAK OPTIMÁLIS MÉRETEZÉSE
MISKOLCI EGYETEM GÉPÉSZMÉRNÖKI ÉS INFORMATIKAI KAR BORDÁZOTT LEMEZEK ÉS HÉJAK OPTIMÁLIS MÉRETEZÉSE PhD értekezés Készítette: VIRÁG ZOLTÁN ISTVÁN okleveles gépészmérnök SÁLYI ISTVÁN GÉPÉSZETI TUDOMÁNYOK
RészletesebbenMATEMATIKA. 5 8. évfolyam
MATEMATIKA 5 8. évfolyam Célok és feladatok A matematikatanítás célja és ennek kapcsán feladata: megismertetni a tanulókat az őket körülvevő konkrét környezet mennyiségi és térbeli viszonyaival, megalapozni
RészletesebbenI. A légfékrendszer időszakos vizsgálatához alkalmazható mérő-adatgyűjtő berendezés műszaki
A Közlekedési Főfelügyelet közleménye a nemzetközi forgalomban használt autóbuszok (M2 és M3 jármű-kategóriába tartozó gépkocsik) vizsgálatát (is) végző vizsgálóállomásokon alkalmazandó mérő-adatgyűjtő
Részletesebbenmélységben elsajátítatni. Így a tanárnak dönteni kell, hogy mi az, amit csak megismertet a fiatalokkal, és mi az, amit mélyebben feldolgoz.
FIZIKA B változat A természettudományos kompetencia középpontjában a természetet és a természet működését megismerni igyekvő ember áll. A fizika tantárgy a természet működésének a tudomány által feltárt
RészletesebbenPárhuzamos algoritmusmodellek Herendi, Tamás Nagy, Benedek
Párhuzamos algoritmusmodellek Herendi, Tamás Nagy, Benedek Párhuzamos algoritmusmodellek írta Herendi, Tamás és Nagy, Benedek Szerzői jog 2014 Typotex Kiadó Kivonat Összefoglaló: Napjainkban a számítások
Részletesebben1. KÜLÖNLEGES MECHANIKUS HAJTÓMŰVEK, HULLÁMHAJTÓMŰVEK, CIKLOHAJTÓMŰVEK... 8
Tartalomjegyzék 1. KÜLÖNLEGES MECHANIKUS HAJTÓMŰVEK, HULLÁMHAJTÓMŰVEK, CIKLOHAJTÓMŰVEK... 8 1.1. Hullámhajtóművek... 8 1.. Ciklohajtóművek... 11 1.3. Elliptikus fogaskerekes hajtások... 13 1.4. Felhasznált
RészletesebbenKiegészítés a Párbeszédes Informatikai Rendszerek tantárgyhoz
Kiegészítés a Párbeszédes Informatikai Rendszerek tantárgyhoz Fazekas István 2011 R1 Tartalomjegyzék 1. Hangtani alapok...5 1.1 Periodikus jelek...5 1.1.1 Időben periodikus jelek...5 1.1.2 Térben periodikus
RészletesebbenA HIBRID LINEÁRIS LÉPTET MOTOR HATÉKONYSÁGÁNAK NÖVELÉSI MÓDOZATAIRÓL
A HIBRID LINEÁRIS LÉPTET MOTOR HATÉKONYSÁGÁNAK NÖVELÉSI MÓDOZATAIRÓL Szabó Loránd - Ioan-Adrian Viorel - Józsa János Kolozsvári M szaki Egyetem, Villamos Gépek Tanszék 3400 Kolozsvár, Pf. 358. e-mail:
RészletesebbenA közlegelı problémájának dinamikája Lotka - Volterra egyenletek felhasználásával
A közlegelı poblémájának dinamikája Lotka - Voltea egyenletek felhasználásával Bessenyei István Pécsi Tudományegyetem, Közgazdaságtudományi Ka A gazdaság világszete és különösen hazánkban tapasztalható
RészletesebbenPILÓTANÉLKÜLI REPÜLŐGÉP REPÜLÉSSZABÁLYOZÓ RENDSZERÉNEK ELŐZETES MÉRETEZÉSE. Bevezetés. 1. Időtartománybeli szabályozótervezési módszerek
Szabolcsi Róbert Szegedi Péter PILÓTANÉLÜLI REPÜLŐGÉP REPÜLÉSSZABÁLYOZÓ RENDSZERÉNE ELŐZETES MÉRETEZÉSE Bevezetés A cikkben a Szojka III pilótanélküli repülőgép [8] szakirodalomban rendelkezésre álló matematikai
RészletesebbenMiskolci Egyetem GÉPÉSZMÉRNÖKI ÉS INFORMATIKAI KAR. Analízis I. példatár. (kidolgozott megoldásokkal) elektronikus feladatgyűjtemény
Miskolci Egyetem GÉPÉSZMÉRNÖKI ÉS INFORMATIKAI KAR Analízis I. példatár kidolgozott megoldásokkal) elektronikus feladatgyűjtemény Összeállította: Lengyelné Dr. Szilágyi Szilvia Miskolc, 013. Köszönetnyilvánítás
RészletesebbenVillamos kapcsolókészülékek BMEVIVEA336
Villamos kapcsolókészülékek BMEVIVEA336 Szigetelések feladatai, igénybevételei A villamos szigetelés feladata: Az üzemszerűen vagy időszakosan különböző potenciálon lévő vezető részek (fém alkatrészek
RészletesebbenSlovenská komisia Fyzikálnej olympiády. Szlovákiai Fizikai Olimpiász Bizottság
Slovenská komisia Fyzikálnej olympiády 50. ročník Fyzikálnej olympiády Szlovákiai Fizikai Olimpiász Bizottság Fizikai Olimpiász 50. évfolyam Az B kategória 1. fordulójának feladatai 1. A spulni mozgása
RészletesebbenA nemzeti fejlesztési miniszter
A nemzeti fejlesztési miniszter./2012. (.) NFM rendelete az intelligens közúti közlekedési rendszerek fejlesztésének és üzemeltetésének általános feltételeiről, valamint más közlekedési módokhoz való kapcsolódásáról
RészletesebbenKúpfogaskerék lefejtése léc-típusú szerszámmal
Sapientia Erdélyi Magyar Tudományegyetem Műszaki és Humántudományok Kar Marosvásárhely Gépészmérnöki Tanszék Kúpfogaskerék lefejtése léc-típusú szerszámmal Sipos Bence, Sapientia EMTE, Marosvásárhely Műszaki
RészletesebbenEMLÉKEZTETŐ. az MTA Közlekedéstudományi Bizottság 2012. november 14-i üléséről
Magyar Tudományos Akadémia Műszaki Tudományok Osztálya Közlekedéstudományi Bizottság Elnök: Dr. Tánczos Lászlóné az MTA doktora tel.: +36-1-463-3265 fax: +36-1-463-3267 e-mail: ktanczos@kgazd.bme.hu Titkár:
RészletesebbenSzabályozástechnika I.
TÁMOP-4.1.1.F-14/1/KONV-2015-0009 A GÉPÉSZETI ÉS INFORMATIKAI ÁGAZATOK DUÁLIS ÉS MODULÁRIS KÉPZÉSEINEK KIALAKÍTÁSA A PÉCSI TUDOMÁNYEGYETEMEN Jancskárné Anweiler Ildikó Szabályozástechnika I. Pécs 2015
RészletesebbenHáromfázisú hálózat.
Háromfázisú hálózat. U végpontok U V W U 1 t R S T T U 3 t 1 X Y Z kezdőpontok A tekercsek, kezdő és végpontjaik jelölése Ha egymással 10 -ot bezáró R-S-T tekercsek között két pólusú állandó mágnest, vagy
RészletesebbenAZ EU KÖZÖS ÁRUSZÁLLÍTÁSI LOGISZTIKAI POLITIKÁJA
DR. RIXER ATTILA * DR. TÓTH LAJOS ** AZ EU KÖZÖS ÁRUSZÁLLÍTÁSI LOGISZTIKAI POLITIKÁJA 1. BEVEZETÉS Az EU közös áruszállítási logisztikai politikája önállóan nem létezik, de az EU közös közlekedéspolitikájának
RészletesebbenMatematikai alapok. Dr. Iványi Péter
Matematikai alapok Dr. Iványi Péter Számok A leggyakrabban használt adat típus Egész számok Valós számok Bináris számábrázolás Kettes számrendszer Bitek: 0 és 1 Byte: 8 bit 128 64 32 16 8 4 2 1 1 1 1 1
RészletesebbenOnline tanulás nemstacionárius Markov döntési folyamatokban
Online tanulás nemstacionárius Markov döntési folyamatokban Neu Gergely Számítástudományi és Információelméleti Tanszék Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem PhD értekezés tézisei Témavezető:
RészletesebbenMATEMATIKA 5 8. ALAPELVEK, CÉLOK
MATEMATIKA 5 8. ALAPELVEK, CÉLOK Az iskolai matematikatanítás célja, hogy hiteles képet nyújtson a matematikáról mint tudásrendszerről és mint sajátos emberi megismerési, gondolkodási, szellemi tevékenységről.
Részletesebben86 MAM112M előadásjegyzet, 2008/2009
86 MAM11M előadásjegyzet, 8/9 5. Fourier-elmélet 5.1. Komplex trigonometrikus Fourier-sorok Tekintsük az [,], C Hilbert-teret, azaz azoknak a komplex értékű f : [,] C függvényeknek a halmazát, amelyek
RészletesebbenMATEMATIKA Emelt szint 9-12. évfolyam
MATEMATIKA Emelt szint 9-12. évfolyam évfolyam 9. 10. 11. 12. óra/tanév 216 216 216 224 óra/hét 6 6 6 7 Az iskolai matematikatanítás célja, hogy hiteles képet nyújtson a matematikáról mint tudásrendszerről
RészletesebbenINFORMATIKAI ALAPISMERETEK
Informatikai alapismeretek emelt szint 0802 ÉRETTSÉGI VIZSGA 2008. október 20. INFORMATIKAI ALAPISMERETEK EMELT SZINTŰ ÍRÁSBELI ÉRETTSÉGI VIZSGA JAVÍTÁSI-ÉRTÉKELÉSI ÚTMUTATÓ OKTATÁSI ÉS KULTURÁLIS MINISZTÉRIUM
Részletesebbenb) Adjunk meg 1-1 olyan ellenálláspárt, amely párhuzamos ill. soros kapcsolásnál minden szempontból helyettesíti az eredeti kapcsolást!
2006/I/I.1. * Ideális gázzal 31,4 J hőt közlünk. A gáz állandó, 1,4 10 4 Pa nyomáson tágul 0,3 liter térfogatról 0,8 liter térfogatúra. a) Mennyi munkát végzett a gáz? b) Mekkora a gáz belső energiájának
Részletesebben5. gyakorlat. Lineáris leképezések. Tekintsük azt a valós függvényt, amely minden számhoz hozzárendeli az ötszörösét!
5. gyakorlat Lineáris leképezések Tekintsük azt a valós függvényt, amely minden számhoz hozzárendeli az ötszörösét! f : IR IR, f(x) 5x Mit rendel hozzá ez a függvény két szám összegéhez? x, x IR, f(x +
RészletesebbenVektorugrás védelmi funkció blokk
Vektorugrás védelmi funkció blokk Dokumentum azonosító: PP-13-21101 Budapest, 2015. augusztus A leírás verzió-információja Verzió Dátum Változás Szerkesztette Verzió 1.0 07.03.2012. First edition Petri
RészletesebbenSZAKASZOS GYÁRTÓ RENDSZER MODELL BÁZISÚ IRÁNYÍTÁSA
SZAKASZOS GYÁRTÓ RENDSZER MODELL BÁZISÚ IRÁNYÍTÁSA Szeifert Ferenc, Nagy Lajos, Chován Tibor, Abonyi János, Veszprémi Egyetem, Folyamatmérnöki Tanszék 1. Bevezetés A gyógyszergyári, élelmiszeripari, műanyagipari
RészletesebbenVIZSGAKÉRDÉSEK GÉPGYÁRTÁSTECHNOLÓGIÁBÓL AZ I. ÉVF. ELŐADÁSI ANYAG TERMÉKTERVEZŐ ÉS A II.ÉVF. GÉPÉSZMÉRNÖK HALLGATÓK SZÁMÁRA. - 1 -
- 1 - VIZSGAKÉRDÉSEK GÉPGYÁRTÁSTECHNOLÓGIÁBÓL AZ I. ÉVF. TERMÉKTERVEZŐ ÉS A II.ÉVF. GÉPÉSZMÉRNÖK HALLGATÓK SZÁMÁRA. ELŐADÁSI ANYAG *2.A gyártmány és technológia sajátosságai. A gyártandó alkatrész geometriai
RészletesebbenGyártórendszerek Dinamikája. Irányítástechnikai alapfogalmak
GyRDin-11 p. 1/19 Gyártórendszerek Dinamikája Irányítástechnikai alapfogalmak Werner Ágnes Villamosmérnöki és Információs Rendszerek Tanszék e-mail: werner.agnes@virt.uni-pannon.hu GyRDin-11 p. 2/19 Tartalom
RészletesebbenELEKTRONIKUS JÁRMŰ ÉS JÁRMŰIRÁNYÍTÁSI TUDÁSKÖZPONT ÉVES JELENTÉS 2005.
ELEKTRONIKUS JÁRMŰ ÉS JÁRMŰIRÁNYÍTÁSI TUDÁSKÖZPONT ÉVES JELENTÉS 2005. TARTALOMJEGYZÉK Küldetésnyilatkozat 3 Vezetői összefoglaló 4 Szervezeti felépítés 5 Konzorciumi partnerek 6 1. Járműcsoport irányítása
RészletesebbenKoordinációs lehetőségek. Természetismeret. Biológia: mikroszkóp, diffúzió a természetben, vizek szennyezése, légszennyezés.
I. Tömb 1-3. Bevezető óra: Miért tanulunk fizikát? 1./1/I. MODUL Időkeret (1 x 15 perc) Az egyenes vonalú egyenletes mozgás szakszókincs, definíciók nyelvi jellemzői Az anyag belső szerkezete. Korpuszkula,
RészletesebbenTantárgyi útmutató. 1. A tantárgy helye a szaki hálóban. 2. A tantárgyi program általános célja. Statisztika 1.
Tantárgyi útmutató 1. A tantárgy helye a szaki hálóban Gazdálkodási és menedzsment szakirány áttekintő tanterv Nagyításhoz kattintson a képre! Turizmus - vendéglátás szakirány áttekintő tanterv Nagyításhoz
RészletesebbenFókuszált fénynyalábok keresztpolarizációs jelenségei
Fókuszált fénynyalábok keresztpolarizációs jelenségei K házi-kis Ambrus, Klebniczki József Kecskeméti F iskola GAMF Kar Matematika és Fizika Tanszék, 6000 Kecskemét, Izsáki út 10. Véges transzverzális
Részletesebben1. Vizsgálat az időtartományban. 1.1. Határozza meg az ábrán vázolt diszkrét idejű hálózat állapotváltozós leírásának normál alakját!
. Vizsgálat az időtartományban.. Határozza meg az ábrán vázolt diszkrét idejű hálózat állapotváltozós leírásának normál alakját! x x x xy x [ k ] x b( c eg x x gf u [ k ] x ( bd beh x x fh [ k ] bx( c
Részletesebbenmélységben elsajátítatni. Így a tanárnak dönteni kell, hogy mi az, amit csak megismertet a fiatalokkal, és mi az, amit mélyebben feldolgoz.
FIZIKA B változat A természettudományos kompetencia középpontjában a természetet és a természet működését megismerni igyekvő ember áll. A fizika tantárgy a természet működésének a tudomány által feltárt
RészletesebbenMATEMATIKA. Tildy Zoltán Általános Iskola és Alapfokú Művészeti Iskola Helyi tanterv 1-4. évfolyam 2013.
MATEMATIKA Az iskolai matematikatanítás célja, hogy hiteles képet nyújtson a matematikáról, mint tudásrendszerről, és mint sajátos emberi megismerési, gondolkodási, szellemi tevékenységről. A matematika
RészletesebbenOktatási segédlet ACÉLSZERKEZETI ELEMEK TERVEZÉSE TŰZTEHERRE AZ EUROCODE SZERINT. Dr. Jármai Károly. Miskolci Egyetem
Oktatási segédlet ACÉLSZERKEZETI ELEMEK TERVEZÉSE TŰZTEHERRE AZ EUROCODE SZERINT a Nemzetközi Hegesztett Szerkezettervező mérnök képzés hallgatóinak Dr. Jármai Károly Miskolci Egyetem 2014-1 - 1 Bevezetés
RészletesebbenPénzügyi matematika. Medvegyev Péter. 2013. szeptember 8.
Pénzügyi matematika Medvegyev Péter 13. szeptember 8. Az alábbi jegyzet a korábbi ötéves gazdaságmatematikai képzés keretében a Corvinus egyetemen tartott matematikai el adásaim kib vített verziója. A
Részletesebben7. VIZES OLDATOK VISZKOZITÁSÁNAK MÉRÉSE OSTWALD-FENSKE-FÉLE VISZKOZIMÉTERREL
7. VIZES OLDATOK VISZKOZITÁSÁNAK MÉRÉSE OSTWALD-FENSKE-FÉLE VISZKOZIMÉTERREL Számos technológiai folyamat, kémiai reakció színtere gáz, vagy folyékony közeg (fluid közeg). Gondoljunk csak a fémek előállításakor
RészletesebbenALAPFOGALMAK ÉS ALAPTÖRVÉNYEK
A ALAPFOGALMAK ÉS ALAPTÖVÉNYEK Elektromos töltés, elektromos tér A kémiai módszerekkel tová nem ontható anyag atomokól épül fel. Az atom atommagól és az atommagot körülvevő elektronhéjakól áll. Az atommagot
RészletesebbenAnyagmozgatás és gépei. 3. témakör. Egyetemi szintű gépészmérnöki szak. MISKOLCI EGYETEM Anyagmozgatási és Logisztikai Tanszék.
Anyagmozgatás és gépei tantárgy 3. témakör Egyetemi szintű gépészmérnöki szak 3-4. II. félé MISKOLCI EGYETEM Anyagmozgatási és Logisztikai Tanszék - 1 - Graitációs szállítás Jellemzője: hajtóerő nélküli,
Részletesebben1 Rendszer alapok. 1.1 Alapfogalmak
ÉRTÉKTEREMTŐ FOLYAM ATOK MENEDZSMENTJE II. RENDSZEREK ÉS FOLYAMATOK TARTALOMJEGYZÉK 1 Rendszer alapok 1.1 Alapfogalmak 1.2 A rendszerek csoportosítása 1.3 Rendszerek működése 1.4 Rendszerek leírása, modellezése,
Részletesebben