BELTÉRI AUTONÓM NÉGYROTOROS HELIKOPTER SZABÁLYOZÓ RENDSZERÉNEK KIFEJLESZTÉSE ÉS HARDWARE-IN-THE-LOOP TESZTELÉSE

Átírás

1 V. Évol 4. á - 9. ecee el Geel el@ii.e.h Lo Bél lo@ii.e.h BELÉ UONÓM NÉGYOOO HELKOPE ZBÁLYOZÓ ENDZEÉNEK KFEJLEZÉE É HDWE-N-HE-LOOP EZELÉE ci e éooo heliope ieii oelleééől áloó loiá iejleééi eleülő elélei é oli poléá álj. éleee e e új lco iű áloái loi. Ee ívül ej áloá ieéíő opoeei állpoeclé é e pálöveő loi. heliopeől elállío oell ielee vei léelleállá ooo ioopi háá vli heliope ooji ehjó BLD ooo iiájá. áloó loi vilépée echiá ceppi lpl é épe heliope iliáli elii vháo eeé. iejee Kl-űőe lpoo állpoeclő e ülő e-lpú láóee é e eélei ieciáli éőeé MU ééi eeéei lpjá ecüli e é eiéee é cöei ééi hiá háá. ci ee ívül ej áloó ee ejleéée öeeé vló iőe elvée ee eeéei vli ié ejleé oá ee plo. he ojec o he icle e he ieic oeli cool ei eho o oo helicope. he icle oce o oh heoeic pcicl pec. e lo-level cool loih i ioce. iio he pplee copoe o he cool e e ecie i eil ell. he helicope ic oel e io cco he eoic icio he ocopic eec o he oo lo he BLD oo ic. he cool loih i e o he c eppi ppoch i cple o ilii he oel eve i ce o eliic oie. he e eio coi o eee Kl ile eie oee il lo ppee eee oie h e povie eel ce e viio e oo ieil eee i MU. oe evioe e eho e peee ih eio o he coo eo. he el o he i lih e e lo icle i he icle. 3

2 Klcv: UV eléi éooo heliope állpoeclé iejee Kl-űő he-i-he-loop eelé ~ UV oo helicope e eiio eee Kl ilei ipleeio he-i-he-loop e Beveeé ói évee pilóélüli léi jáűve UV- iá ee iá övei éelőé i ó i pei jáűvee lli éülő ééől. Mivel UV-e e c oi he áo civil llái leheőée i íáloi ee jeleőe ejleée ol ee eülee. ejleé övi ávú célj ho e ol iéeű éooo heliope ejleü i el épe öálló véehji e ople iió el e el- é leállái áiól vli e céleülee o eieléi ill. éévééi elól áll. ejleé 6 vá eőö BME áíáechi é oi é é M ZK ee- é áíáelélei Kóloói eüűöéée. Jelele e ol eléi éooo heliope épíéé olo el éőiee ll le ülööő ejle iáíái páleveéi ill. épeloloái loio eeléée vli páleveéi poícioálái é eoúió óee ipóáláá. ejleé öveeő iáo il: iáíái loio ejleée eeev éíée eleoii echii é eoiii eveé. heliope elő pooíp [] é []-e jele e. 8- iee he-i-he-loop iláció hjo vée ele iolá ho eélee á MP555 ípú poceo el ie MLB ilie poohó vló épe le ceppi lpú áloá é iejee Kl-űőe épülő állpoeclé vló iőe véehji [3]. ci heliopee oló áloáechii poléá óál ej já ejleéű vilépée echiá ceppi lpló áloái loi vli eélei iáíá ovái opoeei. Ee öö eepel e állpoeclő el é iejee Kl-űő l vli e pálöveő loi i. ee eáá öveőe. ejee heliope é ooo oelleée öveei. ejee é 5. ejeee áloái ee opoeei öveee. 6. ejee ej iláció eeéee í 7. ejee loio evlóíái ééei álj. eejeő övie öeollj elé eeéee é ejleé áli állpoá.. ee elépíée heliope áloá poo poíció- é oieációéé iéel. ééi o előlee oá eélee eel oo MNV ieciáli éőeé MU el öe öö háoieió olá é öeeée é. eo elépíééől öveeőe éée jjl é iel ehele. Ei ieálá oá polá vál poíció é oieáció ecül ééei. ééi hiá háá cöeée éeée iejee Kl-űőe ll ieálá hele. o eleeheele ho olú ééee i véeü. Küléi jáűve eeé eolá lehe GP ill. ieeciáli GP llá. Beléi jáűve eeé pei eleje óe láóeee hál. 33

3 34 eie ieleevéelével ee elépíée lái. heliopee e eélei áíóép v elheleve el elolo ééi eeéee ill. evoó jelee áí. popellee ee élüli eeáú BLD ooo v eleelve. ooáloó é MU öpoi poceoho N-o eeül pcolói. Ee ívül e ó peú DM áió co ee pcolo heliope öpoi eée é öli álloá öö. öli álloá üli pco é eeecipálá heliopee vli ee coá eeül éee poició- é oieációééi eeée eélei áíóéphe. öli álloá elé áioáció ül heliope. öli álloá hálóo eeül cloi épeloloá véő áíóéphe. épééelő e eeeeli eloáú ee. ovái élee eoeeől [4]-e lálhó.. éooo heliope iiájá oelleée.. heliope oáeeleei oáeelee leveeée oá eléeleü ho Fölhö öíe E K ooiáee iecieee eiheő. heliope öeöéppojáho öíe H K ooiá-ee E K -ho épe poíciój é PY öee eo oieációj jellei. oieáció ái íj le lái óo: hol é i é co ooiá oáo jelölée. pcol ill. eeé v é öeeé öö v hol ill. iveée lj öveeő: é / / iő ei eiválj Neo övéei llv eee heliope láció é oáció oáá leíó eeelee H K ooiá-eee lái: v v F e e hol heliope ieciájá jelöli é eléeleü ho ioáli i. é eele l oll heliopee hó öe ülő eő é oóoéo jelöli. Ee háo ée ooo oááól ó F é ée pei viáció F ioopi há é léelleállá F é eeéeéppe jöe lée. Öeollv

4 F e e F F heliopee é evoó ev lálhó é BLD oo el ieie elelé hó eő iejéée épe. Ee ooo öeeéével éeee áo i i. BLD ooo ieiéhe ülö áloó oi ele ívá öeeée pöei ooo. eleee oéo é elhjóeő lái óo áíhó: l 4 l hol l é heliopee ill. ooo jelleő o. elhjóeő veoo oá elíhó F óo. viáció eő eív -iá h F G. ioopi há oelleheő öveeőépp: F 4 3 hol oo ieciáj pei hi eéveo. lco eeéee léelleállá lieái olávl öelíheő vi K. ei eeleeől ephj heliope oáeeleei: F K G K F K v é.. Eeűíe oáeelee Bioo éeű eeűíéeel ill. elholáol jeleőe eeűöe oáeelee. Í áloái loi opleiá i cöeheő élül ho láváo ol iőée. Mivel heliope váhó viol lú oáo vée e oo hiá h léelleállá háá elholj ivel K é K eleei llöelie. öveeő elholá i lco eeéel áll pcol. lco leáli eeée eeé i eéáil öelíheő. Ue eoolá ái e i. oáeelee í lái óo öelíheő: F G Ee eelee [3]- é [5]-e lálhó eeleee veee..3. ooii é oo iiáj lái jól ie eeleeel íhó le 4 : 35

5 Li i i e hol e é jelöli ooo c EMF oooé é úlóái állójá. H ooo iiviá elholhó o é eele öevohó: 3.. Kpcolóó óá 3. heliope iáíái loi áo óe léei éooo heliope iáíáá. Ee öö lálh lieái [6] elieái é o copi echiá épülő i [7]. elieái óee öül le ál ceppi lpú á léei cúó áloá ill. eec lieiáció lpú echi i [8]. e elíe á e c áloái loi ülööe eáól he heliope iii oelljei i elée eáól. öe elholjá ooiiá hivov ho iee jóvl o i heliopeé. Mei áo léelleállá háá holjá el előiee elíe oo i. oi leoo [3]-ho é [9]-he pcolói oo hie heliope oellje oo [9]-e leíl o öeü jo hiűő épeée. 3.. Bceppi loi éooo heliopehe loi ée [5]-e lí ée pei já á [3] eeée. i eo loi övöi iei é óe előei ho ople heliopeoell épe lee iáíi iöe elii vháo i eelelőe eeli ho [3] lpjá éül oái loi i ee. Ehhe előö oáeelee á ell íi öveeő l: hol é jeleée 36 G K i 3 3 ái hi olop é eeől épíü el e ioáli áio. E é ehejü e e F veo eele ell elee l. öveeő eelee é oo láil:

6 Véül pei é K jelöli öveeőe: Mivel éooo heliope llál ee o ee áoi á i evoó jele á eé áloá ocepciój ho heliope e o éeli poól e öveeő po j előí -eelhe épei öe. eeecijele ehá éeől áll. áloá heliope ii víie helee iliálj. áloá epojáól ee háo leée ohó ho előiee láh. Előö láció oá álo el ej heliope é hiáó eeecijelé oieáció áloó leee. hi leé elel ooveélő eeecijelée előállíááé. áloó elépíée. áá láhó. é iee ívá é é eiéee jelöli poíció áloá. á. áloó elépíée ceppi loi éleee i j e. Deiiálj előö öveéi hiá:. Ljpov ie óeé llv eiiálj e ol poiív eii üvé ele iő eii eiválj eív eii: V V H o eválhá - ú ho lee o V eív eii lee h viáli hiá -e poiív eiie válá. H o eiiál e - é e óoío Ljpov-üvé öveeő óo: 37

7 38 V o ee eíéével eháohj üée elhjóeő óoío Ljpovüvé iő eii eiváljáól. V e iejeheő: 3 hol 3 e 3 3- eéái. Holó [5]-hö - elholhá o áloá célj e éeli pál öveée le olo oál í ee oo eepe le éőiee. H - i poiív eiie válj o Ljpovüvé eiválj vló eív eii le: V ei áloójele llv heliope poíciójá áloáá öveeő öeüéhe vee: 3 i evivle 3 iejeéel. H - é -e ioáli veü el o eii eelee lú lee i álj iliá. E jelei ho h áío é éée öel v vlóiho hiá epoeciáli -ho. hho ho üée elhjóeő ívül oieáció lee é hiáó eeecijelé eháo o o öül ioo el ell ceéli ú ho ~ ~ lee é ~ iveálhó lee. H ehá ~ - é ~ - í eiiálj: ~ ~ o óoío ~ veo eleeiől hiáó eeecijele áíhó

8 39 eíéével. é eiheő ee eeecijelee e h heliope ívá poíció elé hl ee eiée -ho. Meoív h heliope övei eelelő iá é o elhjóeő h á célpoíció o ji Oieáció áloá eveé eee holó elői po leího í i c ő lépée eepele. oieáció hiájá előihe holó eiiálj: viáli öveéi hi pei elői lépéee öveve véeeé hol poíció é oieáció eeűíe áloá.-e llo eooláol élve -e - é - eeű áloó loi j. eeűíée öveeő: G ovái leheőé ho eeecijele áoi eiváljá -vl öelíjü el öveeée loi ová eeűöi ooáloá Kie eléé előiehe épe ho oo iiájá leíó ieeciáleelee e áoi he elő iő eii eivál eepel. E jelei ho ic üé eveeéée é Ljpov-üvé V -e eeűöi. hiii epojáól o éi éee iő eii eiváljá i eii. eeecijel áíá í öveeőe óol: 4 ooo áá eelelőe veo é eleől áll. Éee eelíei ho ivel elhjóeő é oéo ooo öeeééeée lieái oiációi eeecijele lái veo eleeie éeöeié áll elő: l l l l

9 Ljpov-üvé eiválj pei V eív eii eie é áloó péeeie holá áio poiív eiie válj. áloó péeei lco oáú eii eelee ill. poiív eii ioáli áio eleeivel áll pcol í eválá eeű. áál övele pcol áloá oáávl. Fielee ell o vei ho evoójele elíé ooh áoo. 4. Állpoeclé elői ejeee eo loi. álá láhó eiée eeleée álláá iéli. álá *-l jelöl eiée öveleül éheő o poíció é oieáció ééi oiá e eleeő. áál ho iőú éée já ho eoo hiái ülööe i éée iőe váloi. elíee i ehá üée állpoeclő lli eee. Meié Jeleé Poíció* eeé Oieáció* öeeé* ooo öeeée*. álá. áloáho üée éeő jele állpoeclő é iejee Kl-űő l ele eál hiechi öeöeée áll. Külö űő elelő poícióvl é oieációvl pcolo jele eclééé EKF é EKF. állpoeclő elépíée. áá láhó. öépe elheleeő lo oálj olá ééé eo ooiá-eeéől heliopeée.. á. állpoeclő elépíée 3

10 3 állpoeclé élee eá elő éee eooli ho heliopee eel eooho öíe ooiá-ee e oo heliope ooiá-eeével. é ooiá-ee eáho épei elheleeéé oooál ái é p veo íj le. 4.. heliope oieációjá é öeeéée eclée e elíeee eelelőe MU ieee háo opoeől áll: vlói ééől é hoáóó vélele jól é iől. eo ooiá-eeée iejeve e lú ho öeeé heliope ooiá-eeéeelív Fölhö öíe iecieee elí öeeé pei iejeéel eelő. Mivel eléeleée ei i l váloi iő eii eiválj -ho öeli. váloá e épeleeli vál lehe oellei lá é []-e: ovái eléeleé ho oieáció éée i e l vi H ivéeli iő -el jelöljü o Ele-éle iéiejű áéé llv öveeő eeecieelee j: hol jelölée öveeő: ei eelee öveeő álláo l hohó: ho iejee Kl-űő loi öveeő jelöléeel eháohó: E ˆ ] [ B E ˆ ] [ ˆ -i ecül éée állpováloó előee eclé. iejee Kl-űő loi pei öveeő:. peició v v v B B M

11 3. ééi o iíée G G M G M G M 4.. heliope Poíciójá é eeéée eclée óe holó előihe. Elő lépéé eo áll é jel öeevői ell eállpíi. előihe épe újoá e viáció há: G Mivel heliopehe öíe ooiá-ee e ieciee H K é K öö pcolo p p íj le. e H K -eli olá iejeheő: G p p ei iejeé elő ée elohó oláéő ieeée oáljé: G p p E űvelee véi el. áá öépő lo é áo é iejee Kl-űő hiechi eleeéée. oó ooiá-eee öéő ieeciálái ál v v lláávl é elői po llo óee eíéével jh állpoeclő ieeciáleeleéhe: v v v v iéiejű áéé é iejee Kl-űő loi ie oo elői po leíl. 5. Pálöveé 5.. pálöveéi loi eveé ei lpveő célj ho heliope e éeli pálá leheő leie hiávl véi jo hli. E jelei ho e o éeli poo ioo pooál e ell öelíei i poíció i pei üőlee eel öüli előí oieáció. öveéi hiá ívül o léee epo ho heliope oá olo lee. Máépp eolv heliope leheőé ei e lljo le láváo iöe célpoíció eöelíi he hljo ová öveeő opo elé. e eolo célo eljeíée éeée eléelee olh e ele öül á h e i eljeül heliope ováléphe öveeő opo elé. poíció é eléel í elő:

12 3 j 3 j i j 3 i i i j j j i pilli poícióveo e előe eiiál o éeli ávolá j é i j öveeő pál é eá öveő opoj. elő eléel ioíj ho heliope vló eiiál pál öelée oo í áoi heliope olo oá ááé elel. pl ei 3/ 4 eelelő opoi h opoo öel heleee el eáho. Éee ejeei ho álo eleüléée óe oláoo ll o loi e e űe i céll. oieáció öveée vlele elé előiől hie ioo eeee oo lehe ho heliope ile oieáció övei pálá. Ei heliope oieációjá olú hiájá e olá lá ell oíi: i j j ovái leheée ioíá ho elolá iá i ielee veheő h eelelőe válj e. E leheée eolá h ééé e oláo ievll. j i -e ; 5.. pál iáá ioíá H eáól ávol heleei el é opo o oválépéo eleeő hiele eöveee hijele elíée vihei ooo ill. áloái loi áiejő hiá eleehee í veéle eülhe jáű é öeeée ioá. eeecijele ei éee űi. űéi loi öveeő ávieli üvé ivéelee evlóíá j: p W p p Éee péeee ú eállíi ho p eív vló poiív lee. H 5 é / 3 o áloójele iá é űő ieei leiá p háo e. 6. iláció eeée Mivel epülő jáűve ople eee é hiá űöé eeé öe á ehee ö é öeeüe leeő iáíóee éee lpo leeeli. Máé elleőii ell ho célhve épe-e eelelőe ellái elá vló iőe. elíee i he-i-he-loop iláció eelü iáíóee. heliope é BLD ooo péeei evee éee lpjá háo e. ééee. álá ollj öe. 33

13 Pée Éé l K i[...5] N/ K i[...5] N 9437 / 3 / V/. álá. heliopee jelleő iii péee 6.. ilie véehjo ee áloá opoeei ooo eilleve eee ilie eelü loi. leeeű eee iöe heliope oelljé é áloó l öeállíá. ééee jeee eieü é el eele éeli po eléée vol eo oieáció. eeecijele 5. ejeee leí eelelőe vol iív. eelé elle áloó péeeie eholá vol előlee cél eo 3. álá. ivéeli iő éée állío MU leo űöéi eeéével öh. Pée Éé i.6.6 i... i i8 8 8 i i álá. áloáho üée éeő jele 3. é 4. áá e eeű iláció eeéei láhó oee heliope poíciój é oieációj vli ooo eeecijelei é ooo öeeéei. 34

14 3. á. heliope poíciój é oieációj epülé öe 4. á. ooo eeecijelei é öeeéei eeéee öeholío eeűíe loil po eeéeel é pl ei eeű válo cpá evéel eljeíe ol. E iolj ho heliope epülé oá eléeleéee eelelőe vielee lco eeé i öeloláo. Öeholíáé 5. áá poíció -eel iáú opoeée hiiee láhó hol pooo vol eeűíe loiho oi. 35

15 5. á. hiiee ople é eeűíe áloó eeé oloo vol ople o vol - eeűíe Véül öe opoe eee ieáláávl áloá e ople pál öveéée i llá váli. 6. é 7. áá e ile el véehjá láhó. iejee Kl-űő eei eállíái 4. álá l. eállíáo vló eoo láoá lpjá állío e őve iolo eől []-e lálhó. 6. á. Kople pálöveéi el 36

16 7. á. heliope poíciój é oieációj ople pálöveé eeé 6.. Vló iejű ee vló iejű eee e PE D3 eé eíéével hjo vée he-i-he-loop echiávl. heliope é eoee űöéé ee eée elál í áloái elo MP555 iooolle lá el el véő öeállíá eélei eleoi öpoi eée. oiáció é eé öö N-o öéi ú ho vlói heliopee i. 8. áá láhó vló iejű ee evlóíáá ei vál. 8. á. he-i-he-loop ee ei vál 6.3. vlói heliopee vée íélee elje ee evlóíá oá eeű epüléi óo eepüléee véü. éeli poíció- é oieációéé űöée lépée elő oláoo iei heliopee eel eoo eíéével j ecüli jáű oieációjá. oo liáció ööheőe é pec l iöe 5- -o hiá oo MU jeleie ieálá. 37

17 38 E lpl véve eee véeü oieáció iliálhóáá. áloá lpj LQ állpo-vicolá ele po öeeée lieiál eee vlóío e. lieiálá heliope víie helee leeée öül öé. állpoeele lj: / / / / / / / / K K K K l l l l B D úloóái i Q éée le eállív vicolá pei ei ee ié iejű állpoeeleéhe eveü. ooo öi eléée iüööléée LQ vicolá ieéíeü e ieáló áloál el heliope iliáá poiív hál vol. öveeő áá e eepülé eeéei láhó hol áloá heliope víiee iliál. Bioái ooól eelé oá elje elhjóeő heliope e vol épe leveőe i o ceél ülő evoá vol cpá üé.

18 9. á. heliope oieációj é ooo olá eepülé öe 7. áloái loi evlóíá célpoceoo 7.. oveöee iáíái loi e Feecle MP555 ípú poceoo el e Phec áll áo lplpo v elheleve. poceo e 4Mh ójelű PoeP chieúájú iooolle el e 64 ie leeőpoo FPU- i l. áloái loi MLB/ili eíéével eveü. hve áooáá ööheőe oi lehe hó óo ölei poceo. oíái é leöléi poceú el-ie Wohop el-ie Wohop Eee oe Eee e o Moool MP555 vli MeoWe oewio eíéével öéi. he-i-he-loop iláció á elíe PE D3 eé eíi. eée leiá óip llá o pooípeveée. Ehhe i oi ili lo-övá hó óo c MLB/ili eíéével állíj elő. iláció oá o oiooáá é eéé e i po eíéével ooldeel véehejü. űjö o éő MLB eíéével j eloloi.. áá e ile vló iejű e eeéei láhj. 39

19 . á. Kople pálöveéi el ilációj vló iőe 7.. Koiáció ejleé eei á ioo eéeel i MU-vl oo volo eveü oiáció. pl o ho iliől oío ó e vol eelelő hie jeleő 3 éleleé vi eee. Eé elle ööü ho MP555 poceol ie eé eé N-o oiál é ieéíő eée véi el oveió. Goli ooól o ee öveeéeé ioo jelee coíi ell. ovái léee epo ho N-o MP555-e cíe coo leheő leh éee eloloi ho ooo eeecijelei leheő leh áoli lehee. Ei oiáció ivéeli ieje léeee ie áloá ivéeli iejéél ejleé oá eleülő oveel pcolo poléá ö ie-o jeleőéű polé eheíee ejleé. leoo ee öül ivéeli iővel vol pcolo. célpoceo i e épe elje áloái loi eeeile evee -o ivéeli iővel véehji hveoláo i. ivéeli iő í 3 éée állío. o e váhó e oo iliái poléá. öe iüöölheő hiá öé oi ho h oíó loé ú. eáo -üvéee l elve eív o h ee l loáli váloó o o ájloé eléő evűee ell leiü elleeő 33

20 eee po á ejóolhl ivel oíá oá ei elülíj ái. E öveeő poléávl o eeülhe ejleő h ioo loo eáól eléő ivéeli iővel űöe. Dié eiválá véő loo llá eeé ii hiá olh elő i eee e hó e ülö ile ivéeli iővel űöjee vi hál eüleő. 8. eeée öeollá cie e oó űöéű éooo heliope iii oelleéé é eélei iáíái loiá iejleéé e. éleee e áloá opoeei el e já ejleéű ceppi elvű áloá épül. Kieéíő opoeé iejee Kl-űőől álló állpoeclő l el heliopee eel ieciáli éőeé é BME ée iejlee ülő elpú poícióálóee ééei olo el. áloái loi Feecle MP555 lpú eee vlóío e é PE D3 eíéével he-i-he-loop iláció hjo vée. heliope é eoee e ói eée elál. áloái ee opoeei öö N- ill. áióeveciá pcol ioíj öeöeé. pálöveé iee véehjá j áloái loi héoáá. Kööeilváíá cie eo háeé Oáo oáo Kái lppoo OK K 776 jelű áoá ioíj. olojeé []. oelii P. Gápá P. Be B. Lo Z. Pohá: Dei o Eee Micocope Be Mii Qoo UV Poceei o he Eope ool oeece E 7 pp []. oelii P. Gápá G. el B. Lo ool o Epeiel Mii Q-oo UV Poceei o he 6h Meiee oeece o ool oio pp [3] L. Ki G. el B. Lo Dei He-i-he-Loop e o he Eee ool e o oo Qoo Helicope Poceei o he 33

21 6h Wohop o ellie olio i Eee e WE 8 pp [4] L. Ki B. Lo eoúió llá eléi oó éooo heliopee Héö 9. ecee. [5]. Bollh. ie Bceppi lii-oe echie pplie o oo Mico Qoo Poceei o he EEE eiol oeece o ooic oio pp [6]. Bollh. Noh. ie PD v LQ cool echie pplie o ioo ico oo Poceei o he EEE/J eiol oeece o ellie oo e O 4 vol [7]. o. Mc Ne o pive-f ool Meho pplie o Qoo Helicope iliio Poceei o he l eei o he Noh eic F oio Pocei ocie NFP 6 pp [8]. D K. o F. Lei Dic veio o Qoo ih Zeo- Dic iliio Poceei o he 7h EEE oeece o ool pplicio pp [9]. Mi. Bellee ool o Qoo Mii-Helicope vi Fll e Bceppi echie Poceei o he 45h EEE oeece o Deciio ool pp [] B. Lo e Eiio Be o e Pocei eil eo o oo ooo e BME eech epo i Hi 7. [] L. Ki Z. Pohá G. el pleeio heoeicl povee o he ool e o ooo oo Qoo Helicope Poceei o he 7h eiol Wohop o ooic i lpe- i-de eio D

BELTÉRI AUTONÓM NÉGYROTOROS HELIKOPTER SZABÁLYOZÓ RENDSZERÉNEK KIFEJLESZTÉSE ÉS HARDWARE-IN-THE-LOOP TESZTELÉSE

Kedves Csapat! Köszönjük, hogy vállalkoztatok a küldetésre, amelyet az alábbiakban olvashattok.

í í ó ö ö í é ű é é é é é é ó é ó ó ü ö í ő í ü ö í é ö ö é í é é ü ö í ü é í é í ó ö ö ö Ó í ó ó ö í ő óá Ü ü ö í ü ü é ő ű é é é é é ü í é é í é é ö

ő ö ó ü ü ó ö é é ó é ü é é ő ö ö Ö ó é é ó ö ó ő ö é ő ö é ő ö é ő ö é ő ó ó ó í é é ü ő í ö ö ö í é ő ü é ö é ő ő é é ó é ó ü ó é ő é é íé í ő é é é

ö É Á ó ó á é á ó ö á É É ö ó

É Í É ő é Á Á É É Í É Á Á í í Á Á Í ú í í Í é é É ííé ö é Í é é Í ő é

ó ö é ö ó ó ó é ú ó ú í ü é é ó ü ó í Í é í é é ó ú é ó í ó ú í ö ö ö é ó íü ó ú é é é í é ó í ö ó ü é ó ü é é é é é ó íü ü é é ó é ü ú ü ú ö é Ö ó ó

ű ü Á

Í é é ö é é é ő ü ö é é é é ü ö ö é é é ő é é ü ü ö Í ú ü ö é ü Á éí É ü é ú é é é ű é é é Í é ő ú é é é úö é é ö é ú é ö ö Í é é ö é é éé ü é Í é é é

Ó É É Ó Á Á É É Á É ő é á é é ö é ú á ú áí í á Í á Íó ü Í í é ú í á é é ú á á á é é á ő é é ű á á í é é ü é é é ó í á á ó é é ő é ú á é ö é ó á á á í

öáá á á í ó á á á á é á á ó á íí ó á é ó ó á é á ó é é ó ó É Í Í á é á á á á é é í á í ó á ó é á é éé á ó á á í á Ú éá á á é ó ö ü é Í á é é ó ó é ö é

ľ ü ľ ń ű ö ő ó öľ í ő ő ó ö ť ö ľ ő ĺő ľ ő Ż ęľ ľ ľí í ü ľ ő ő í ő ü ő ĺ í ő ú Ä Í ü ą ó ĺ ľ ę ľ ó ĺ ö ő ó ó ó í Í ő ĺő í ő ó ő ĺ ő ą ú Í ő ö ľ ő ő ĺ

é ü ü ő ü ő é ú é é é é é ő í é ő Í ő ü é é í é í é ő í ó é é í é é ő ó í ó é í í é ő Í ú ó ó í é ű í ó é í é ő é é í ó é í í óé í éé ő ó ü é ő úé é ú

Áfa 4 Sílér, Felelős szerkesztő és laptulajdonos: Kun Béla. d. u. fél öt órakor a vásárféri pályán mérkőzést t a r t a n a k a