ÉRZÉKELŐK ÉS BEAVATKOZÓK II. 6. BLDC (PMS) MOTOROK

Átírás

1 ÉRZÉKELŐK ÉS BEAVATKOZÓK II. 6. BLDC (PMS) MOTOROK Dr. Soumelidis Alexandros BME KÖZLEKEDÉSMÉRNÖKI ÉS JÁRMŰMÉRNÖKI KAR /2017/INTFIN SZÁMÚ EMMI ÁLTAL TÁMOGATOTT TANANYAG

2 Brushless DC (BLDC) Motor Kefe nélküli egyenáramú (BLDC Brushless DC) motor 3-phase inverter VDC 120 A 120 N SW AU SW BU SW CU C S B SW AL SW BL SW CL 120 2

3 BLDC motor Phase 1 Phase 2 Phase 3 Phase 4 Phase 5 Phase 6 Phase A Phase B Phase C

4 Phase 1 - start Phase A Phase 1 Phase 2 Phase 3 Phase 4 Phase 5 Phase 6 Phase B Phase C Phase 1 A VDC SW AU SW BU SW CU C B SW AL SW BL SW CL 4

5 Phase 1 - end Phase A Phase 1 Phase 2 Phase 3 Phase 4 Phase 5 Phase 6 Phase B Phase C Phase 1 A VDC SW AU SW BU SW CU C B SW AL SW BL SW CL 5

6 Phase 2 - start Phase A Phase 1 Phase 2 Phase 3 Phase 4 Phase 5 Phase 6 Phase B Phase C Phase 2 A VDC SW AU SW BU SW CU C B SW AL SW BL SW CL 6

7 Phase 2 - end Phase A Phase 1 Phase 2 Phase 3 Phase 4 Phase 5 Phase 6 Phase B Phase C Phase 2 A VDC SW AU SW BU SW CU C B SW AL SW BL SW CL 7

8 Phase 3 - start Phase A Phase 1 Phase 2 Phase 3 Phase 4 Phase 5 Phase 6 Phase B Phase C Phase 3 A VDC SW AU SW BU SW CU C B SW AL SW BL SW CL 8

9 Phase 3 - end Phase A Phase 1 Phase 2 Phase 3 Phase 4 Phase 5 Phase 6 Phase B Phase C Phase 3 A VDC SW AU SW BU SW CU C B SW AL SW BL SW CL 9

10 Phase 4 - start Phase A Phase 1 Phase 2 Phase 3 Phase 4 Phase 5 Phase 6 Phase B Phase C Phase 4 A VDC SW AU SW BU SW CU C B SW AL SW BL SW CL 10

11 Phase 4 - end Phase A Phase 1 Phase 2 Phase 3 Phase 4 Phase 5 Phase 6 Phase B Phase C Phase 4 A VDC SW AU SW BU SW CU C B SW AL SW BL SW CL 11

12 Phase 5 - start Phase A Phase 1 Phase 2 Phase 3 Phase 4 Phase 5 Phase 6 Phase B Phase C Phase 5 A VDC SW AU SW BU SW CU C B SW AL SW BL SW CL 12

13 Phase 5 - end Phase A Phase 1 Phase 2 Phase 3 Phase 4 Phase 5 Phase 6 Phase B Phase C Phase 5 A VDC SW AU SW BU SW CU C B SW AL SW BL SW CL 13

14 Phase 6 - start Phase A Phase 1 Phase 2 Phase 3 Phase 4 Phase 5 Phase 6 Phase B Phase C Phase 6 A VDC SW AU SW BU SW CU C B SW AL SW BL SW CL 14

15 Phase 6 - end Phase A Phase 1 Phase 2 Phase 3 Phase 4 Phase 5 Phase 6 Phase B Phase C Phase 6 A VDC SW AU SW BU SW CU C B SW AL SW BL SW CL 15

16 A BLDC motor vezérlése Problémák: Kommutáció: a kapcsolási állapotok közti váltás. Mikor (hol) váltsunk a kapcsolási állapotok között? Nincs mechanikus kommutátor Általában: kommutálás a forgórész meghatározott szöghelyzetében szöghelyzet érzékelés (mérés, detektálás). Követelmények: Folyamatos, egyenletes forgás. Maximális nyomaték biztosítása. Meghatározott fordulatszám biztosítása. Meghatározott nyomaték biztosítása. 16

17 BLDC motor típusok Szöghelyzet detektálás szemszögéből: Szenzoros BLDC vezérlés Mágneses (Hall) érzékelők kapcsolók elhelyezése az állórész meghatározott pozícióiban: a forgórész mágneses tere kapcsolja be-ki őket. Abszolút szöghelyzet mérés mágneses vagy optikai elven rugalmasabb megoldás: programozható kommutáció. Szenzor nélküli BLDC vezérlés Indukált feszültség (EMF) mérése, nullátmenet detektálás Szinuszos karakterisztika Négyszög karakterisztika Trapéz karakterisztika Kialakítás függvénye: Vasanyag alakja, légrések. Vasanyag mágneses tulajdonságai Tekercselés alakja, eloszlása 17

18 BLDC motor típusok Elektromechanikai kialakítás szempontjából: Belső forgórészes Külső forgórészes Tárcsamotorok 18

19 BLDC motor típusok Pólus-szám (póluspárok száma) szerint: pólusú motorok A 360º os teljes fordulatot a póluspárok száma szerint osztják több szegmensre Egy szegmensen belül a motor úgy viselkedik, mintha egy teljes fordulatot tenne meg. Villamos fordulat = Mechanikai fordulat / Póluspárok száma φ el = φ mech p 19

20 BLDC motor meghajtás A kapcsolóhálózat 3-fázisú H-híd - megvalósítása: NPN PNP Tranzisztor B C B C MOS-FET (Metal-Oxid-Semiconductor Field Effect Transistor) G E N-ch D G E P-ch D S S IGBT (Insulated-Gate Bipolar Transistor) 20

21 BLDC motor meghajtás Tranzisztor MOS-FET IGBT 21

22 BLDC motor meghajtás Transzfer karakterisztika: kétállapotú kapcsoló Vezető állapot: kis R Nem-vezető állapot: nagyon nagy R Tranzisztor MOS-FET IGBT 22

23 BLDC motor meghajtás 3-fázisú inverterek: 23

24 BLDC motor meghajtás MOSFET alapú 3-fázisú H-híd: N-P csatornás MOS FET-ek 24

25 BLDC motor meghajtás MOSFET alapú 3-fázisú H-híd: N csatornás MOS FET-ek 25

26 BLDC motor meghajtás MOSFET alapú 3-fázisú H-híd: Földoldalon N, tápoldalon P csatornás MOS-FET: Kisfeszültségű alkalmazásokban Egyszerű földoldali MOS meghajtók Hátrány: a P-csatornás MOS-FET-ek általában rosszabb paraméterekkel rendelkeznek (bemeneti kapacitás, sebesség, nyitóirányú ellenállás) Föld- és tápoldalon N csatornás MOS-FET: Akár nagy feszültségek (pl. 600 V) alkalmazása Speciális tápoldali MOS meghajtókat igényel Alsó/felső kapcsolók azonos paraméterekkel rendelkeznek: szimmetria jobban biztosítható 26

27 BLDC motor meghajtás Földoldali MOS meghajtó: példa Microchip TC A földpotenciálhoz képest állítja elő a MOS-FET Gate vezérléshez szükséges feszültségszinteket. 27

28 BLDC motor meghajtás Föld- és tápoldali MOS meghajtó: példa IRF IR Háromfázisú MOSFET / IGBT H-hídmeghajtó A tápoldali MOSFET/IGBT vezérlése a középső pont (motor csatlakozási pont) potenciáljához képest történik boost áramkör. 28

29 BLDC motor meghajtás IRF2130/32 29

30 BLDC motor meghajtás A boost-áramkör működése: 1 dióda, 1 kondenzátor Ha V S feszültség alacsony, V B is elég alacsony lehet ahhoz, hogy a dióda kinyisson: a kondenzátor a diódán keresztül feltöltődik a V CC -V S feszültségre. V S magas szintre kerülése viszi magával V B szintet, a dióda lezár, a kondenzátor tartja a V B -hez képest pozitív feszültséget. V B t csak MOSFET G-je terheli, lassan változik. A működés feltétele: periodikus változás. 30

31 BLDC motor vezérlés A vezérlés összetevői: A kommutáció megvalósítása Teljesítmény-vezérlés: a kapocsfeszültség változtatása helyett PWM vezérlés A vezérlés feletti szinten megvalósítandó feladatok: Fordulatszám-szabályozás Nyomaték-szabályozás Pozíció- szabályozás Megvalósítási módjuk: visszacsatolt szabályozás. 31

32 BLDC motor vezérlés PWM vezérlés: Phase 1 Phase 2 Phase 3 Phase 4 Phase 5 Phase 6 Phase A Phase B Phase C impulzusszélesség (kitöltési tényező) állítása révén 32

33 Szenzoros BLDC vezérlés Hall-szenzorok Kapcsoló állapotok Hall-szenzor jelek: állapotátmenetek a kommutálás helyén 33

34 Szenzor nélküli BLDC vezérlés Kapcsoló állapotok 34

35 Szenzor nélküli BLDC vezérlés Indukált feszültségek fázisonként 35

36 Szenzor nélküli BLDC vezérlés Mért indukált feszültségek (EMF) fázisonként 36

37 Szenzor nélküli BLDC vezérlés Nullátmenet detektálás - kommutáció 60 fáziseltolással 37

38 Szenzor nélküli BLDC vezérlés Kommutációs sorrend: a kapcsoló állapotokat feszültségszintekkel ábrázolva a vezérlés követi az EMF jelalakot 38

39 Szenzor nélküli BLDC vezérlés Phase 1 Phase 2 Phase 3 Phase 4 Phase 5 Phase 6 SW AU SW AL SW BU SW BL SW CU SW CL Pole A Pole B Pole C

40 Szenzor nélküli BLDC vezérlés EMF mérés: mindig a szabad (nem vezérelt) kimeneten A V EMFA V + V A = V M I A = i V N = V + (V + V V EMFA V EMFB ) / 2 Példa: A és B pólusok vezérelve, mérés a C póluson. C V EMFC I C = 0 N I B = i V EMFB B V C V B = V V C = V N V EMFC = V + (V + V V EMFA V EMFB ) / 2 V EMFC V 40

41 Szenzor nélküli BLDC vezérlés Problémák: A vezérlés megvalósításához szükség van az indukált feszültség (EMF) megfelelő szintjére, azaz a motornak el kell érnie valamilyen minimális fordulatszámot. A motor indításáról külön eljárás keretében kell gondoskodni, amikor a motor eléri a minimális fordulatszámot, lehet átállni a normál vezérlésre ill. szabályozásra. A motorindításnak fel kell készülnie különböző terhelési viszonyokra. Ha a motor üzem közben (pl. túlterhelés következtében) leáll, újra az indítási eljárást kell alkalmazni. 41

42 Szenzor nélküli BLDC vezérlés Példa egy indítási szekvenciára: A terhelésnek megfelelő PWM kitöltési tényezővel forgó mágneses teret állítunk elő növekedő fordulatszámmal. A mágneses tér forgás közben eléri azt a pozíciót, amelyben nyomatékot produkál a forgórészre, ekkor az elindul, és a mágneses térrel együtt forog. Ha a motor nem indul el, növeljük a kitöltési tényezőt, és újraindítjuk az eljárást. Ha a motor eléri a minimális fordulatszámot, azaz az EMF megfelelő szintű, normál működési módba kapcsolunk. 42

43 Szenzor nélküli BLDC vezérlés Problémák: Zajos EMF mérések a nullátmenetek meghatározása bizonytalan. Zajszűrés az EMF jeleken növeli a komplexitást, késleltetés visz be, korlátozott hatékonyságú. 43

44 Szenzor nélküli BLDC vezérlés Előnyei: A legkisebb költségű megoldás. Korlátok mellett rugalmas megoldás, a kommutációs stratégia könnyen változtatható (szoftverben valósul meg). Alkalmazási területek: Kisebb igényű hajtások, pl. ventillátorok, szivattyúk. Háztartási készülékek. Hobby, modell, játék. 44

45 Szenzor nélküli BLDC vezérlés Helyesen kommutált BLDC motor: Példa: gyakorlatilag úgy működik, mint az állandó mágneses DC motor 45

46 BLDC motor vezérlés Specifikáció: k m nyomatéktényezővel jól jellemezhető 46

47 BLDC motor vezérlés Speciális vezérlési feltételek alkalmazásával a standard tulajdonságok befolyásolhatók: A kommutálási szöghelyzetek módosításával a mezőgyengítés egyik formája a nominálisnál nagyobb fordulatszám érhető el, illetve befolyásolható a motor nyomatéka, leadott teljesítménye. A motoráram (az egyes fázisokon folyó áram) szabályozásával befolyásolható a motor fordulatszámnyomatéki jelleggörbéje. Precízebb vezérlés/szabályozás: szinuszos PMS (állandó mágneses szinkron) motorok. 47

48 BLDC motor mérések A kommutáció megvalósítása ill. a motor szabályozása céljából érzékelni kell a motor állapotára jellemző paramétereket. Jellemző mérés-típusok: Szöghelyzet mérés ill. detektálás. Indukált feszültség (EMF) mérése. Motoráram, fázisáramok mérése. Fordulatszámmérés. Nyomatékmérés. 48

49 Hall-szenzorok Mágneses tér-érzékelő szenzorok Hall-effektus: A mágneses térben az áramló elektronokra Lorentz erő hat, ez potenciálkülönbséget kelt, amely mérhető. Magnetorezisztív hatás: A mágneses tér megváltoztatja a permalloy anyag (egy vasötvözet) ellenállását. 49

50 Hall-szenzorok Analóg Hall-szenzorok és Hall-kapcsolók (latch-ek) A mágneses térrel arányos feszültséget szolgáltatnak. Allegro A Allegro A Egy mágneses térerő küszöbérték alatt ill. felett kapcsolnak be-ki. open-drain MOS kapcsoló a kimeneten Reteszelődés (latch tulajdonság): valamely állapotból csak egy ellentétes irányú nagyobb változás viszi ki. 50

51 Hall-szenzorok Hall-kapcsoló (latch) A reteszelődés (latch tulajdonság) miatt nem impulzusszerű kimenetet ad, hanem állapotot jelez Motorvezérlésnél ez előnyös: a teljes kommutálási fázis alatt fenntartható a jele. Hiszterézis 51

52 Hall-szenzorok A Hall-kapcsoló alkalmazása: az open-drain kimenet miatt 52

53 Hall-szenzorok A Hall-kapcsolók alkalmazása szenzoros BLDC motorokban: Hall szenzorok 53

54 EMF mérés Egyszerű ellenállás osztó hálózat: 54

55 EMF mérés Ellenállás osztó hálózat: U U/V/W R 2 Miért kell osztani? Az indukált feszültség elég magas lehet nagy fordulatszámok esetén, magasabb akár a tápfeszültségnél is. R 1 C U EMF U/V/W Osztási arány: A EMF = R 1 R 1 + R 2 Törésponti frekvencia: RC szűrő: zajszűrés céljából f c = R 1 + R 2 2πR 1 R 2 C 55

56 EMF mérés Az EMF mérés megvalósítása: 1. AD konverterrel fázisonként 1-1 ADC csatorna. Nullátmenet meghatározása numerikusan. Zajszűrés digitális szűréssel. 2. Nullátmenetek direkt meghatározása komparátorokkal 1-1 komparátor fázisonként. Zajszűrés analóg és digitális módszerekkel: hiszterézis, élszűrés alkalmazása. Az EMF mérés viszonyítási pontja: Földpont, vagy valamely tápfeszültség pont Virtuális csillagpont (mivel a csillagpont nem áll rendelkezésre). 56

57 EMF mérés Virtuális csillagpont 57

58 Motoráram mérés Földponthoz viszonyított árammérés: motoráram U PS UH VH WH UL VL WL BLDC A fázisok áramai összeadódnak. R I R V IR 58

59 Motoráram mérés Földfüggetlen árammérés: fázisáramok U PS UH VH WH I U I V R W V IRW R V BLDC A fázisonkénti független árammérés. UL VL WL I W V IRV R U V IRU Lehetőséget ad fázisáramok független szabályozására. 59

60 Motoráram mérés Példa földponthoz viszonyított árammérésre 60

61 Motoráram mérés Árammérés megvalósítása: Kis értékű soros ellenálláson eső feszültség mérése Földhöz viszonyított mérés: neminvertáló erősítő kapcsolással kis offsetű, kis driftű műveleti erősítővel Földfüggetlen mérés: áramérzékelő (Current Sense) erősítővel Földfüggetlen mérés: galvanikusan leválasztott erősítő és AD konverter alkalmazásával. Mágneses elvű (Hall-elemes) áramérzékelő Földhöz viszonyított vagy földfüggetlen mérés 61

62 Motoráram mérés Földponthoz viszonyított árammérés kis értékű ellenállással Nagyon kis értékű ellenállás alkalmazása: kis disszipáció (hőveszteség), kismértékű melegedés, nem tolódnak el a potenciálviszonyok mω tipikus értékek. Pontos, kis toleranciájú ellenállás alkalmazása 1% - 0.1% - ez utóbbiak igen drágák. Nagyon kis (mv nagyságrendű) feszültségek mérését kell megoldani: az erősítő offset-je és hőmérsékleti drift-je kritikus 0-driftű műveleti erősítők; eléggé költségesek. Kis zajú mérőelemek alkalmazása, illetve zajszűrés megvalósítása elengedhetetlen. 62

63 Motoráram mérés Áramfigyelő ellenállások Vishay Dale WSK sorozat 0.001Ω 0.1 Ω 1-3W max disszipációval Kelvin csatlakozások: kis áramú mérőcsatlakozások, hogy a mérés ne befolyásolja mért áramot nagy impedanciájú merőeszköz csatlakozik rájuk. Vitriohm RWN sorozat 3 W disszipáció Isabellenhütte PBW sorozat 10 W disszipáció Kelvin csatlakozással 63

64 Motoráram mérés 0-driftű műveleti erősítők Kapcsolóüzemű (chopper-es) műveleti erősítők Működési elv (leegyszerűsítve): a + és bemeneteket kapcsolók segítségével felváltva cserélgetik az erősítő bemeneti körében az offset kiátlagolódik. Előnyeik: Gyakorlatilag 0 offset (0.5μV) és drift (0.03 μv/ºc). Hátrányaik: A kapcsolásból eredő zaj megjelenik a kimeneten. Korlátozott határfrekvencia 3-5 MHz Gain Bandwidth Product 64

65 Motoráram mérés 0-driftű műveleti erősítők Linear Technology LTC

66 Motoráram mérés Áramérzékelő (Current Sense) műveleti erősítők Földfüggetlen használatra (is) készülnek Működési elv (leegyszerűsítve): a + és bemenetekkel sorosan kapcsolt nagy ellenállások nagy közös modusú elnyomást (CMR) biztosítanak. 66

67 Motoráram mérés Áramérzékelő (Current Sense) műveleti erősítők Analog Devices AMP03 precíziós Current Sense differencia-erősítő Klasszikus típus Erősítés: 1 Tápfeszültség: ±6 - ±18V Bemeneti feszültségtartomány: min ±20V CMR: tipikusan 95 db 67

68 Motoráram mérés Áramérzékelő (Current Sense) erősítők Analog Devices AD8202 automotiv alkalmazásokra optimalizált Current Sense differencia-erősítő 80 db CMR -6V-18V tartományban miközben a tápfeszültség 5V. 68

69 Motoráram mérés Áramérzékelő (Current Sense) erősítők Linear Technology LTC1787 High Side Current Sense Amplifier 135 db CMR 0V-35V ill. 0-60V (HV változat) tápfeszültség tartományban 69

70 Motoráram mérés Áramérzékelő (Current Sense) erősítők alkalmazási korlátai: Korlátozott feszültségtartományban használhatók néhányszor 10 V átfogás, nagyobb feszültségű motorvezérlőkben nem használhatók. Kis offset és drift nem biztosítható optimális mértékben általában ellentmondanak a közösjel-elnyomás követelményeinek. A motorvezérlőkben előálló tranziensek miatt gondos tervezést igényelek a pontosság és megbízhatóság érdekében. 70

71 Motoráram mérés Mágneses elvű áramérzékelők: Hall effektus alapján működő érzékelők Galvanikusan független a mérendő- és a mérő-kör. Hall effektus A mérendő árammal arányos feszültséget adnak ki a kimenetükön. 71

72 Motoráram mérés Allegro ACS712: Fully Integrated, Hall Effect-Based Linear Current Sensor IC with 2.1 kvrms Isolation and a Low-Resistance Current Conductor 72

73 Motoráram mérés Allegro ACS712: Mérési tartomány: ±5 - ±30A 73

74 Motoráram mérés Allegro ACS756: Fully Integrated, Hall Effect-Based Linear Current Sensor IC with 3 kvrms Isolation and a Low-Resistance Current Conductor Mérési tartomány: ±50 - ±100A 74

75 Motoráram mérés Mágneses elvű áramérzékelők előnyei: Földpotenciáltól vagy egyéb más potenciáltól függetlenek. Galvanikusan leválasztottak, eleget tesznek nagyfeszültségű szigetelési követelményeknek. Nem függnek bármilyen közös jeltől. Egyen- vagy váltakozó illetve változó áram mérésére egyaránt használhatók*. * Nem így az áramváltók, amelyek lényegében váltakozó áramú transzformátorok. Mágneses elvű áramérzékelők hátrányai: Korlátozott pontosság (0.5 1 %). 75

76 Nagy áramok mérése Áramváltók: Földpotenciáltól vagy egyéb más potenciáltól függetlenek. Galvanikusan leválasztottak, eleget tesznek nagyfeszültségű szigetelési követelményeknek. Nem függnek bármilyen közös jeltől. Lényegében váltakozó áramú transzformátorok. Alapváltozatukban váltakozó áramok mérésére alkalmasak. Időben változó (nem feltétlenül szinuszos) áramok mérése: a szekunder körben jelfeldolgozás révén. 76

77 Nagy áramok mérése LEM áramváltók Hall-elvű áramérzékelők A DC 500 khz 77

78 Fordulatszám mérés Fordulatszám meghatározása BLDC motorokban: A fordulatszám kiadódik a kommutáció megvalósítása során, ill. időmérésre vagy impulzusszámlálásra vezethető vissza. A fordulatszámmérés eszközei: a mikroszámítógép időzítő (Timer) perifériái. Egyes esetekben vezérléstől független fordulatszámmérés szükséges: Inkrementális optikai vagy mágneses jeladó alkalmazása. 78

79 Szöghelyzet mérés Ugyanaz elmondható, mint a DC motorokkal kapcsolatban: Optikai elvű érzékelők Mágneses elvű érzékelők 79

80 Szöghelyzet mérés Optikai szögjeladó (encoder): Inkrementális Abszolút 80

81 Szöghelyzet mérés Rezolver: Forgó transzformátor 81

82 Szöghelyzet mérés Mágneses abszolút szögjeladó: AMS (Austria) 82

83 Szöghelyzet mérés Mágneses abszolút szögjeladó: off axis ic-haus (DE) Master track Nonius track A nonius track-en 1-el kevesebb domén Pozíciómérés egy-egy doménen belül 14 bit felbontással A domének sorszáma egyértelműen meghatározható az mért értékekből 83

84 Nyomatékmérés Nyomatékmérő szenzor: forgó tengelyen való mérés 84

85 Nyomatékmérés Nyomatékmérő szenzor megvalósítási elvei: 85

86 BLDC motorvezérlő példa Texas Instruments DRV fázisú Gate meghajtó V működési feszültség 1 A Gate meghajtó áramok Töltés-szivattyú (charge-pump) elven működő Gate meghajtó 100% kitöltési tényező mellett is működőképes 200 khz maximális PWM frekvencia Programozható fel- és lefutási idők a Gate kimeneteken 3 árammérő erősítő Védelmi funkciók 48-kivezetésű HTQFP tok 86

87 BLDC motorvezérlő példa Texas Instruments DRV8305 alapú motorvezérlő panel TI Piccolo Launchpad alappanellel 87

88 BLDC motorvezérlő példa Texas Instruments DRV8305 alapú motorvezérlő panel 88

89 BLDC motorvezérlő példa Texas Instruments DRV8305 CSD18540Q5B 60V N-Channel NexFET Power MOSFET 89

90 BLDC motorvezérlő példa DMOS driver for three-phase brushless DC motor 8 52 V működési feszültség 2.8 A kimeneti áram R DS(on) 0.73 Ω 100 khz maximális PWM frekvencia Integrált szabadonfutás biztosító diódák Disszipációmentes árammérés és túláramvédelem Védelmi funkciók Diagnosztikai kimenet 90

91 BLDC motorvezérlő példa 6-lépéses BLDC vezérlés megvalósítása 91

92 BLDC motorvezérlő példa Logikai vezérlés: ENn INn Upper DMOS switch Lower DMOS switch 0 0 Off Off 0 1 Off Off 1 0 Off On 1 1 On Off 92

93 BLDC motorvezérlő példa ST Nucleo BLDC Evaluation Kit: 93

94 BLDC motorvezérlő példa 3-phase inverter VDC SW AU SW BU SW CU AC SW AL SW BL SW CL A 3-fázisú H-híd táp- és földoldali kapcsolóinak ellenütemű vezérlése mellett: Vector A + B + C + A B C V AB V BC V CA V 0 = {000} OFF OFF OFF ON ON ON V 1 = {100} ON OFF OFF OFF ON ON +V dc 0 V dc V 2 = {110} ON ON OFF OFF OFF ON 0 +V dc V dc V 3 = {010} OFF ON OFF ON OFF ON V dc +V dc 0 V 4 = {011} OFF ON ON ON OFF OFF V dc 0 +V dc V 5 = {001} OFF OFF ON ON ON OFF 0 V dc +V dc V 6 = {101} ON OFF ON OFF ON OFF +V dc V dc 0 V 7 = {111} ON ON ON OFF OFF OFF PWM nélkül: 6-pontos szinusz approximáció. PWM-mel: korlátlanul finomítható a 3-fázisú sin függvény nagy pontosságú előállítása. 94

95 Mezőorientált (FOC) szabályozás Tipikusan a (szinuszmezős) PMS motorok irányítására: FOC: Field Oriented Control PMSM A lényege: A 120 -os 3-tengelyű (nem ortogonális) koordináta rendszerről áttérünk 90 -os ortogonális rendszerre (q,d) irányú vektorok (Clark és Park transzformáció). A szabályozást az egymástól független (q,d) irányú komponensekre valósítjuk meg. Az eredményt visszatranszformáljuk 3 fázisú rendszerre (inverz Park transzformáció). Nem szinuszmezős motorokra (trapéz): korrekciókkal alkalmazható, egyébként nagyobb nyomatéklüktetéssel működnek. 95

96 Mezőorientált (FOC) szabályozás Clark transzformáció: I α = 2 3 I a 1 3 I b I c I β = 2 3 I b I c Feltételezve, hogy I a + I b + I c = 0, azaz nincs zérus sorrendi áram, [Ez automatikusan teljesül csillagkapcsolású motorokra (elszigetelt csillagpont esetén), más esetben delta kapcsolásnál többnyire elhanyagolható.] I α = I a I β = 1 3 I a + 2I b Álló ortogonális koordinátarendszer. 96

97 Mezőorientált (FOC) szabályozás Park transzformáció: elforgatás a forgás irányában az állórész mágneses terével vagy a forgórésszel együtt forgó ortogonális rendszer. I d = I α cos θ + I β sin θ I q = I β cos θ I α sin θ I d a térrel együtt forgó komponens I q a forgásra merőleges (kvadratikus) komponens Mind a Park-, mind pedig a Clark transzformációnak van egyértelmű inverze. 97

98 Mezőorientált (FOC) szabályozás Alkalmazás: Az egymásra merőleges I d és I q áramok egymástól függetlenül szabályozhatók (szétcsatolt rendszer). Szabályozók: Ma a leggyakoribb módszer a PID (PI) szabályozás, de lehet optimális LQ, vagy robusztus (L ) szabályozás is. FOC: Field Oriented Control PMSM 98

99 BUDAPESTI MŰSZAKI ÉS GAZDASÁGTUDOMÁNYI EGYETEM Dr. Soumelidis Alexandros BME KÖZLEKEDÉSMÉRNÖKI ÉS JÁRMŰMÉRNÖKI KAR /2017/INTFIN SZÁMÚ EMMI ÁLTAL TÁMOGATOTT TANANYAG